本发明专利技术公开一种定位方法、定位装置、车辆以及存储介质。定位方法，包括：获得车辆的当前位置信息和修正数据；处理修正数据以获取车辆所在的环境信息；根据环境信息修正车辆的当前位置信息。上述定位方法，可利用车辆所在的环境信息来修正车辆的当前位置信息，使得车辆的当前位置信息能够更准确地反映车辆所在的位置，减少了定位偏差。减少了定位偏差。减少了定位偏差。
【技术实现步骤摘要】
定位方法、定位装置、车辆和存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆定位
，特别涉及一种定位方法、定位装置、车辆和存储介质。
技术介绍
[0002]在现代车辆卫星导航和定位的技术中，广泛使用了卫星定位技术，车辆上装载卫星信号接收装置，即可获得卫星信号，从而获取车辆位置、运动方向等要素。
[0003]尽管卫星定位技术日益成熟，但在实际应用中，当车辆经过高架、隧道等位置时，接收装置较难接收卫星信号，仅靠卫星定位技术，会使得定位产生较大偏差。
技术实现思路
[0004]本专利技术的实施方式提供一种定位方法、定位装置、车辆和存储介质。
[0005]本专利技术实施方式的一种定位方法，包括：
[0006]获得车辆的当前位置信息和修正数据；
[0007]处理所述修正数据以获取所述车辆所在的环境信息；
[0008]根据所述环境信息修正所述车辆的当前位置信息。
[0009]在某些实施方式中，所述修正数据包括车辆距离传感器的输出数据，所述环境信息包括车辆所在的距离环境信息，
[0010]所述处理所述修正数据以获取所述车辆所在的环境信息，包括：
[0011]处理所述车辆距离传感器的输出数据以生成对应点云数据；
[0012]利用所述对应点云数据进行分析建模以获取所述车辆所在的距离环境信息。
[0013]在某些实施方式中，利用所述对应点云数据进行分析建模以获取所述车辆所在的距离环境信息，包括：
[0014]在利用所述点云数据进行分析建模获得呈封闭包围模型时，输出第一距离环境信息；
[0015]在利用所述点云数据进行分析建模获得仅上下呈封闭模型时，输出第二距离环境信息；
[0016]在利用所述点云数据进行分析建模获得无封闭模型时，输出第三距离环境信息。
[0017]在某些实施方式中，所述根据所述环境信息修正所述车辆的当前位置信息，包括：
[0018]根据所述当前位置信息，对地图路网数据进行检索，以获得当前车道距离信息；
[0019]将所述第一距离环境信息、所述第二距离环境信息或所述第三距离环境信息与所述当前车道距离信息匹配，以修正所述车辆的当前位置信息。
[0020]在某些实施方式中，所述修正数据包括车辆图像传感器的输出数据，所述环境信息包括车辆所在的图像环境信息，
[0021]处理所述修正数据以获取所述车辆所在的环境信息，包括：
[0022]处理所述车辆图像传感器的输出数据以获取所述车辆所在的图像环境信息。
[0023]在某些实施方式中，所述根据所述环境信息修正所述车辆的当前位置信息，包括：
[0024]根据所述当前位置信息，对地图路网数据进行检索，以获得当前车道图像信息；
[0025]将所述车辆所在的图像环境信息与所述当前车道图像信息匹配，以修正所述车辆的当前位置信息。
[0026]在某些实施方式中，所述修正数据包括车辆坡度和曲率传感器的输出数据，所述环境信息包括车辆所在的坡度和曲率信息，
[0027]处理所述修正数据以获取所述车辆所在的环境信息，包括：
[0028]处理所述车辆坡度和曲率传感器的输出数据以获取所述车辆所在的坡度和曲率环境信息。
[0029]在某些实施方式中，所述根据环境信息修正所述车辆的当前位置信息，包括：
[0030]根据所述当前位置信息，对地图路网数据进行检索，以获得当前车道坡度和曲率信息；
[0031]将所述车辆所在的坡度和曲率环境信息与所述当前车道坡度和曲率信息匹配，以修正所述车辆的当前位置信息。
[0032]本专利技术实施方式的一种定位装置，包括：
[0033]获取模块，用于获得车辆的当前位置信息和修正数据；
[0034]处理模块，用于处理修正数据以获取车辆所在的环境信息；
[0035]修正模块，用于根据环境信息修正车辆的当前位置信息。
[0036]本专利技术实施方式的一种车辆，包括上述定位装置。
[0037]本专利技术实施方式又提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时，实现上述任一实施方式的定位方法的步骤。
[0038]上述定位方法、车辆和计算机可读存储介质，可利用车辆所在的环境信息来修正车辆的当前位置信息，使得车辆的当前位置信息能够更准确地反映车辆所在的位置，减少了定位偏差。
[0039]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0040]本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0041]图1是本专利技术实施方式的定位方法的流程示意图；
[0042]图2是本专利技术实施方式的定位方法的另一流程示意图；
[0043]图3是本专利技术实施方式的定位方法的又一流程示意图；
[0044]图4是本专利技术实施方式的定位方法的再一流程示意图；
[0045]图5是本专利技术实施方式的定位方法的场景图；
[0046]图6是本专利技术实施方式的定位方法的再一流程示意图；
[0047]图7是本专利技术实施方式的定位方法的另一场景图；
[0048]图8是本专利技术实施方式的定位方法的再一流程示意图；
[0049]图9是本专利技术实施方式的定位方法的又一场景图；
[0050]图10是本专利技术实施方式的定位方法的再一流程示意图；
[0051]图11是本专利技术实施方式的定位装置的模块图；
[0052]图12是本专利技术实施方式的车辆的结构示意图；
具体实施方式
[0053]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0054]在本专利技术的实施方式的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本专利技术的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0055]请参阅图1，本专利技术实施方式提供的一种定位方法，包括：
[0056]S10，获得车辆1000的当前位置信息和修正数据；
[0057]S20，处理修正数据以获取车辆1000所在的环境信息；
[0058]S30，根据环境信息修正车辆1000的当前位置信息。
[0059]上述定位方法，可利用车辆1000所在的环境信息来修正车辆1000的当前位置信息，使得车辆1000的当前位置信息能够更准确地反映车辆1000所在的位置，减少了定位偏差。
[0060]具体的，目前市面上的定位主要有两种模式，一种本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：获得车辆的当前位置信息和修正数据；处理所述修正数据以获取所述车辆所在的环境信息；根据所述环境信息修正所述车辆的当前位置信息。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述修正数据包括车辆距离传感器的输出数据，所述环境信息包括车辆所在的距离环境信息，所述处理所述修正数据以获取所述车辆所在的环境信息，包括：处理所述车辆距离传感器的输出数据以生成对应点云数据；利用所述对应点云数据进行分析建模以获取所述车辆所在的距离环境信息。3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，利用所述对应点云数据进行分析建模以获取所述车辆所在的距离环境信息，包括：在利用所述点云数据进行分析建模获得呈封闭包围模型时，输出第一距离环境信息；在利用所述点云数据进行分析建模获得仅上下呈封闭模型时，输出第二距离环境信息；在利用所述点云数据进行分析建模获得无封闭模型时，输出第三距离环境信息。4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述环境信息修正所述车辆的当前位置信息，包括：根据所述当前位置信息，对地图路网数据进行检索，以获得当前车道距离信息；将所述第一距离环境信息、所述第二距离环境信息或所述第三距离环境信息与所述当前车道距离信息匹配，以修正所述车辆的当前位置信息。5.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述修正数据包括车辆图像传感器的输出数据，所述环境信息包括车辆所在的图像环境信息，处理所述修正数据以获取所述车辆所在的环境信息，包括：处理所述车辆图...
【专利技术属性】
技术研发人员：易旭，钟仲芳，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。