一种基于机器视觉的气密性检测中相机位姿检测方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及机器视觉技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的气密性检测中相机位姿检测方法及系统。该方法首先获取不同曝光强度下的气密性检测图像，气密性检测图像中包含矩形板；对矩形板进行关键点提取得到第一灭点和第一偏转角，对矩形板进行边缘检测和霍夫空间变换得到第二灭点和第二偏转角；由各第一灭点和第二灭点得到第一凸包和第二凸包，获取第一、二凸包的重合区域和灭点对；由灭点对内的第一目标灭点和第二目标灭点得到第一距离方差和第二距离方差，计算第一权重和第二权重；由各第一、二偏转角的均值和第一、二权重得到最终偏转角，由最终偏转角对相机位姿进行调整；本发明专利技术通过两种方法得到最终偏转角，提升了相机位姿调整角度的准确性。位姿调整角度的准确性。位姿调整角度的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的气密性检测中相机位姿检测方法及系统


[0001]本专利技术设计机器视觉
，具体涉及一种基于机器视觉的气密性检测中相机位姿检测方法及系统。

技术介绍

[0002]在民用工业中，人们对泄露检测和控制的意识逐日增强。近年来，随着航空、航天工业技术的进步，人们对气密性检测技术及装备的要求也走向一个新的高度。而对发动机气缸的气密性检测中，通常是在玻璃一侧固定好相机进行观察，相机的位姿不合适则会影响拍摄到的成像画面，进而会影响气密性检测结果。
[0003]目前相机固定的方式为根据人为经验来判断相机的位姿，这种相机位姿确定方法主观性比较强，准确性比较低。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种基于机器视觉的气密性检测中相机位姿检测方法及系统，所采用的技术方案具体如下：
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于机器视觉的气密性检测中相机位姿检测方法，该方法包括以下步骤：
[0006]通过相机获取不同的曝光强度下采集得到的气密性检测图像，所述气密性检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于机器视觉的气密性检测中相机位姿检测方法，其特征在于，包括：通过相机获取不同的曝光强度下采集得到的气密性检测图像，所述气密性检测图像中包含竖直放置的矩形板，且所述矩形板的两个长边水平放置，两个短边竖直放置；对所述气密性检测图像中的矩形板进行关键点提取，获取所述矩形板的四个关键点坐标，所述关键点为所述矩形板的四个角点；根据所述四个关键点坐标计算得到所述矩形板的第一偏转角，以及所述矩形板的第一灭点；对所述气密性检测图像中的矩形板进行边缘检测，得到所述矩形板的边缘特征图；将所述边缘特征图进行霍夫空间变换，得到所述边缘特征图的上下两条边缘直线、所述矩形板的第二灭点和所述边缘直线的偏转角，作为所述矩形板的第二偏转角；根据各所述气密性检测图像对应的第一灭点，获取所述第一灭点对应的第一凸包；根据各所述气密性检测图像对应的第二灭点，获取所述第二灭点对应的第二凸包；获取所述第一凸包和所述第二凸包的重合区域，并获取所述重合区域内的灭点对，所述灭点对包括同属于一张气密性检测图像的第一灭点和第二灭点，得到各所述灭点对的第一目标灭点和第二目标灭点；根据各所述第一目标灭点，得到第一距离方差，根据各所述第二目标灭点，得到第二距离方差；根据所述第一距离方差，得到第一权重，根据所述第二距离方差，得到第二权重；根据各所述第一目标灭点对应的第一偏转角的均值、各所述第二目标灭点对应的第二偏转角的均值、所述第一权重和所述第二权重计算得到最终偏转角；根据所述最终偏转角对所述相机的位姿进行调整。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的气密性检测中相机位姿检测方法，其特征在于，所述对所述气密性检测图像中的矩形板进行关键点提取，获取所述矩形板的四个关键点坐标，包括：构建Encoder
‑
Decoder网络；获取样本集，所述样本集包括多个气密性检测样本图像，并对所述气密性检测样本图像中的矩形板的四个角点进行关键点标注；将所述样本集输入到Encoder
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Decoder网络进行训练；将所述气密性检测图像输入到训练好的Encoder
‑
Decoder网络中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐荣良，
申请(专利权)人：沭阳县浙台工贸有限公司，
类型：发明
国别省市：