微型四足机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域内的一种微型四足机器人包括机架、驱动装置以及刚性腿；四组所述刚性腿柔性连接于所述机架上，所述驱动装置支撑于所述机架上，所述驱动装置提供所述刚性腿运动的驱动力，四组所述刚性腿在所述驱动装置的作用下实现机器人的爬行运动。本发明专利技术通过压电驱动器交流电压信号的协调配合实现机器人的爬行运动，结构简单，操作方便，能够较好地适应管道、废墟等狭窄空间内的工作。废墟等狭窄空间内的工作。废墟等狭窄空间内的工作。

【技术实现步骤摘要】
微型四足机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体的，涉及一种微型四足机器人，具体的是一种新型压电驱动结构的微型四足机器人，特别是一种根据结构
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电路
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器件一体化技术制造的阵列形式的压电驱动器，控制腿部运动并实现微四足机器人的正常爬行。

技术介绍

[0002]随着精密微加工技术的发展，特别是当微机器人的整机尺度缩小到厘米甚至毫米尺度下，集成成熟商业化的多传感器、通信和处理装置以及大容量电池等设备的整机方案面临着巨大的挑战。另外，大型的机器人在管道、废墟等狭窄空间和军事侦查等复杂环境下执行任务几乎不太可能。因此，小尺寸、高灵活性的微小型机器人越来越受到了人们的关注。现在世界上研制的微型四足机器人已经向着微型化、多模块集成的方向发展并有了很大的进步，比如：美国哈佛大学Robot Woods等人设计的“HAMR”四足爬行机器人；瑞士洛桑联邦理工学院Jamie Paik等人研制的“Tribot”三足爬行机器人。但国内对于压电驱动的微型多足机器人的研究还处于初期阶段，如上海大学李朝东等人提出的压电驱动的微本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种微型四足机器人，其特征在于，包括机架(1)、驱动装置(2)以及刚性腿(3)；四组所述刚性腿(3)柔性连接于所述机架(1)上，所述驱动装置(2)支撑于所述机架(1)上，所述驱动装置(2)提供所述刚性腿(3)运动的驱动力，四组所述刚性腿(3)在所述驱动装置(2)的作用下实现机器人的爬行运动。2.根据权利要求1所述的微型四足机器人，其特征在于，所述机架(1)包括机架本体(11)和髋关节(12)，所述髋关节(12)与所述机架本体(11)柔性连接，所述髋关节(12)为四组，四组所述刚性腿(3)分别与四组所述髋关节(12)连接，四组所述刚性腿(3)分布于所述机架本体(11)的四角；所述驱动装置(2)包括传动连杆机构(21)、摆动连杆机构(22)以及压电驱动器(23)，所述压电驱动器(23)安装于所述机架本体(11)上，所述压电驱动器(23)设有第一驱动片(231)和第二驱动片(232)，四组所述第一驱动片(231)分别与四组所述传动连杆机构(21)驱动连接，两组所述第二驱动片(232)分别与两组所述摆动连杆机构(22)驱动连接；四组所述传动连杆机构(21)分别与四组所述髋关节(12)连接，每组所述摆动连杆机构(22)分别与同侧相邻的两组所述髋关节(12)同时连接；所述压电驱动器(23)驱动所述第一驱动片(231)和所述第二驱动片(232)振动，所述第一驱动片(231)的振动力依次通过所述传动连杆机构(21)与所述髋关节(12)后驱动所述刚性腿(3)进行抬腿动作，所述第二驱动片(232)的振动力依次通过所述摆动连杆机构(22)与所述髋关节(12)后驱动所述刚性腿(3)进行摆腿动作，通过所述压电驱动器(23)交流电压信号的协调配合实现机器人的爬行运动。3.根据权利要求2所述的微型四足机器人，其特征在于，所述髋关节(12)包括通过第一柔性铰链(4)依次铰接的第一关节板(121)、第二关节板(122)、第三关节板(123)、第四关节板(124)以及第五关节板(125)，所述第一关节板(121)与所述机架本体(11)以及所述第五关节板(125)与所述机架本体(11)分别通过所述第一柔性铰链(4)铰接，所述第三关节板(123)由两组弯臂板(1230)组成，两组弯臂板(1230)通过所述第一柔性铰链(4)连接成半圆弧状结构；所述第一关节板(121)与所述机架本体(11)之间、所述第一关节板(121)与所述第二关节板(122)之间、所述第四关节板(124)与所述第五关节板(125)之间以及所述第五关节板(125)与所述机架本体(11)之间的四组所述第一柔性铰链(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：张卫平，夏祥峰，赵佳欣，武广平，江翠红，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：