具有扰动抑制功能的位置控制方法和装置、介质存储装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了具有扰动抑制功能的位置控制方法和装置、介质存储装置。在该具有扰动抑制功能的位置控制装置中，在不停止扰动抑制控制的情况下校准环路增益。为了进行扰动抑制控制，该位置控制装置具有：反馈控制器，用于改变环路特性；表，用于存储与扰动频率对应的目标增益；和增益校准部，用于校准开环增益。根据反馈控制器的环路特性的变化，使用所述表中的目标增益来校准所述增益。可以不中断扰动抑制控制地对开环增益进行校准，因此可以不受扰动影响地对开环增益进行精确校准，并且可进行精确的位置控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及通过抑制扰动来控制对象的位置的位置控制方法、位置 控制装置和介质存储装置，更具体地涉及一种用于抑制由于扰动而导致 的对象位置偏离的位置控制方法、位置控制装置和介质存储装置。
技术介绍
位置控制装置用于控制对象的位置使其到达特定位置并且在各种领 域中被广泛使用。例如，在诸如磁盘装置和光盘装置的介质存储装置中， 将头精确定位到目标轨道以提高记录密度是极为关键的。在该位置控制中，已知扰动会影响定位精度。为了通过控制系统来 抑制这种扰动，已提出了以下方法安装用于抑制特定频率的滤波器的方法(例如参见美国专利6,487,028 Bl， R. J. Bickel和M. Tomizuka: Disturbance observer based hybrid impedance control ，(美国矛空制会议的 会议记录，1995， 729-733页))；和通过观测器控制来抑制这种诸如偏心 的扰动的方法(例如参见日本专利申请公报第H7-50075号和日本专利申 请公报第2000-21104号)。另一方面，为了使定位控制系统精确地工作，对开环特性的增益(开 环增益)进行校准是必不可少本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种位置控制方法，用于通过致动器来控制对象的位置使其到达预定位置，所述方法包括以下步骤：位置误差计算步骤，基于所述对象的目标位置和所述对象的当前位置来计算位置误差；驱动值计算步骤，基于所述位置误差使用预定反馈环路来计算对扰动频率分量进行抑制的控制值，并且通过将所述控制值乘以环路增益来计算所述致动器的驱动值；目标环路增益获取步骤，从表中获取与所述扰动频率对应的目标环路增益；测量步骤，将测量频率的扰动添加到所述反馈环路，并测量所述反馈环路的环路增益；以及校准步骤，基于测得的环路增益和所述目标环路增益，对所述驱动值计算步骤的环路增益进行校准。

【技术特征摘要】
JP 2006-9-12 2006-2464511、 一种位置控制方法，用于通过致动器来控制对象的位置使其到达 预定位置，所述方法包括以下步骤位置误差计算步骤，基于所述对象的目标位置和所述对象的当前位 置来计算位置误差；驱动值计算步骤，基于所述位置误差使用预定反馈环路来计算对扰 动频率分量进行抑制的控制值，并且通过将所述控制值乘以环路增益来 计算所述致动器的驱动值；目标环路增益获取步骤，从表中获取与所述扰动频率对应的目标环 路增益；测量步骤，将测量频率的扰动添加到所述反馈环路，并测量所述反 馈环路的环路增益；以及校准步骤，基于测得的环路增益和所述目标环路增益，对所述驱动 值计算步骤的环路增益进行校准。2、 根据权利要求1所述的位置控制方法，其中，所述目标环路增益 获取步骤包括如下步骤根据所述扰动频率获取测量频率，以及其中，所述测量步骤包括如下步骤将所获取的测量频率的扰动添加到所述反馈环路，并测量所述反馈环路的环路增益。3、 根据权利要求2所述的位置控制方法，其中，所述获取测量频率 的步骤包括如下步骤获取与所述扰动频率不重叠的测量频率。4、 根据权利要求1所述的位置控制方法，其中，所述驱动值计算步骤包括以下步骤基于自适应控制根据所述位置误差来估计所述扰动频率； 根据所估计的扰动频率来计算对扰动频率分量进行抑制的控制值；以及通过将所述控制值乘以环路增益来计算所述致动器的驱动值。5、 根据权利要求4所述的位置控制方法，该方法还包括如下步骤在校准所述环路增益期间，中断根据所述位置误差对所述扰动频率的估 计。6、 根据权利要求4所述的位置控制方法，其中，所述驱动值计算步 骤包括以下步骤基于自适应控制根据所述位置误差来估计所述扰动频率，并且根据 所估计的扰动频率改变控制器的常数；以及根据所述位置误差使用改变的控制器来计算对扰动频率分量进行抑 制的控制值，并将该结果乘以环路增益以计算所述致动器的驱动值。7、 根据权利要求4所述的位置控制方法，其中，所述驱动值计算步骤包括以下步骤基于自适应控制根据所述位置误差来估计所述扰动频率； 根据所估计的扰动频率来改变用观测器构建的控制器的常数；以及 使用改变的观测器根据所述位置误差来计算对扰动频率分量进行抑 制的控制值，并将该结果乘以环路增益以计算所述致动器的驱动值。8、 一种位置控制装置，用于通过致动器来控制对象的位置使其到达 预定位置，所述位置控制装置包括控制单元，基于所述对象的目标位置和所述对象的当前位置来计算 位置误差，基于所述位置误差使用预定反馈环路来计算对扰动频率分量 进行抑制的控制值，并将该控制值乘以环路增益以计算所述致动器的驱动值；和表，存储与所述扰动频率对应的目标环路增益，其中，所述控制单元从所述表中获取与所述扰动频率对应的目标环 路增益，将测量频率的扰动添加到所述反馈环路，测量所述反馈环路的 环路增益，并基于测得的环路增益和所述目标环路增益对所述控制值计 算中的环路增益进行校准。9、 根据权利要求8所述的位置控制装置，其中，所述控制单元根据 所述扰动频率从所述表中获取测量频率，将所获取的测量频率的扰动添 加到所述反馈环路，并测量所述反馈环路的环路增益。10、 根据权利要求9所述的位置控制装置，其中，所述控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：高石和彦，
申请(专利权)人：富士通株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[]