一种支架安装车防倾覆控制系统技术方案

本新型属于控制系统，具体涉及一种支架安装车防倾覆控制系统。一种支架安装车防倾覆控制系统，其中，包括支架安装车、液压系统、数据采集装置、控制装置。本新型的显著效果是：通过布置的传感器可以实时获取支架安装车臂架的工作姿态，计算出倾覆力矩，当支架安装车的倾覆力矩接近抗倾覆限制力矩值时，控制装置能限制支架安装车增加力矩的动作，避免支架安装车发生倾倒。发生倾倒。发生倾倒。

【技术实现步骤摘要】
一种支架安装车防倾覆控制系统


[0001]本新型属于控制系统，具体涉及一种支架安装车防倾覆控制系统。

技术介绍

[0002]在支架安装过程中，由于支架安装车具有一定的工作范围，只要支架安装位置在此工作范围内，支架安装车可以利用液压系统驱动油缸调整臂架工作姿态，将支架，各油缸可以通过多种组合实现支架搬运，现有技术是通过安装限位装置，对超出工作范围的动作进行限制。但是常规的限位装置具有以下缺点，1、无法实时监控支架作业车的作业姿态；2、仅通过限位装置进行限制，并没有对支架安装车的力矩进行计算，若出现操作不当，仍存在发生倾覆的可能。

技术实现思路

[0003]本新型的内容是针对现有技术的缺陷，提供一种支架安装车防倾覆控制系统。
[0004]本新型是这样实现的：一种支架安装车防倾覆控制系统，其中，包括支架安装车、液压系统、数据采集装置、控制装置。
[0005]如上所述的一种支架安装车防倾覆控制系统，其中，所述支架安装车包括履带底座、回转机构、升降臂、伸缩臂、上下摆动臂、左右摆动臂以及夹具。
[0006]如上所述的一种支架安装车防倾覆控制系统，其中，所述履带底座上安装有回转机构；所述回转机构的上部平台铰接有升降臂。
[0007]如上所述的一种支架安装车防倾覆控制系统，其中，所述升降臂包括第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆机构；第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆机构对称布置，第二平行四边形连杆机构通过第一连接板与伸缩臂铰接；所述伸缩臂通过第二连接板与上下摆动臂铰接；所述上下摆动臂的端部铰接有左右摆动臂；所述左右摆动臂的端部固定连接有夹具。
[0008]如上所述的一种支架安装车防倾覆控制系统，其中，所述伸缩臂包括内子臂和外子臂；所述内子臂和外子臂之间为滑动连接。
[0009]如上所述的一种支架安装车防倾覆控制系统，其中，所述液压系统包括伸缩油缸A、伸缩油缸B、伸缩油缸C，所述伸缩油缸A的活塞杆支撑升降臂；所述伸缩油缸B的活塞杆与内子臂铰接，伸缩油缸B的活塞杆的伸缩带动内子臂相对外子臂运动；所述伸缩油缸C的活塞杆支撑上下摆动臂。
[0010]如上所述的一种支架安装车防倾覆控制系统，其中，所述数据采集装置包括倾角传感器、位移传感器、三维力敏传感器。
[0011]如上所述的一种支架安装车防倾覆控制系统，其中，所述倾角传感器安装于第一平行四边形连杆机构的较长连杆，用以检测升降臂对水平方向的夹角；位移传感器安装在伸缩油缸B上，用以检测伸缩臂内子臂相对外子臂运动的距离；所述三维力敏传感器安装在上下摆动臂的末端，用以检测和上下摆动臂连接的左右摆动臂、夹具装置和支架在竖直方
向的等效重量。
[0012]如上所述的一种支架安装车防倾覆控制系统，其中，所述伸缩油缸A、伸缩油缸B、伸缩油缸C、倾角传感器、位移传感器、三维力敏传感器均与控制装置连接。
[0013]本新型的显著效果是：通过布置的传感器可以实时获取支架安装车臂架的工作姿态，计算出倾覆力矩，当支架安装车的倾覆力矩接近抗倾覆限制力矩值时，控制装置能限制支架安装车增加力矩的动作，避免支架安装车发生倾倒。
附图说明
[0014]图1为支架安装车防倾覆控制系统的结构示意图；
[0015]图2是各部件比例关系图；
[0016]其中1支架安装车、101履带底座、102回转机构、103升降臂、1031第一平行四边形连杆机构、1032第二平行四边形连杆机构、1033第一连接板、104伸缩臂、1041第二连接板、105上下摆动臂、106左右摆动臂、107夹具、201伸缩油缸A、202伸缩油缸B、203伸缩油缸C、301倾角传感器、302位移传感器、303三维力敏传感器。
具体实施方式
[0017]一种支架安装车防倾覆控制系统，包括支架安装车、液压系统、数据采集装置、控制装置。
[0018]所述支架安装车包括履带底座、回转机构、升降臂、伸缩臂、上下摆动臂、左右摆动臂以及夹具。所述履带底座上安装有回转机构；所述回转机构的上部平台铰接有升降臂。所述升降臂包括第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆机构；第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆机构对称布置。第二平行四边形连杆机构通过第一连接板与伸缩臂铰接；所述伸缩臂通过第二连接板与上下摆动臂铰接；所述上下摆动臂的端部铰接有左右摆动臂；所述左右摆动臂的端部固定连接有夹具。所述伸缩臂包括内子臂和外子臂；所述内子臂和外子臂之间为滑动连接。
[0019]所述液压系统包括伸缩油缸A、伸缩油缸B、伸缩油缸C。所述伸缩油缸A的活塞杆支撑升降臂；所述伸缩油缸B的活塞杆与内子臂铰接(伸缩油缸B的活塞杆的伸缩带动内子臂相对外子臂运动)；所述伸缩油缸C的活塞杆支撑上下摆动臂。
[0020]所述数据采集装置包括倾角传感器、位移传感器、三维力敏传感器。
[0021]所述倾角传感器安装于第一平行四边形连杆机构的较长连杆，用以检测升降臂对水平方向的夹角；位移传感器安装在伸缩油缸B上，用以检测伸缩臂内子臂相对外子臂运动的距离；所述三维力敏传感器安装在上下摆动臂的末端，用以检测和上下摆动臂连接的左右摆动臂、夹具装置和支架在竖直方向的等效重量。
[0022]所述伸缩油缸A、伸缩油缸B、伸缩油缸C、倾角传感器、位移传感器、三维力敏传感器均与控制装置连接。
[0023]本技术专利的工作原理
[0024]转台重心对回转中心O的力臂为L
zt
，对回转中心O的转矩为M
zt
＝G
zt
L
zt
。
[0025]由于升降臂是由两个平行四边形连杆机构对称布置，两平行四边形通过连杆连接，初始状态时，两个平行四边形机构的较长连杆均处于水平状态，重心位置可以认为在连
杆的中心位置，升降臂对回转中心的力臂为L
sj
。在升降臂下平行四边形连杆机构较长连杆上安装有倾角传感器，可以实时检测下平行四边形较长连杆的转动角度。当下平行四边形连杆机构逆时针旋转时，上平行四边形连杆机构顺时针转动，转动角度大小相等，此时重心位置向左移动，升降臂对回转中心O的力臂为此时升降臂对回转中心O的力矩
[0026]由于升降臂的两个平行四边形连杆机构转动角度大小相等，方向相反，升降臂和伸缩臂连接的铰点只在垂直方向有位移变化，水平方向位移不变，升降臂的运动对伸缩臂的作用力臂没有影响。在升缩臂上装有倾角传感器，可以升降臂对水平方向的夹角。在伸缩油缸上安装有位移传感器，可以检测伸缩臂内子臂相对外子臂运动的距离，从而得到L
ss2
、L
ss
，L
ss1
在伸缩臂变幅和伸缩运动过程中是保持不变的。根据伸缩臂内外子臂的装配几何关系和检测到的夹角和油缸运动位移，可以计算出伸缩臂内外子臂对回转中心力臂分别为L
ss2
cosα
‑
L
s
、L
ss1...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支架安装车防倾覆控制系统，其特征在于：包括支架安装车、液压系统、数据采集装置、控制装置；所述支架安装车包括履带底座、回转机构、升降臂、伸缩臂、上下摆动臂、左右摆动臂以及夹具。2.如权利要求1所述的一种支架安装车防倾覆控制系统，其特征在于：所述履带底座上安装有回转机构；所述回转机构的上部平台铰接有升降臂。3.如权利要求2所述的一种支架安装车防倾覆控制系统，其特征在于：所述升降臂包括第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆机构；第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆机构对称布置，第二平行四边形连杆机构通过第一连接板与伸缩臂铰接；所述伸缩臂通过第二连接板与上下摆动臂铰接；所述上下摆动臂的端部铰接有左右摆动臂；所述左右摆动臂的端部固定连接有夹具。4.如权利要求3所述的一种支架安装车防倾覆控制系统，其特征在于：所述伸缩臂包括内子臂和外子臂；所述内子臂和外子臂之间为滑动连接。5.如权利要求4所述的一种支架安装车防倾覆控制系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志双，李科军，代四飞，邹磊，张媛，
申请(专利权)人：中国核工业二三建设有限公司，
类型：新型
国别省市：