一种用于变压器含油情况的内部检测微型机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于变压器含油情况的内部检测微型机器人，包括外壳、控制模块、图像采集模块、导航模块、推进模块和电源，所述控制模块、图像采集模块、导航模块和电源安装在密封的外壳内，所述外壳上开设有用于容纳所述推进模块的凹槽，所述控制模块分别连接图像采集模块、导航模块和推进模块。与现有技术相比，本实用新型专利技术具有结构紧凑、使用方便、安全可靠等优点。等优点。等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种用于变压器含油情况的内部检测微型机器人


[0001]本技术涉及一种变压器用检测机器人，尤其是涉及一种用于变压器含油情况的内部检测微型机器人。

技术介绍

[0002]大型油浸式电力变压器是电网的核心装备，容量大、价值高、结构复杂，是变电运行中关注的重点。当变压器内部发生故障后，往往需要停电后对内部缺陷进行检测和定位，才能确认故障类型，进而确定检修方案。由于变压器油箱是是封闭的，无法直接观察到内部的情况，内部检查时往往需要排油，再由专业技术人员穿戴连体作业服，从人孔爬进设备箱体内，人工寻找设备内部的故障点。
[0003]传统的人工内检主要存在几个方面问题：
[0004]首先，大型电力变压器内检周期较长且工艺要求较高，需要开展检前排油、检后真空注油及热油循环，且内检工作对天气条件及设备存放条件具有较高要求。
[0005]其次，电力变压器内部结构复杂，空间紧凑，人工内检通道狭小，人员只能在器身和箱壁间移动，存在人体无法到达的内检“盲区”，且内部空间黑暗闭塞，对故障点的寻找和判别造成较大的干扰。
[0006]此外，内检通道油气污染严重，各类金属及绝缘结构部件交错，威胁操作人员人身安全及健康，且人工进入时，发生过外部杂质和污染源带入、工器具遗留等失误，对设备运行造成二次危害。
[0007]基于上述问题，用于油浸式电力变压器内部检测的自动化设备应运而生。然而，现有自动化设备还存在结构较大、使用不便等问题。

技术实现思路

[0008]本技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种结构紧凑、使用方便的用于变压器含油情况的内部检测微型机器人。
[0009]本技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0010]一种用于变压器含油情况的内部检测微型机器人，包括外壳、控制模块、图像采集模块、导航模块、推进模块和电源，所述控制模块、图像采集模块、导航模块和电源安装在密封的外壳内，所述外壳上开设有用于容纳所述推进模块的凹槽，所述控制模块分别连接图像采集模块、导航模块和推进模块。
[0011]进一步地，所述图像采集模块包括摄像头和照明设备，所述外壳侧壁上开设有第一通孔和第二通孔，所述第一通孔覆盖有供摄像头进行外部拍摄的玻璃面板，所述照明设备通过密封套筒嵌设于所述第二通孔内。
[0012]进一步地，所述玻璃面板通过一压盖与所述外壳固定连接。
[0013]进一步地，所述摄像头通过第一固定架固定于外壳内。
[0014]进一步地，所述照明设备为高亮白光灯珠。
[0015]进一步地，所述控制模块包括电路板以及安装于所述电路板上的主控芯片和推进控制器，所述推进控制器与推进模块连接。
[0016]进一步地，所述控制模块还包括双通道无线通信芯片，可在2.4G和5G两个频段通信。
[0017]进一步地，所述推进控制器采用R1141
‑
H40A芯片。
[0018]进一步地，所述推进模块包括沿不同方向布置的多个推进器，各所述推进器通过第二固定架固定于外壳的凹槽内。
[0019]进一步地，所述推进器可以满足机器人在变压器油中定点悬浮、上升、下潜、旋转的运动要求，且满足最大移动速度不小于0.1m/s。
[0020]进一步地，所述外壳由高强度塑料材料制成，包括筒体和封装所述筒体两端的盖板，所述凹槽由筒体中部下凹形成。
[0021]进一步地，一所述盖板上设置有提手。
[0022]与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：
[0023]1、本技术具有小型化、安全可靠的优点，将控制模块、图像采集模块、导航模块和电源安装在密封的外壳内，将推进模块安装于外壳上的凹槽内，整体结构紧凑，有效减小内部检测机器人的体积，实现微型机器人，能够方便适用不同型号的变压器内部工作，取代传统人工内检工作，并可以在变压器不放油情况下开展快速内检，提升变压器内部故障的诊断效率。
[0024]2、本技术通过玻璃面板的设计，保证除推进器外的其他部分处于密封状态，且不影响图像采集模块的视野，提高可靠性。
[0025]3、本技术照明设备通过密封套筒嵌设于外壳内，保证密封的同时不影响照明作用的使用，可靠性高。
[0026]4、本技术还设置有双通道无线通信芯片，实现数据的实时传输，且冗余的通信链路设计，保证了机器人通信的畅通，确保工作时不发生机器人失控问题。
[0027]5、本技术设置有导航模块，可在变压器内部无信号环境下为机器人提供高精度的定位数据，可记录检测路径，便于机器人安全可靠返回。
[0028]6、本技术的外壳采用高强度塑料材质，保证硬度的同时，为内部元器件提供密封环境，保护内部元器件在变压器油中工作不受影响，也保证机器人工作时不对外产生火花，不引起变压器油燃烧。
[0029]7、本技术推进器设置有多个，可以满足机器人在变压器油中定点悬浮、上升、下潜、旋转的运动要求，使用方便。
[0030]8、相对于已有技术，本技术可从变压器顶部压力释放阀位置进入变压器，因此适用变压器范围更广，通过机器人进入变压器内部，可以在变压器不放油的情况下，实现快速、准确检测变压器内部缺陷点的目的。
附图说明
[0031]图1为本技术的结构示意图；
[0032]图2为本技术的俯视图；
[0033]图3为图1中A
‑
A剖视图；
[0034]图4为图1中B
‑
B剖视图；
[0035]图中，1、筒体，2、推进器，3、灯珠，4、摄像头，5、罗盘，6、玻璃面板，7、压盖，8、密封套筒，9、第一固定架，10、盖板，11、主控芯片，12、无线通信芯片，13、电路板，14、凹槽，15、硫化轴套，16、第二固定架，17、推进控制器，18、电池端盖，19、提手，20、压块。
具体实施方式
[0036]下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细说明。本实施例以本技术技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本技术的保护范围不限于下述的实施例。
[0037]以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0038]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0039]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于变压器含油情况的内部检测微型机器人，其特征在于，包括外壳、控制模块、图像采集模块、导航模块、推进模块和电源，所述控制模块、图像采集模块、导航模块和电源安装在密封的外壳内，所述外壳上开设有用于容纳所述推进模块的凹槽(14)，所述控制模块分别连接图像采集模块、导航模块和推进模块。2.根据权利要求1所述的用于变压器含油情况的内部检测微型机器人，其特征在于，所述图像采集模块包括摄像头(4)和照明设备，所述外壳侧壁上开设有第一通孔和第二通孔，所述第一通孔覆盖有供摄像头(4)进行外部拍摄的玻璃面板(6)，所述照明设备通过密封套筒(8)嵌设于所述第二通孔内。3.根据权利要求2所述的用于变压器含油情况的内部检测微型机器人，其特征在于，所述玻璃面板(6)通过一压盖(7)与所述外壳固定连接。4.根据权利要求2所述的用于变压器含油情况的内部检测微型机器人，其特征在于，所述摄像头(4)通过第一固定架(9)固定于外壳内。5.根据权利要求2所述的用于变压器含油情况的内部检测微型机器人，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏磊，曹博源，付义斌，付帅，
申请(专利权)人：国网上海市电力公司，
类型：新型
国别省市：