一种基于模糊控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于模糊控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置，通过获取待控制车辆底盘减振器上下两端的距离，根据所述距离，计算所述待控制车辆的车辆载重系数；获取所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的速度，根据所述速度，计算所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的相对速度；对所述速度和所述相对速度依次进行模糊化处理和反模糊化处理；获取所述反模糊化处理后得到的电流值，根据所述电流值与所述车辆载重系数，计算所述待控制车辆减振器的控制电流值；根据所述控制电流值输出相应电流控制所述减振器阻尼力，从而控制所述待控制车辆驾驶室半主动悬置。本发明专利技术通过降低车载重量对减震效果的影响，提高驾驶的舒适性。提高驾驶的舒适性。提高驾驶的舒适性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于模糊控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及半主动悬置的
，特别是涉及一种基于模糊控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置。

技术介绍

[0002]随着汽车产业的不断发展，商用车不仅是作为运输工具，人们对商用车的舒适性的要求也越来越高。汽车的振动是影响汽车行驶性能的重要因素，它不仅降低了汽车的行驶平顺性，还影响汽车的接地安全性和操纵稳定性。随着减振器技术的进步，磁流变MRC减振器和连续阻尼可调CDC减振器被陆续研发出来并投入到实际运用中，但由于商用车辆的载重的不同会对车辆底盘的减振效果造成影响，从而使驾驶室悬置下方激振的频率和幅值发生一定改变，无法满足人们对商用车的舒适性的需求。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是：一种基于模糊控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置，通过降低车载重量对减震效果的影响，提高驾驶的舒适性。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种基于模糊控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置，包括：
[0005]获取待控制车辆底盘减振器上下两端的距离，根据所述距离，计算所述待控制车辆的车辆载重系数；
[0006]获取所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的速度，根据所述速度，计算所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的相对速度；
[0007]对所述速度和所述相对速度依次进行模糊化处理和反模糊化处理；
[0008]获取所述反模糊化处理后得到的电流值，根据所述电流值与所述车辆载重系数，计算所述待控制车辆减振器的控制电流值；
[0009]根据所述控制电流值输出相应电流控制所述减振器阻尼力，从而控制所述待控制车辆驾驶室半主动悬置。
[0010]进一步地，在所述根据所述控制电流值输出相应电流控制所述减振器阻尼力之后，还包括：
[0011]当控制所述减振器阻尼力的持续控制时间达到预设时间阈值时，持续所述减振器的阻尼力控制，并返回步骤“获取待控制车辆驾驶室悬置上下两端的加速度和速度”，执行下一个循环。
[0012]进一步地，所述获取待控制车辆底盘减振器上下两端的距离，根据所述距离，计算所述待控制车辆的车辆载重系数，具体为：
[0013]通过获取设置在所述待控制车辆底盘减振器处的测距传感器测量的悬架上下两端的距离，根据所述距离，计算车载重量的大小，并将所述车载重量的大小代入到车辆载重系数计算公式中，计算对应的车辆载重系数；其中，所述车辆载重系数计算公式为：
[0014]λ＝f(M)；
[0015]式中，M为车载重量，λ为车辆载重系数。
[0016]进一步地，所述获取待控制车辆驾驶室悬置上下两端的速度，根据所述速度，计算所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的相对速度，具体为：
[0017]获取设置在驾驶室悬置上下两端的加速度传感器测量的加速度，同时获取积分电路输出端电压，根据所述加速度和所述积分电路输出端电压，计算所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的速度，将所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的速度代入到悬置相对速度计算公式中，计算所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的相对速度，其中，所述悬置相对速度计算公式为：
[0018][0019]式中，为所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的相对速度，为待控制车辆驾驶室悬置上端的速度，为待控制车辆驾驶室悬置下端的速度。
[0020]进一步地，所述对所述速度和所述相对速度依次进行模糊化处理和反模糊化处理，具体为：
[0021]将获取到的待控制车辆驾驶室悬置上端的速度和所述相对速度根据隶属度函数进行模糊化处理，判断所述待控制车辆驾驶室悬置上端的速度和所述相对速度所属的模糊子集，将所述模糊子集代入查询表中，获取模糊化的阻尼控制电流，并对所述模糊化的阻尼控制电流采用最大隶属度法进行反模糊化处理。
[0022]进一步地，本专利技术还提供了一种基于模糊控制的驾驶室半主动悬置控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块、第二获取模块、处理模块、计算模块和控制模块；
[0023]其中，所述第一获取模块用于获取待控制车辆底盘减振器上下两端的距离，根据所述距离，计算所述待控制车辆的车辆载重系数；
[0024]所述第二获取模块用于获取所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的速度，根据所述速度，计算所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的相对速度；
[0025]所述处理模块用于对所述速度和所述相对速度依次进行模糊化处理和反模糊化处理；
[0026]所述计算模块用于获取所述反模糊化处理后得到的电流值，根据所述电流值与所述车辆载重系数，计算所述待控制车辆减振器的控制电流值；
[0027]所述处理模块根据所述控制电流值输出相应电流控制所述减振器阻尼力，从而控制所述待控制车辆驾驶室半主动悬置。
[0028]进一步地，还包括循环模块，具体为：
[0029]所述循环模块用于当控制所述减振器阻尼力的持续控制时间达到预设时间阈值时，持续所述减振器的阻尼力控制，并返回步骤“获取待控制车辆驾驶室悬置上下两端的加速度和速度”，执行下一个循环。
[0030]进一步地，第一获取模块用于所述获取待控制车辆底盘减振器上下两端的距离，根据所述距离，计算所述待控制车辆的车辆载重系数，具体为：
[0031]通过获取设置在所述待控制车辆底盘减振器处的测距传感器测量的悬架上下两
端的距离，根据所述距离，计算车载重量的大小，并将所述车载重量的大小代入到车辆载重系数计算公式中，计算对应的车辆载重系数；其中，所述车辆载重系数计算公式为：
[0032]λ＝f(M)；
[0033]式中，M为车载重量，λ为车辆载重系数。
[0034]进一步地，所述第二获取模块用于获取待控制车辆驾驶室悬置上下两端的速度，根据所述速度，计算所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的相对速度，具体为：
[0035]获取设置在驾驶室悬置上下两端的加速度传感器测量的加速度，同时获取积分电路输出端电压，根据所述加速度和所述积分电路输出端电压，计算所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的速度，将所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的速度代入到悬置相对速度计算公式中，计算所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的相对速度，其中，所述悬置相对速度计算公式为：
[0036][0037]式中，为所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的相对速度，为待控制车辆驾驶室悬置上端的速度，为待控制车辆驾驶室悬置下端的速度。
[0038]进一步地，所述处理模块用于对所述速度和所述相对速度依次进行模糊化处理和反模糊化处理，具体为：
[0039]将获取到的待控制车辆驾驶室悬置上端的速度和所述相对速度根据隶属度函数进行模糊化处理，判断所述待控制车辆驾驶室悬置上端的速度和所述相对速度所属的模糊子集，将所述模糊子集代入查询表中，获取模糊化的阻尼控制电流，并对所述模糊化的阻尼控制电流采用最大隶属度法进行反模糊化处理。
[0040]本专利技术实施例一种基于模糊控制的驾驶室半主动悬置控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于模糊控制的驾驶室半主动悬置控制方法，其特征在于，包括：获取待控制车辆底盘减振器上下两端的距离，根据所述距离，计算所述待控制车辆的车辆载重系数；获取所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的速度，根据所述速度，计算所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的相对速度；对所述速度和所述相对速度依次进行模糊化处理和反模糊化处理；获取所述反模糊化处理后得到的电流值，根据所述电流值与所述车辆载重系数，计算所述待控制车辆减振器的控制电流值；根据所述控制电流值输出相应电流控制所述减振器阻尼力，从而控制所述待控制车辆驾驶室半主动悬置。2.如权利要求1所述的一种基于模糊控制的驾驶室半主动悬置控制方法，其特征在于，在所述根据所述控制电流值输出相应电流控制所述减振器阻尼力之后，还包括：当控制所述减振器阻尼力的持续控制时间达到预设时间阈值时，持续所述减振器的阻尼力控制，并返回步骤“获取待控制车辆驾驶室悬置上下两端的加速度和速度”，执行下一个循环。3.如权利要求1所述的一种基于模糊控制的驾驶室半主动悬置控制方法，其特征在于，所述获取待控制车辆底盘减振器上下两端的距离，根据所述距离，计算所述待控制车辆的车辆载重系数，具体为：通过获取设置在所述待控制车辆底盘减振器处的测距传感器测量的悬架上下两端的距离，根据所述距离，计算车载重量的大小，并将所述车载重量的大小代入到车辆载重系数计算公式中，计算对应的车辆载重系数；其中，所述车辆载重系数计算公式为：λ＝f(M)；式中，M为车载重量，λ为车辆载重系数。4.如权利要求1所述的一种基于模糊控制的驾驶室半主动悬置控制方法，其特征在于，所述获取待控制车辆驾驶室悬置上下两端的速度，根据所述速度，计算所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的相对速度，具体为：获取设置在驾驶室悬置上下两端的加速度传感器测量的加速度，同时获取积分电路输出端电压，根据所述加速度和所述积分电路输出端电压，计算所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的速度，将所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的速度代入到悬置相对速度计算公式中，计算所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的相对速度，其中，所述悬置相对速度计算公式为：式中，为所述待控制车辆驾驶室悬置上下两端的相对速度，为待控制车辆驾驶室悬置上端的速度，为待控制车辆驾驶室悬置下端的速度。5.如权利要求4所述的一种基于模糊控制的驾驶室半主动悬置控制方法，其特征在于，所述对所述速度和所述相对速度依次进行模糊化处理和反模糊化处理，具体为：
将获取到的待控制车辆驾驶室悬置上端的速度和所述相对速度根据隶属度函数进行模糊化处理，判断所述待控制车辆驾驶室悬置上端的速度和所述相对速度所属的模糊子集，将所述模糊子集代入查询表中，获取模糊化的阻尼控制电流，并对所述模糊化的阻尼控制电流采用最大隶属度法进行反模糊化处理。6.一种基于模糊控制的驾驶室半主动悬置控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块、第二获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐振天，邓聚才，陈钟，周上奎，周文，许恩永，冯哲，周志斌，栗广生，
申请(专利权)人：东风柳州汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：