车辆制造技术

本申请提供了一种车辆。该车辆包括：车辆本体，包括壳体，壳体包括前包围和车顶；至少一个第一毫米波雷达，位于前包围上；至少一个第二毫米波雷达，位于车顶上。该车辆通过将第一毫米波雷达与第二毫米波雷达安装在车辆的不同位置，就可以多角度且同时观测目标，可以减少目标丢失，还可以抑制多路径效应产生的虚假目标，并且还可以抑制杂波干扰，且降低了空中目标的误检率，进而提高了毫米波雷达目标观测的准确率。的准确率。的准确率。

【技术实现步骤摘要】
车辆


[0001]本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆。

技术介绍

[0002]目前，车载毫米波雷达检测存在的主要问题是散射杂波干扰及空中目标的误检。具体地，车载毫米波雷达发射的电磁波照射到目标物体表面时，电磁波信号在物体表面发生散射，有一部分电磁波信号沿原方向散射回来并被雷达天线接收。通过对接收到的散射回波信号进行处理，车载毫米波雷达可以实现测距(目标与毫米波雷达之间的距离，即斜距)、测速(目标与毫米波雷达的相对径向速度)、测角(目标在雷达坐标系下的方位角度)功能，从而实现感知自动驾驶车辆周围信息的能力。
[0003]但在实际应用中，由于自动驾驶车辆的运动甚至毫米波雷达的震动，都会导致毫米波雷达与目标之间的相对姿态实时发生变化，引起电磁波入射角的变化。电磁波入射角的变化会引起目标RCS、多路径结果的变化，导致检测不准确，容易引起行车安全的问题。
[0004]在
技术介绍
部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
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的理解，因此，
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中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

技术实现思路

[0005]本申请的主要目的在于提供一种车辆，以解决现有技术中车载毫米波雷达检测时存在散射杂波干扰及空中目标的误检的问题。
[0006]根据本技术实施例的一个方面，提供了一种车辆，包括：车辆本体，包括壳体，所述壳体包括前包围和车顶；至少一个第一毫米波雷达，位于所述前包围上；至少一个第二毫米波雷达，位于所述车顶上。
[0007]可选地，所述第二毫米波雷达有多个，所述车顶包括两个边界区域，两个所述边界区域的长度延伸方向与所述车辆本体的中轴线的长度延伸方向相同，两个所述边界区域分别位于所述中轴线的两侧，多个所述第二毫米波雷达分别位于两个所述边界区域中。
[0008]可选地，多个所述第二毫米波雷达分为两个雷达组，两个所述雷达组分别位于两个所述边界区域中，每个所述雷达组包括至少一个所述第二毫米波雷达。
[0009]可选地，两个所述雷达组中的所述第二毫米波雷达的数量相等。
[0010]可选地，各所述雷达组中包括多个所述第二毫米波雷达。
[0011]可选地，一个所述雷达组中的至少一个所述第二毫米波雷达在预定线段上的投影位于所述预定线段的两端点之间，所述预定线段为另一个所述雷达组中的相邻的两个所述第二毫米雷达波的中心点的连线。
[0012]可选地，所述第一毫米波雷达与所述第二毫米波雷达的工作频段不同。
[0013]可选地，所述第一毫米波雷达有多个，多个所述第一毫米波雷达的工作频段不同。
[0014]可选地，所述第二毫米波雷达有多个，多个所述第二毫米波雷达的工作频段不同。
[0015]可选地，所述第一毫米波雷达有多个，多个所述第一毫米波雷达的工作频段不同，所述第二毫米波雷达有多个，多个所述第二毫米波雷达的工作频段不同。
[0016]在本技术实施例中，在车辆壳体的前包围上安装至少一个第一毫米波雷达，在车辆壳体的车顶上安装至少一个第二毫米波雷达，通过将第一毫米波雷达与第二毫米波雷达安装在车辆的不同位置，就可以多角度且同时观测目标，可以减少目标丢失，还可以抑制多路径效应产生的虚假目标，并且还可以抑制杂波干扰，且降低了空中目标的误检率，进而提高了毫米波雷达目标观测的准确率。
附图说明
[0017]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0018]图1示出了根据本申请的实施例的一种车辆的示意图；以及
[0019]图2示出了根据本申请的实施例的一种第二毫米波雷达分布的示意图。
[0020]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0021]1、壳体；2、前包围；3、车顶；4、第一毫米波雷达；5、第二毫米波雷达；6、边界区域。
具体实施方式
[0022]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0023]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0024]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0025]应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
[0026]正如
技术介绍
中所说的，现有技术中的车载毫米波雷达检测时存在散射杂波干扰及空中目标的误检，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种车辆。
[0027]根据本申请的实施例，提供了一种车辆，图1是根据本申请实施例的车辆的结构示意图，如图1所示，该车辆包括：
[0028]车辆本体，包括壳体1，上述壳体1包括前包围2和车顶3；
[0029]至少一个第一毫米波雷达4，位于上述前包围2上；
[0030]至少一个第二毫米波雷达5，位于上述车顶3上。
[0031]上述的车辆中，在车辆壳体1的前包围2上安装至少一个第一毫米波雷达4，在车辆壳体1的车顶3上安装至少一个第二毫米波雷达5，通过将第一毫米波雷达4与第二毫米波雷达5安装在车辆的不同位置，就可以多角度且同时观测目标，可以减少目标丢失，还可以抑制多路径效应产生的虚假目标，并且还可以抑制杂波干扰，且降低了空中目标的误检率，进而提高了毫米波雷达目标观测的准确率。
[0032]本申请的一种具体的实施例中，当毫米波雷达发射电磁波照射至目标物体的表面时，电磁波信号会在物体的表面发生散射，当车辆运动或者毫米波雷达震动时，会引起电磁波入射角的变化，进而电磁散射也会发生变化，当从不同的角度同时观测同一个目标时，对入射角变化敏感的散射体的散射行为将发生显著变化，角度差异越大，散射行为差异就会越大，如果将毫米波雷达安装在车辆的不同的位置，就会有不同的电磁波入射角，这时来观测目标，若目标对某一个毫米波本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆，其特征在于，包括：车辆本体，包括壳体，所述壳体包括前包围和车顶；至少一个第一毫米波雷达，位于所述前包围上；至少一个第二毫米波雷达，位于所述车顶上。2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述第二毫米波雷达有多个，所述车顶包括两个边界区域，两个所述边界区域的长度延伸方向与所述车辆本体的中轴线的长度延伸方向相同，两个所述边界区域分别位于所述中轴线的两侧，多个所述第二毫米波雷达分别位于两个所述边界区域中。3.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，多个所述第二毫米波雷达分为两个雷达组，两个所述雷达组分别位于两个所述边界区域中，每个所述雷达组包括至少一个所述第二毫米波雷达。4.根据权利要求3所述的车辆，其特征在于，两个所述雷达组中的所述第二毫米波雷达的数量相等。5.根据权利要求3所述的车辆，其特征在于，各所述雷达组中包括多个所述第二毫米波雷达。...

【专利技术属性】
技术研发人员：高胜，周筠，马研奋，李天翼，
申请(专利权)人：北京小马睿行科技有限公司，
类型：新型
国别省市：