深度图生成方法、装置、电子设备制造方法及图纸

本申请涉及一种深度图生成方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取基准深度图和非基准深度图，确定所述非基准深度图与所述基准深度图之间的位姿变换关系；基于预设深度图质量的判定条件，获取所述基准深度图中的困难场景点；所述困难场景点为深度值不符合所述判定条件对应的质量要求的像素点；根据所述位姿变换关系，查找所述困难场景点在所述非基准深度图中对应位置的目标点；根据所述目标点的深度值，确定所述困难场景点的目标深度值；将所述困难场景点的深度值替换为所述目标深度值，得到目标深度图。采用本方法能够有效提升生成的深度图的完整性与准确性。提升生成的深度图的完整性与准确性。提升生成的深度图的完整性与准确性。

【技术实现步骤摘要】
深度图生成方法、装置、电子设备


[0001]本申请涉及计算机
，特别是涉及一种深度图生成方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机
技术的发展，在3D视觉领域，目前主流的3D成像方式有双目、结构光和TOF(Time of Flight，飞行时间技术)三种。其中，TOF作为一种主动成像的三维测距技术，通过测量发射模组向目标发射的调制光信号和接收模组(TOF传感器)接收的回波光信号之间的时间差或者相位差，来获取目标的三维深度信息。
[0003]然而，传统的深度图生成方式中，由于拍摄对象所处环境复杂，例如头发、眼镜、低反射率衣服等因素的影响，无法得到准确的深度信息。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种深度图生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质，可以提升生成的深度图的准确性。
[0005]一种深度图生成方法，包括：
[0006]获取基准深度图和非基准深度图，确定所述非基准深度图与所述基准深度图之间的位姿变换关系；
[0007]基于预设深度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种深度图生成方法，其特征在于，包括：获取基准深度图和非基准深度图，确定所述非基准深度图与所述基准深度图之间的位姿变换关系；基于预设深度图质量的判定条件，获取所述基准深度图中的困难场景点；所述困难场景点为深度值不符合所述判定条件对应的质量要求的像素点；根据所述位姿变换关系，查找所述困难场景点在所述非基准深度图中对应位置的目标点；根据所述目标点的深度值，确定所述困难场景点的目标深度值；将所述困难场景点的深度值替换为所述目标深度值，得到目标深度图。2.根据权利要求1所述的深度图生成方法，其特征在于，所述获取基准深度图和非基准深度图，包括：获取多帧深度图，得到深度图集；所述深度图集中包括相对于目标物体至少两个位姿的深度图；从所述深度图集中选取一帧深度图作为所述基准深度图，将所述深度图集中其他的深度图作为所述非基准深度图。3.根据权利要求2所述的深度图生成方法，其特征在于，所述至少两个位姿的深度图包括第一曝光时长所对应的第一深度图、第二曝光时长所对应的第二深度图和第三曝光时长所对应的第三深度图；所述第一曝光时长大于所述第二曝光时长，所述第二曝光时长大于所述第三曝光时长；所述从所述深度图集中选取一帧深度图作为基准深度图，包括：从所述深度图集中选取所述第二深度图作为基准深度图。4.根据权利要求3所述的深度图生成方法，其特征在于，所述基于预设深度图质量的判定条件，获取所述基准深度图中的困难场景点，包括：扫描所述基准深度图中的像素点，并从所述基准深度图所对应的置信度图中获取所述像素点的置信度值；根据所述像素点的置信度值确定所述像素点所属困难场景点的类型；所述根据所述位姿变换关系，查找所述困难场景点在所述非基准深度图中对应位置的目标点，包括：获取与所述困难场景点的类型对应的目标非基准深度图，根据所述目标非基准深度图与所述基准深度图之间的位姿变换关系，查找所述困难场景点在所述目标非基准深度图中对应位置的目标点。5.根据权利要求4所述的深度图生成方法，其特征在于，所述目标非基准深度图为多帧；所述根据所述目标点的深度值，确定所述困难场景点的目标深度值，包括：将多帧所述目标非基准深度图中任一帧深度图的目标点的深度值作为所述困难场景点的目标深度值；或者，在每一帧所述目标非基准深度图中均查找到与所述困难场景点对应的一个目标点，将置信度值最大的所述目标点的深度值作为所述困难场景点的目标深度值；或者，在每一帧所述目标非基准深度图中均查找到与所述困难场景点对应的一个目标点，将所述多个目标点的深度值进行加权平均或算术平均得到所述困难场景点的目标深度
值。6.根据权利要求4所述的深度图生成方法，其特征在于，所述根据所述像素点的置信度值确定所述像素点所属困难场景点的类型，包括：若扫描到像素点的置信度值低于第一置信度阈值，则获取所述像素点在所述基准深度图中的距离值；若所述像素点的距离值与所述基准深度图中目标区域内其余像素点的距离值之间的差值小于第一差值阈值，则判定所述像素点为反射率低于第一反射率阈值类型的困难场景点；所述获取与所述困难场景点的类型对应的目标非基准深度图，根据所述目标非基准深度图与所述基准深度图之间的位姿变换关系，查找所述困难场景点在所述目标非基准深度图中对应位置的目标点，包括：若判定所述像素点为反射率低于第一反射率阈值类型的困难场景点，获取所述第一曝光时长的第一深度图，根据所述第一深度图与基准深度图的位姿变换关系，查找所述困难场景点在所述第一深度图中对应位置的目标点。7.根据权利要求6所述的深度图生成方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述距离值大于相机与目标物体之间的距离，则判定所述像素点为背景点，则不处理。8.根据权利要求6所述的深度图生成方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述距离值大于相机与目标物体之间的距离，则判定所述像素点为背景点；若使用深度图的应用为目标应用，则根据所述第一深度图与基准深度图的位姿变换关系，查找所述背景点在所述第一深度图中对应位置的目标点；根据所述目标点的深度值，确定所述背景点的目标深度值；将所述背景点的深度值替换为所述背景点的目标深度值。9.根据权利要求4所述的深度图生成方法，其特征在于，所述根据所述像素点的置信度值确定所述像素点所属困难场景点的类型，包括：若扫描到像素点的置信度值高于第二置信度阈值，则判定所述像素点为过曝点；所述过曝点为反射率高于第二反射率阈值类型的困难场景点；所述获取与所述困难场景点的类型对应的目标非基准深度图，根据所述目标非基准深度图与所述基准深度图之间的位姿变换关系，查找所述困难场景点在所述目标非基准深度图中对应位置的目标点，包括：若判定所述像素点为过曝点，获取所述第三曝光时长的第三深度图，根据所述第三深度图与基准深度图的位姿变换关系，查找所述过曝点在所述第三深度图中对应位置的目标点。10.根据权利要求4所述的深度图生成方法，其特征在于，所述困难场景点包括光滑区域内的点；所述根据所述像素点的置信度值确定所述像素点所属困难场景点的类型，包括：若扫描到像素点的置信度值与零之间的差值小于第二差值阈值且扫描到像素点的深度值无效，则判定所述像素点为光滑区域内的点；所述获取与所述困难场景点的类型对应的目标非基准深度图，根据所述目标非基准...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯烨，尹赫，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：