一种室内电子地图更新方法及系统、设备、存储介质技术方案

本发明专利技术公开一种室内电子地图更新方法及系统，所述方法包括：获取多个同个用户室内导航过程中通过双目摄像头拍摄的实景图像和上报数据；比较不同用户的导航路径，获取同一区域的实景图像和上报数据；对实景图像和上报数据进行预处理和语义匹配；根据实景图像和上报数据的语义匹配结果生成局部语义地图；将局部语义地图与原有的室内电子地图比较，更新室内电子地图。本发明专利技术根据多个用户采集实景图像和上报数据生成局部语义地图，将局部语义地图与已有的室内电子地图比较，及时发现和提取与室内地图数据变化相关的信息，实现室内地图变化信息的及时增量更新。信息的及时增量更新。信息的及时增量更新。

【技术实现步骤摘要】
一种室内电子地图更新方法及系统、设备、存储介质


[0001]本专利技术属于智慧标识导航
，具体涉及一种室内电子地图更新方法及系统、设备、存储介质。

技术介绍

[0002]目前各类室外导航定位技术已相当成熟，能较好满足人们出行需求，而对医院、商场、场馆、写字楼等大型建筑物的室内导航技术还无法较好满足人们精细化的导航需求。室内电子地图是室内导航技术的基础，现阶段室内电子地图大多依赖人工测绘生成。大型建筑物往往结构复杂且多变，一旦建筑物内部结构或功能发生变化，无法对之前绘制的室内电子地图进行快速更新。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术提出了一种室内电子地图更新方法及系统、设备、存储介质，用于解决室内电子地图更新不及时的问题。
[0004]本专利技术第一方面，公开一种室内电子地图更新方法，所述方法包括：
[0005]获取多个同个用户室内导航过程中通过双目摄像头拍摄的实景图像和上报数据；
[0006]比较不同用户的导航路径，获取同一区域的实景图像和上报数据；
[0007]对实景图像和上报数据进行预处理和语义匹配；
[0008]根据实景图像和上报数据的语义匹配结果生成局部语义地图；
[0009]将局部语义地图与已有的室内电子地图比较，更新室内电子地图。
[0010]优选的，所述比较不同用户的导航路径，获取同一区域的实景图像和上报数据具体包括：
[0011]对室内电子地图进行网格划分，提取不同用户通过同一网格区域时拍摄的实景图像；<br/>[0012]获取一定时间段内不同用户上报数据时的位置，提取用户位于所述网格区域时的上报数据。
[0013]优选的，所述上报数据包括用户通过视频、语音、图片、文字在内的方式提供的室内环境数据。
[0014]优选的，所述对实景图像和上报数据进行预处理和语义匹配具体包括：
[0015]对实景图像和上报数据进行数据清洗，无效和重复数据；对清洗后的数据分类，其中，将实景图像和用户上报数据中的视频、图片作为图形数据；
[0016]识别图形数据中的文字，将上报数据中的语音转换成文本，将图形数据中的文字、语音转换成的文本与上报数据中的文字组成文本数据；
[0017]根据图形数据构造网格区域图像；对文本数据进行分词与词频统计，提取特征词以及属性特征；
[0018]根据特征词以及属性特征与网格区域的图像进行语义匹配。
[0019]优选的，所述根据图形数据构造网格区域图像具体包括：
[0020]对实景图像进行预处理并提取关键图像对序列；
[0021]对不同用户的关键图像对序列及上报数据中的图像进行特征提取和匹配，匹配出相同区域，根据相同区域对不同图像进行特征拼接；
[0022]根据特征提取、匹配、拼接结果构造网格区域深度图像。
[0023]优选的，所述根据实景图像和上报数据的语义匹配结果生成局部语义地图具体包括：
[0024]根据网格区域深度图像进行网格区域三维重构，结合语义匹配结果构建网格区域语义地图，网格区域语义地图作为局部语义地图。
[0025]优选的，将局部语义地图与已有的室内电子地图比较，更新室内电子地图具体包括：
[0026]将局部语义地图与已有的室内电子地图的对应区域进行要素匹配和相似度计算；
[0027]提取相似度超过预设阈值的变化特征及变化特征类型，所述变化特征类型包括点状变化特征、线状变化特征、面状变化特征；
[0028]根据变化特征及变化特征类型制作地图数据增量包，根据增量包更新室内电子地图。
[0029]本专利技术第二方面，公开一种室内电子地图更新系统，所述系统包括：
[0030]数据获取模块：获取多个同个用户室内导航过程中通过双目摄像头拍摄的实景图像和上报数据；比较不同用户的导航路径，获取同一区域的实景图像和上报数据；
[0031]数据处理模块：对实景图像和上报数据进行预处理和语义匹配；根据实景图像和上报数据的语义匹配结果生成局部语义地图；
[0032]数据更新模块：将局部语义地图与已有的室内电子地图比较，更新室内电子地图。
[0033]本专利技术第三方面，公开一种电子设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器、通信接口和总线；
[0034]其中，所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；
[0035]所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以实现如本专利技术第一方面所述的方法。
[0036]本专利技术第四方面，公开一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机实现如本专利技术第一方面所述的方法。
[0037]本专利技术相对于现有技术具有以下有益效果：
[0038]1)本专利技术将用户导航过程中的实景图像和上报数据作为数据获取渠道，弥补了室内地图数据源缺失、不易获取的问题，根据实景图像和上报数据生成局部语义地图，将局部语义地图与已有的室内电子地图比较，及时发现和提取与室内地图数据变化相关的信息，实现室内地图变化信息的实时增量更新；
[0039]2)本专利技术对多个用户实景图像和上报数据进行数据分类、清洗、特征提取和语义匹配以提升数据质量，根据特征提取、匹配、拼接结果构造网格区域深度图像，进而进行网格区域三维重构，提升了构建网格区域语义地图的可信度。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0041]图1为本专利技术的室内电子地图更新方法流程图。
具体实施方式
[0042]下面将结合本专利技术实施方式，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。
[0043]请参阅图1，本专利技术提出一种室内电子地图更新方法，所述方法包括：
[0044]S1、获取多个同个用户室内导航过程中通过双目摄像头拍摄的实景图像和上报数据；
[0045]所述上报数据包括用户通过视频、语音、图片、文字在内的方式提供的室内环境数据。
[0046]S2、比较不同用户的导航路径，获取同一区域的实景图像和上报数据；
[0047]具体的，对室内电子地图进行网格划分，提取不同用户通过同一网格区域时拍摄的实景图像；
[0048]获取一定时间段内不同用户上报数据时的位置，提取用户位于所述网格区域时的上报数据。
[0049]S3、对实景图像和上报数据进行预处理和语义匹配；
[0050]所述预处理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室内电子地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个同个用户室内导航过程中通过双目摄像头拍摄的实景图像和上报数据；比较不同用户的导航路径，获取同一区域的实景图像和上报数据；对实景图像和上报数据进行预处理和语义匹配；根据实景图像和上报数据的语义匹配结果生成局部语义地图；将局部语义地图与原有的室内电子地图比较，更新室内电子地图。2.根据权利要求1所述室内电子地图更新方法，其特征在于，所述比较不同用户的导航路径，获取同一区域的实景图像和上报数据具体包括：对室内电子地图进行网格划分，提取不同用户通过同一网格区域时拍摄的实景图像；获取一定时间段内不同用户上报数据时的位置，提取用户位于所述网格区域时的上报数据。3.根据权利要求2所述室内电子地图更新方法，其特征在于，所述上报数据包括用户通过视频、语音、图片、文字在内的方式提供的室内环境数据。4.根据权利要求3所述室内电子地图更新方法，其特征在于，所述对实景图像和上报数据进行预处理和语义匹配具体包括：对实景图像和上报数据进行数据清洗，无效和重复数据；对清洗后的数据分类，其中，将实景图像和用户上报数据中的视频、图片作为图形数据；识别图形数据中的文字，将上报数据中的语音转换成文本，将图形数据中的文字、语音转换成的文本与上报数据中的文字组成文本数据；根据图形数据构造网格区域图像；对文本数据进行分词与词频统计，提取特征词以及属性特征；根据特征词以及属性特征与网格区域的图像进行语义匹配。5.根据权利要求3所述室内电子地图更新方法，其特征在于，所述根据图形数据构造网格区域图像具体包括：对实景图像进行预处理并提取关键图像对序列；对不同用户的关键图像对序列及上报数据中的图像进行特征提取和匹配，匹配出相同区域，根据相同区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：林小龙，徐敬东，冯胜平，周红，
申请(专利权)人：湖北枫丹白露智慧标识科技有限公司，
类型：发明
国别省市：