一种基于堆栈式滤波的多目标雷达检测的方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于堆栈式滤波的多目标雷达检测的方法和系统，其中无人机1通过毫米波雷达检测到障碍物；确认障碍物的真实性，并得到障碍物的GPS坐标；将障碍物的GPS坐标上传到云服务器中保存；以及无人机2在飞行到相近位置时，会通过服务器得到障碍物的GPS坐标，提前预警，本方案降低了无人机对雷达的依赖性，提高障碍物的检测精度，实现了障碍物的信息共享。息共享。息共享。

【技术实现步骤摘要】
一种基于堆栈式滤波的多目标雷达检测的方法和系统


[0001]本专利技术涉及雷达检测领域，尤其涉及一种基于堆栈式滤波的多目标雷达检测方法和系统。

技术介绍

[0002]毫米波雷达扫描是无人机飞行过程中障碍物检测的主要手段。毫米波雷达通过发射电磁波并接收物体反射波实现物体检测。但是，因为毫米波雷达发射的是锥状波束，导致毫米波雷达扫描障碍物分辨率低。
[0003]现有技术中，针对不同的场景，优化毫米波雷达的检测参数，实现特定场景下的物体检测。然而，无人机的使用场景复杂，优化参数的方案不能很好的实现无人机的障碍物检测需求，从而导致无人机在飞行过程中，出现非正常的规避动作，甚至目标丢失导致不能规避的情况。
[0004]现提出一种基于堆栈式滤波的多目标雷达检测方法和系统，对毫米波雷达的检测结果做二次分析，以达到正确识别障碍物的目的。

技术实现思路

[0005]本专利技术目的是解决现有技术中因毫米波雷达的分辨力不高，即使针对特定场景进行了调试，仍然存在误报情况，且过于依赖雷达的问题。
[0006]本专利技术解决技术问题本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于堆栈式滤波的多目标雷达检测的方法，其特征在于，包括：无人机1通过毫米波雷达检测到障碍物；确认障碍物的真实性，并得到障碍物的GPS坐标；将所述障碍物的GPS坐标上传到云服务器中保存；以及无人机2在飞行到相近位置时，会通过所述云服务器得到障碍物的GPS坐标，提前预警。2.根据权利要求1所述的基于堆栈式滤波的多目标雷达检测的方法，其特征在于，所述确认障碍物的真实性并得到障碍物的GPS坐标的步骤包括：雷达检测到目标后，对检测到的目标进行84坐标系转换；转换公式为：X＝(N+H)*cosB*cosLY＝(N+H)*cosB*sinLZ＝[N*(1
‑
e2)+H]*sinB或或或公式中，N为椭球面卯酉圈的曲率半径，e为椭球的第一偏心率，a、b为椭球的长短半径，f为椭球扁率，W为第一辅助系数，X，Y，Z为转换后的坐标。3.根据权利要求2所述的基于堆栈式滤波的多目标雷达检测的方法，其特征在于，所述确认障碍物的真实性并得到障碍物的GPS坐标的步骤还包括：将转化后的目标点的坐标存入链表中；对链表中的数据进行整理，得到新的目标链表；重复执行以上动作，即可得到所有目标关于置信度的链表，并判断置信度是否高于阈值？置信度高的点即为真实目标，置信度低的点为虚假目标，当置信度高于阈值时，将真实目标的GPS坐标上传到云服务器，当置信度低于阈值时，舍弃该虚假目标。4.根据权利要求3所述的基于堆栈式滤波的多目标雷达检测的方法，其特征在于，所述对链表中的数据进行整理的步骤包括但不限于：去除链表中位置相同的点，或者距离特别近的点；增加检测到的点的置信度；减少未检测到的点的置信度；删除置信度为零的点。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的基于堆栈式滤波的多目标雷达检测的方法，其特征在于，所述无人机1也可为多个无人机。6.一种基于堆栈式滤波的多目标雷达检测的系统，其特征在于，包括毫米波雷达装置1、2，无人机1，无人机2，数据分析算法模块和云服务器，其中：所述无人机1，与所述毫米波雷达装置1和所述数据分析算法模块耦接，通过所述毫...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘新阳，杨苡，刘璐，刘玉伟，
申请(专利权)人：北方天途航空技术发展北京有限公司，
类型：发明
国别省市：