一种基于超声电机的激光终端的位置控制方法技术

本发明专利技术涉及一种基于超声电机的激光终端粗指向的位置控制方法，该方法当激光终端粗指向机构的指向角度误差大于等于预设门限时，采用位置环

【技术实现步骤摘要】
一种基于超声电机的激光终端的位置控制方法


[0001]本专利技术涉及一种基于超声电机的激光终端的位置控制方法，属于跟踪瞄准


技术介绍

[0002]激光通信指向机构(CPA)是激光通信终端的三大核心单元(指向机构、望远镜和收发通道)之一。指向机构性能的优劣将直接影响激光终端通信链路的建立，从而影响整个激光通信的成败。为了实现激光终端粗指向机构轻量化，采用能量密度更高超声电机替换永磁电机作为驱动源进行驱动控制，在降低电机重量的同时，还可取消锁紧机构的设计，有效的降低粗指向机构的重量。而 CPA工作转速极低，跟踪精度要求极高，但采用常规超声电机控制方法的工作转速较高，无法实现极低转速下的高精度控制，必须采用微步进控制方法进行驱动控制。因此，需要提出一种基于超声电机的激光终端的位置控制方法，实现新型激光终端的高精度跟踪指向。
[0003]基于超声电机的激光终端的粗指向机构在进行高精度跟踪控制时，面临以下问题：
[0004](1)、常规的超声电机的控制基本上是频率控制，能满足1
°
/s以上的速度控制精度，而如粗本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于超声电机的激光终端粗指向的位置控制方法，其特征在于当激光终端粗指向机构的指向角度误差大于等于预设门限时，采用位置环
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速度环联合控制方式驱动激光终端粗指向机构；当激光终端粗指向机构的指向角度误差小于预设门限时，仅采用位置环控制方式驱动激光终端粗指向机构。2.根据权利要求1所述的一种基于超声电机的激光终端粗指向的位置控制方法，其特征在于所述位置环
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速度环联合控制方式为：位置环
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速度环联合控制方式采用速度环闭环控制作为内环，位置环为外环，将位置指令与实际位置的误差作为输入，使用PID控制方法得到速度控制指令，再将速度控制指令与实际速度之间的误差通过速度控制器得到电机控制量控制电机；当激光终端粗指向终端转轴的工作转速处于高速段时，速度环采用连续控制模式进行位置控制；当激光终端粗指向终端转轴的工作转速处于低速段时，速度环采用微步进模式进行位置控制；在高速段，激光终端粗指向终端转轴的工作转速大于或等于转速门限，在低速段，激光终端粗指向终端转轴的工作转速小于转速门限。3.根据权利要求2所述的一种基于超声电机的激光终端粗指向的位置控制方法，其特征在于当激光终端粗指向机构的指向角度误差小于预设门限时，所述位置环控制方式采用微步进控制模式进行控制。4.根据权利要求2所述的一种基于超声电机的激光终端粗指向的位置控制方法，其特征在于所述微步进控制模式通过激光终端粗指向机构的指向角度误差大小范...

【专利技术属性】
技术研发人员：程俊波，张猛，刘继奎，梁骄雁，吴纾婕，张述卿，郭超勇，
申请(专利权)人：北京控制工程研究所，
类型：发明
国别省市：