机器人系统和机器人的控制方法技术方案

本发明专利技术公开了机器人系统和机器人的控制方法，能够防止外装于臂上的布线或配管与外围设备接触。机器人的臂构成为能够安装用于覆盖设置在臂外侧的布线或配管的臂盖。输入受理部受理表示臂盖安装于臂的第一输入。可动范围确定部根据第一输入，将机器人的可动范围确定为比未安装臂盖时的第一可动范围窄的第二可动范围。机器人控制部按照第二可动范围控制机器人的动作。人的动作。人的动作。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统和机器人的控制方法


[0001]本公开涉及机器人系统和机器人的控制方法。

技术介绍

[0002]机器人的手有时因手的机构而连接有布线或配管。这样的布线或配管在大多数的情况下外装于臂上。专利文献1中公开了使用电缆支承框架将布线或配管固定在臂上的技术。当使用电缆支承框架将布线或配管固定在臂上时，布线或配管的姿态根据机器人的姿态而改变，有可能发生电缆与外围设备接触的不良情况。
[0003]专利文献1：日本特开2014
‑
46443号公报

技术实现思路

[0004]然而，在专利文献1的技术中，需要反复进行用于调整臂的可动作范围的试错试验的作业。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种机器人系统。该机器人系统具备：机器人，具有臂，所述臂构成为能够安装用于覆盖设置在所述臂的外侧的布线或配管的臂盖；输入受理部，受理表示所述臂盖安装于所述臂的第一输入；可动范围确定部，根据所述第一输入，将所述机器人的可动范围确定为比未安装所述臂盖时的第一可动范围窄的第二可动范围；以及机器人控制部，按照所述第二可动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，具有臂，所述臂构成为能够安装用于覆盖设置在所述臂的外侧的布线或配管的臂盖；输入受理部，受理表示所述臂盖安装于所述臂的第一输入；可动范围确定部，根据所述第一输入，将所述机器人的可动范围确定为比未安装所述臂盖时的第一可动范围窄的第二可动范围；以及机器人控制部，按照所述第二可动范围控制所述机器人的动作。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述臂构成为能够安装多种臂盖作为所述臂盖，所述第一输入是区分安装所述多种臂盖中的哪一种臂盖的输入，所述可动范围确定部预先登记有与所述多种臂盖对应的多个所述第二可动范围，并且根据所述第一输入选择所述多个第二可动范围中的一个第二可动范围。3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，除了所述第一输入之外，所述输入受理部还能够受理对所述机器人的...

【专利技术属性】
技术研发人员：小林正一，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：