自移动设备的姿态控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种自移动设备的姿态控制方法、装置及存储介质，属于自动控制技术领域，该方法包括：获取自移动设备的至少两个定位坐标；确定至少两个定位坐标的坐标平均值；将坐标平均值与预设的规划路径进行比较，得到偏差比较结果；基于偏差比较结果确定自移动设备的移动姿态；可以解决根据每个定位坐标确定自移动设备是否存在偏移时，消耗的设备资源较多的问题；由于根据多个定位坐标的平均值来确定自移动设备是否存在偏移，可以减少偏移检测的次数，因此可以节省设备资源。由于多个定位坐标的平均值更能准确地反映自移动设备的移动趋势，因此，使用多个定位坐标的平均值来确定自移动设备是否存在偏移，得到的偏移检测结果更准确。准确。准确。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备的姿态控制方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及一种自移动设备的姿态控制方法、装置及存储介质，属于自动控制


技术介绍

[0002]自移动设备是指无需用户操作移动，即可自行按照规划路径行进的设备。比如：智能割草机、扫地机器人等。自移动设备工作过程中需要按照规划路径行进以完成目标任务。
[0003]为了避免自移动设备出现偏移规划路径的情况，需要对自移动设备进行定位，并根据定位结果控制自移动设备的移动姿态。比如：移动方向和/或移动速度等。
[0004]在典型的自移动设备的姿态控制方法中，自移动设备上安装有定位组件，通过该定位组件获取当前定位结果；将当前定位结果与规划路径进行比较；根据比较结果确定自移动设备是否偏移规划路径，从而确定移动姿态。
[0005]然而，自移动设备每次采集到当前定位结果都与规划路径进行比较，会消耗较多的设备资源。

技术实现思路

[0006]本申请提供了一种自移动设备的姿态控制方法、装置及存储介质，可以解决根据每个定位坐标确定自移动设备是否存在偏移时，消耗的设备资源本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的姿态控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述自移动设备的至少两个定位坐标；确定所述至少两个定位坐标的坐标平均值；将所述坐标平均值与预设的规划路径进行比较，得到偏差比较结果；基于所述偏差比较结果确定所述自移动设备的移动姿态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述自移动设备的至少两个定位坐标，包括：获取在指定时长内采集到的至少两个定位坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取在指定时长内采集到的至少两个定位坐标之前，还包括：读取预设的指定时长；和/或，在预设的指定时长内，检测当前行驶路径是否存在突变；在检测出所述当前行驶路径存在突变时，将所述指定时长的结束时刻更新为检测出所述突变的时刻，得到更新后的指定时长；和/或，在预设的指定时长内，检测当前行驶方向与所述规划路径指示的方向是否一致；在当前行驶方向与所述规划路径指示的方向不一致时，将所述指定时长的结束时刻更新为检测出方向不一致的时刻，得到更新后的指定时长。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述自移动设备的至少两个定位坐标，包括：获取在指定距离内采集到的至少两个定位坐标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取在指定距离内采集到的至少两个定位坐标之前，还包括：读取预设的指定距离；和/或，在预设的指定距离内，检测当前行驶路径是否存在突变；在检测出所述当前行驶路径存在突变时，将所述指定距离的结束位置更新为检测出所述突变的位置，得到更新后的指定距离；和/或，在预设的指定距离内，检测当前行驶方向与所述规划路径指示的方向是否一致；在当前行驶方向与所述规划路径指示的方向不一致时，将所述指定距离的结束位置更新为检测出方向不一致的位置，得到更新后的指定距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：连洪奎，杜江，姜慧卉，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：