本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，并具体公开了，获取无人驾驶设备的当前状态数据以及无人驾驶设备的历史状态数据，并根据这些状态数据确定基于无人驾驶设备当前所处的实际环境以及无人驾驶设备当前自身实际设备状态而产生的状态量变化率，而后，确定以该状态量变化率为约束条件下，无人驾驶设备的当前控制量，并对无人驾驶设备进行控制。如此，在求解当前控制量时，利用能够体现无人驾驶设备当前所处的实际环境以及自身实际设备状态在整体上对无人驾驶设备自身的影响的状态量变化率，来修正求解出的当前控制量，因而，可以使得无人驾驶设备能够更准确地对自身进行自适应控制。对自身进行自适应控制。对自身进行自适应控制。
【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置
[0001]本说明书涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置。
技术介绍
[0002]随着无人驾驶技术的不断发展，诸如无人机、无人操控机器人、无人车等无人驾驶设备已经应用到了诸如物流行业、共享出行、公共交通等诸多领域中，不仅有效地降低了人力成本，还有效地提高了业务效率。
[0003]无人驾驶设备在实际行驶过程中，通常都会涉及自适应控制，即，通过预设的控制算法自动辨别当前所处的实际环境(如温度、坡度、摩擦系数等)，或是无人驾驶设备本身所涉及的各项参数(如胎压、方向盘零位等)，以实现无人驾驶设备的自适应控制。
[0004]然而，为了实现无人驾驶设备的自适应控制，通常需要将诸如坡度、摩擦系数、胎压等参数在用于控制无人驾驶设备的控制模型中表示出来，这样将极大的增加控制模型的复杂度，导致控制模型的计算效率较低。并且，在控制模型的构建过程中，可能会遗漏一些诸如引擎老化、传动轴磨损等其他未知因素，这导致最终构建出的控制模型可能并不能很准确的辨别出无人驾驶设备当前所处的实际环境以及本身所涉及的各项参数，进而导致无法实现对自身的准确自适应控制。
技术实现思路
[0005]本说明书提供一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，以部分地解决现有技术存在的上述问题。
[0006]本说明书采用下述技术方案：
[0007]本说明书提供了一种无人驾驶设备的控制方法，包括：
[0008]获取无人驾驶设备的当前状态数据以及所述无人驾驶设备的历史状态数据；
[0009]根据所述当前状态数据以及所述历史状态数据，确定基于所述无人驾驶设备当前所处的实际环境以及所述无人驾驶设备当前自身实际设备状态而产生的状态量变化率；
[0010]确定以所述状态量变化率为约束条件下，所述无人驾驶设备当前的控制量，作为当前控制量；
[0011]根据所述当前控制量，对所述无人驾驶设备进行控制。
[0012]可选地，确定以所述状态量变化率为约束条件下，所述无人驾驶设备当前的控制量，作为当前控制量，具体包括：
[0013]确定所述无人驾驶设备所配置的控制量估计模型；
[0014]根据所述历史控制量、所述历史状态数据以及所述状态量变化率，对所述控制量估计模型进行多项式变换，以确定在所述无人驾驶设备处于所述当前实际环境以及所述当前自身实际设备状态的情况下，所述控制量估计模型对应的控制量优化模型；
[0015]根据所述控制量优化模型，确定所述当前控制量。
[0016]可选地，根据所述控制量优化模型，确定所述当前控制量，具体包括：
[0017]确定包含当前时刻的目标时间段；
[0018]根据所述控制量优化模型，以所述状态量变化率为约束条件下，对所述目标时间段内所述无人驾驶设备每个时刻所对应的控制量进行整体估计，得到在所述目标时间段内所述无人驾驶设备对应的估计控制量序列；
[0019]从所述估计控制量序列中确定所述当前控制量。
[0020]可选地，根据所述控制量优化模型，以所述状态量变化率为约束条件下，对所述目标时间段内所述无人驾驶设备每个时刻所对应的控制量进行整体估计，得到在所述目标时间段内所述无人驾驶设备对应的估计控制量序列，具体包括：
[0021]针对所述目标时间段内的每个时刻，根据所述控制量优化模型，确定该时刻对应的综合偏差；
[0022]根据所述综合偏差，确定在所述目标时间段内所述无人驾驶设备在各时刻对应的估计控制量序列。
[0023]可选地，所述综合偏差包括：该时刻对应的控制量偏差以及该时刻对应的状态量偏差；
[0024]针对所述目标时间段内的每个时刻，根据所述控制量优化模型，确定该时刻对应的综合偏差，具体包括：
[0025]针对所述目标时间段内的每个时刻，确定该时刻对应的期望控制量以及期望状态量；
[0026]根据所述控制量优化模型，确定该时刻对应的期望控制量与该时刻对应的目标控制量之间的控制量偏差，作为该时刻对应的控制量偏差，以及确定该时刻对应的期望状态量与该时刻对应的目标状态量之间的状态量偏差，作为该时刻对应的状态量偏差；
[0027]其中，该时刻对应的目标控制量包括：所述无人驾驶设备在该时刻对应的实际控制量，和所述无人驾驶设备在该时刻对应的估计控制量中的至少一种，该时刻对应的目标状态量包括：所述无人驾驶设备在该时刻对应的实际状态量，和所述无人驾驶设备在该时刻对应的估计状态量中的至少一种。
[0028]可选地，根据所述综合偏差，确定在所述目标时间段内所述无人驾驶设备对应的估计控制量序列，具体包括：
[0029]以所述目标时间段内每个时刻对应的综合偏差之和最小为优化目标，确定在所述目标时间段内所述无人驾驶设备对应的估计控制量序列。
[0030]可选地，所述方法还包括：
[0031]根据所述控制量优化模型，对所述控制量估计模型中包含的参数进行调整，得到调整后的所述控制量估计模型；
[0032]根据所述调整后的所述控制量估计模型，对所述无人驾驶设备进行控制。
[0033]本说明书提供了一种无人驾驶设备的控制装置，包括：
[0034]获取模块，用于获取无人驾驶设备的当前状态数据以及所述无人驾驶设备的历史状态数据；
[0035]变化率确定模块，用于根据所述当前状态数据以及所述历史状态数据，确定基于所述无人驾驶设备当前所处的实际环境以及所述无人驾驶设备当前自身实际设备状态而
产生的状态量变化率；
[0036]控制量确定模块，用于确定以所述状态量变化率为约束条件下，所述无人驾驶设备当前的控制量，作为当前控制量；
[0037]控制模块，用于根据所述当前控制量，对所述无人驾驶设备进行控制。
[0038]本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人驾驶设备的方法。
[0039]本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述无人驾驶设备的控制方法。
[0040]本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0041]在本说明书提供的无人驾驶设备的控制方法中，获取无人驾驶设备的当前状态数据以及无人驾驶设备的历史状态数据，而后，根据该当前状态数据以及该历史状态数据，确定基于无人驾驶设备当前所处的实际环境以及无人驾驶设备当前自身实际设备状态而产生的状态量变化率，再确定以该状态量变化率为约束条件下，无人驾驶设备当前的控制量，作为当前控制量，最后，根据该当前控制量，对无人驾驶设备进行控制。
[0042]从上述方法中可以看出，在本方法中根据无人驾驶设备的状态数据，确定出无人驾驶设备在当前时刻对应的状态量变化率，以该状态量变化率间接的反映出无人驾驶设备当前所处的实际环境以及自身实际设备状态在整体上本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶设备的控制方法，其特征在于，包括：获取无人驾驶设备的当前状态数据以及所述无人驾驶设备的历史状态数据；根据所述当前状态数据以及所述历史状态数据，确定基于所述无人驾驶设备当前所处的实际环境以及所述无人驾驶设备当前自身实际设备状态而产生的状态量变化率；确定以所述状态量变化率为约束条件下，所述无人驾驶设备当前的控制量，作为当前控制量；根据所述当前控制量，对所述无人驾驶设备进行控制。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定以所述状态量变化率为约束条件下，所述无人驾驶设备当前的控制量，作为当前控制量，具体包括：确定所述无人驾驶设备所配置的控制量估计模型；根据所述历史控制量、所述历史状态数据以及所述状态量变化率，对所述控制量估计模型进行多项式变换，以确定在所述无人驾驶设备处于所述当前实际环境以及所述当前自身实际设备状态的情况下，所述控制量估计模型对应的控制量优化模型；根据所述控制量优化模型，确定所述当前控制量。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述控制量优化模型，确定所述当前控制量，具体包括：确定包含当前时刻的目标时间段；根据所述控制量优化模型，以所述状态量变化率为约束条件下，对所述目标时间段内所述无人驾驶设备每个时刻所对应的控制量进行整体估计，得到在所述目标时间段内所述无人驾驶设备对应的估计控制量序列；从所述估计控制量序列中确定所述当前控制量。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述控制量优化模型，以所述状态量变化率为约束条件下，对所述目标时间段内所述无人驾驶设备每个时刻所对应的控制量进行整体估计，得到在所述目标时间段内所述无人驾驶设备对应的估计控制量序列，具体包括：针对所述目标时间段内的每个时刻，根据所述控制量优化模型，确定该时刻对应的综合偏差；根据所述综合偏差，确定在所述目标时间段内所述无人驾驶设备在各时刻对应的估计控制量序列。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述综合偏差包括：该时刻对应的控制量偏差以及该时刻对应的状态量偏差；针对所述目标时间段内的每个时刻，根据所述控制量优化模型，确定该时刻对应的综合偏差，具体包括：针对所述目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：邢学韬，任冬淳，王志超，陈鸿帅，田润，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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