本实用新型专利技术涉及一种横跺桶装水码垛机械手装置，属于工业机械手应用领域。本实用新型专利技术包括中间支撑手抓、方向块、活塞杆、气缸缸盖、气缸缸体、缸体架、底爪、连接块、连接杆、末端爪；缸体架与机械臂相连接，气缸缸体固定在缸体架上，气缸缸盖与缸体架连接，活塞杆安装在气缸缸体内，中间支撑手抓与缸体架连接，活塞杆与方向块相连接，方向块通过活塞杆带动在中间支撑手抓上实现运动，底爪固定在气缸缸盖上，底爪通过连接杆与末端爪相连接，连接杆通过连接块与方向块相连接。本实用新型专利技术提高了桶装水的搬运困难问题，减轻了桶装水装载过程的劳动强度，有效提高了工作效率和装载的安全性，实现桶装水搬运的机械化生产。实现桶装水搬运的机械化生产。实现桶装水搬运的机械化生产。
【技术实现步骤摘要】
一种横跺桶装水码垛机械手装置
[0001]本技术涉及一种横跺桶装水码垛机械手装置，特别是一种日常饮用桶装水码垛的机械手机构，属于工业机械手应用领域。
技术介绍
[0002]在日常生活中，桶装水的搬运比较困难，在水厂内或者在派送的过程中往往需要大量的搬运，工人的劳动强度很大，工作环境也不是特别友好，长此以往对工人的身体会造成严重的损害，人工搬运的效率也比较低。对企业来讲也需要大量的人力物力，成本明显升高。同时，目前桶装水的存取主要采取的是竖直存取的形式，这就占用了比较大的空间，资源的利用率低下。在食品饮用水行业采用液压等方式作为动力来源，有可能会危害到人的健康安全。
技术实现思路
[0003]本技术的技术方案是：一种横跺桶装水码垛机械手装置，包括中间支撑手抓1、螺栓Ⅰ2、方向块3、活塞杆4、螺栓Ⅱ5、螺栓Ⅲ6、气缸缸盖7、气缸缸体8、缸体架9、底爪10、连接块11、连接杆12、螺母Ⅰ13、末端爪14、螺母Ⅱ15；气缸缸体8安装在缸体架9内，气缸缸盖7分别与气缸缸体8、缸体架9的上端连接，活塞杆4安装在气缸缸体8内，中间支撑手爪1与缸体架9顶部连接，活塞杆4上端与方向块3连接固定，方向块3通过活塞杆4的带动在中间支撑手爪1的底部槽内实现往复运动，底爪10固定在气缸缸盖7上，底爪10与连接杆12下端连接，连接杆12上端与末端爪14连接，连接块11一端与连接杆12的中部连接，另一端与方向块3连接。
[0004]优选地，所述的中间支撑手爪1为顶部的左右两侧各有一个半圆弧的固定爪结构。
[0005]优选地，所述的中间支撑手爪1中部的左右两侧设置有托板，托板的外端面为半圆弧状。
[0006]优选地，所述的连接杆12的数量为两根，两根连接杆12沿底爪10、末端爪14的固定面并列排布。
[0007]优选地，所述的气缸缸盖7分别通过螺栓Ⅲ6与气缸缸体8、缸体架9连接，中间支撑手爪1与缸体架9通过螺栓Ⅲ6连接，活塞杆4与方向块3通过螺母Ⅱ15连接固定，底爪10通过螺栓Ⅱ5固定在气缸缸盖7上，底爪10通过螺栓Ⅰ2和螺母Ⅰ13与连接杆12连接，连接杆12通过螺栓Ⅰ2和螺母Ⅰ13与末端爪14连接，连接块11通过螺栓Ⅰ2和螺母Ⅰ13分别与连接杆12的中部和方向块3连接，
[0008]本技术有益效果：此桶装水的码垛机械手机构，主要用于在桶装水的存取过程，代替了人工搬运的方式，采用了左右均分布有机械爪的方式，一次可存取两桶水，提高了搬运效率，降低了成本。同时，采用气动的方式作为动力来源，可以避免对水的质量造成污染。采用横跺的码垛方式，节约了空间，提高了资源的利用率。从整体上提高了工作的效率和质量。
附图说明
[0009]图1为横跺桶装水码垛机械手整体结构示意图；
[0010]图2为底爪与缸体架连接处局部放大图。
[0011]图中各标号为：中间支撑手抓
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1、螺栓
Ⅰ‑
2、方向块
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3、活塞杆
‑
4、螺栓
Ⅱ‑
5、螺栓
Ⅲ‑
6、气缸缸盖
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7、气缸缸体
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8、缸体架
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9、底爪
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10、连接块
‑
11、连接杆
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12、螺母
Ⅰ‑
13、末端爪
‑
14、螺母
Ⅱ‑
15。
具体实施方式
[0012]下面结合附图和具体实施例，对本技术做进一步说明。
[0013]实施例1：如图1
‑
2所示，一种横跺桶装水码垛机械手装置，包括中间支撑手抓1、螺栓Ⅰ2、方向块3、活塞杆4、螺栓Ⅱ5、螺栓Ⅲ6、气缸缸盖7、气缸缸体8、缸体架9、底爪10、连接块11、连接杆12、螺母Ⅰ13、末端爪14、螺母Ⅱ15；缸体架9与机械臂相连接，气缸缸盖7通过螺栓Ⅲ6与气缸缸体8连接，气缸缸盖7通过螺栓Ⅲ6与缸体架9连接，所以气缸缸盖7与缸体架9对气缸缸体8起到固定支撑作用，活塞杆4安装在气缸缸体8内，通过气缸采用气动驱动的方式带动活塞杆4往复运动，中间支撑手爪1与缸体架9通过螺栓Ⅲ6连接，活塞杆4与方向块3通过螺母Ⅱ15连接固定，方向块3通过活塞杆4的带动在中间支撑手爪1的底部槽内实现往复运动，底爪10通过螺栓Ⅱ5固定在气缸缸盖7上，底爪10通过螺栓Ⅰ2和螺母Ⅰ13与连接杆12连接，连接杆12通过螺栓Ⅰ2和螺母Ⅰ13与末端爪14连接，从而实现底爪10通过连接杆12与末端爪14相连接，连接块11通过螺栓Ⅰ2和螺母Ⅰ13分别与连接杆12的中部和方向块3连接，实现了连接杆12通过连接块11与方向块3的连接，方向块3的往复运动通过连接块11实现连接杆12的摆动，从而由连接杆12带动末端爪14实现夹紧运动。
[0014]本技术采用气动传动的方式，驱动活塞杆4带动方向块3进行往复运动，从而再通过连接杆12实现末端爪的夹紧运动。
[0015]本技术之所以采用气动驱动的方式，是考虑到保持水的质量。
[0016]进一步地，中间支撑手爪1为顶部的左右两侧各有一个半圆弧的固定爪结构，是为了在加紧过程中紧紧贴和桶身，同时增加受力面积，保证传动的可靠性和平稳性。因为中间支撑手爪1左右侧分别布置圆弧状爪，所以一次可存取两桶水，提高工作效率。
[0017]进一步地，中间支撑手爪1中部的左右两侧设置有托板，托板的外端面为半圆弧状，对桶装水起到定位和固定支撑的作用。
[0018]进一步地，本技术采用横跺的方式，可以节省空间，货架上可安放更多的桶，提升资源的利用。
[0019]本技术，每个末端爪14通过两个连接杆12与底爪10连接，在实现摆动加紧和运动稳定性的要求下，减轻了结构重量。
[0020]进一步地，方向块3的运动是在中间支撑手抓1的底部槽内完成，此设计使得结构紧凑，优化了空间结构。
[0021]本技术的工作原理是：
[0022]桶装水存取时，气缸缸体8驱动活塞杆4，活塞杆4带动方向块3向下运动，方向块3通过连接块11带动连接杆12实现向中间支撑手抓1方向的摆动，连接杆12带动末端爪14实现加紧运动，使桶与末端爪14和中间支撑手爪1紧密贴合，机械手通过机械臂的带动在空间
上移动到指定位置。当运行到指定位置时，气缸缸体8驱动活塞杆4，活塞杆4带动方向块3向上运动，方向块3通过连接块11带动连接杆12向远离中间支撑手爪1的方向摆动，连接杆12带动末端爪14实现脱离运动，使爪与桶身脱离接触，完成一个运动的周期，等待下一个周期的到来。
[0023]本技术提高了桶装水的搬运困难问题，减轻了桶装水装载过程的劳动强度，有效提高了工作效率和装载的安全性，实现桶装水搬运的机械化生产。
[0024]上面结合附图对本技术的具体实施方式作了详细说明，但是本技术并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种横跺桶装水码垛机械手装置，其特征在于：包括中间支撑手爪（1）、螺栓Ⅰ（2）、方向块（3）、活塞杆（4）、螺栓Ⅱ（5）、螺栓Ⅲ（6）、气缸缸盖（7）、气缸缸体（8）、缸体架（9）、底爪（10）、连接块（11）、连接杆（12）、螺母Ⅰ（13）、末端爪（14）、螺母Ⅱ（15）；气缸缸体（8）安装在缸体架（9）内，气缸缸盖（7）分别与气缸缸体（8）、缸体架（9）的上端连接，活塞杆（4）安装在气缸缸体（8）内，中间支撑手爪（1）与缸体架（9）顶部连接，活塞杆（4）上端与方向块（3）连接固定，方向块（3）通过活塞杆（4）的带动在中间支撑手爪（1）的底部槽内实现往复运动，底爪（10）固定在气缸缸盖（7）上，底爪（10）与连接杆（12）下端连接，连接杆（12）上端与末端爪（14）连接，连接块（11）一端与连接杆（12）的中部连接，另一端与方向块（3）连接。2.根据权利要求1所述的横跺桶装水码垛机械手装置，其特征在于：所述的中间支撑手爪（1）为顶部的左右两侧各有...
【专利技术属性】
技术研发人员：郜家伟，姚廷强，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：
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