一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统技术方案

本实用新型专利技术涉及医疗器械设备领域，具体地说是一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统及方法。包括：轮椅侧系统、床体侧系统以及操控系统；轮椅侧系统设于轮椅部分上，包括：主控制器A以及与主控制器A连接的激光导航装置、传感器采集系统A、电机驱动系统A、电缸监控系统A以及电量监控系统；轮椅部分装有电机驱动系统A；传感器采集系统A和激光导航装置均设于轮椅部分的全方位移动底盘一侧；操控系统为手动遥杆，与主控制器A或床体侧系统通信；电机驱动系统A上设有电缸监控系统A。本实用新型专利技术通过自动对接分离智能控制系统将轮椅自动与床体对接和分离，取代了护理人员的手动移乘操作，降低护理人员体力负担，提高了护理效率与质量。质量。质量。

【技术实现步骤摘要】
一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统


[0001]本技术涉及医疗器械设备领域，具体地说是一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统。

技术介绍

[0002]近年来，随着全球老龄化人口数量日益增长，如何提高无法自理老年人、残障人士等行动不便人群的生活品质成为当今社会的重要课题。传统的护理方式需要护理人员协助老年人进行床上活动，以及上、下床移乘辅助，护理人员不但需求量大，还承受着巨大的体力负担。因此，设计一种安全可靠，能辅助无法自理老年人独立进行在床移动，可自动在床起身、上下床及轮椅自动行走的智能床椅设备，对提高老年人生活品质及减轻护理人员负担具有十分重要的意义。
[0003]全自动智能床椅控制系统中最关键的技术为轮椅和床的自动对接分离操作，能够自动顺利平稳地完成轮椅与床体的对接分离，既能提高无法自理老年人使用者生活自理能力、自我认可度和生活满意度，也同时减轻了护理人员移乘劳动强度。

技术实现思路

[0004]为了克服上述的问题，本技术的目的在于提供一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统，该系统基于申请日为2015年10月19日，申请号为 201510679347.8申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司的一种自动分离对接的床椅一体化机器人，以解决的技术问题是解决行动不便人群从床到轮椅的移乘过程中，通过轮椅与床体的自动对接分离来实现，避免手动搬抬移乘，减少护理人员和使用者的体力及心理负担。
[0005]本技术为实现上述目的所采用的技术方案是：一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统，包括：轮椅侧系统、床体侧系统以及操控系统；
[0006]所述轮椅侧系统设于轮椅部分上，包括：设于轮椅部分上的主控制器A以及与主控制器A连接的激光导航装置、传感器采集系统A、电机驱动系统A、电缸监控系统A以及电量监控系统；
[0007]其中，所述轮椅部分装有电机驱动系统A；所述传感器采集系统A和激光导航装置均设于轮椅部分的全方位移动底盘一侧；所述操控系统为手动遥杆，与主控制器A或床体侧系统通信；所述电机驱动系统A上设有监控电机驱动系统A 运行状态的电缸监控系统A。
[0008]所述电机驱动系统包括：抬背电动推杆、曲腿电动推杆、轮椅旋转电动推杆；所述背电动推杆、曲腿电动推杆和轮椅旋转电动推杆均与主控制器连接；电缸监控系统A分别与所述背电动推杆、曲腿电动推杆和轮椅旋转电动推杆连接。
[0009]所述激光导航装置为激光传感器。
[0010]所述传感器采集系统为行程限位传感器。
[0011]所述床体侧系统包括：主控制器B以及与主控制器B连接的传感器采集系统 B、电缸监控系统B、电机驱动系统B以及充电站系统；
[0012]主控制器B设于床体部分上，且与操控系统通信；
[0013]所述床体部分配合轮椅全方位移动底盘处设有对接床板，所述对接床板上安装有传感器采集系统B；所述对接床板上还设有充电站系统，与轮椅部分对接以实现充电。
[0014]所述电机驱动系统B上还设有监控电机驱动系统B运行状态的电缸监控系统 B。
[0015]所述传感器采集系统B包括多个行程限位传感器，且对接传感器的数量与传感器采集系统A的数量相同，且位置对应。
[0016]所述电机驱动系统A还包括多个驱动轮电机，所述驱动轮电机连有驱动轮，且所述驱动轮电机与主控制器A连接；所述驱动轮，有两个，对称设于全方位移动底盘底部，对应驱动轮还设有两个万向轮以控制轮椅方向。
[0017]所述电缸监控系统A和电缸监控系统B均为霍尔位置传感器。
[0018]本技术具有以下有益效果及优点：
[0019]本技术通过自动对接分离智能控制系统将轮椅自动与床体对接和分离，取代了护理人员的手动移乘操作，降低护理人员体力负担，提高了护理效率与护理质量，同时也提升了行动不便使用者的生活品质。
附图说明
[0020]图1为本技术的轮椅侧控制系统组成框图；
[0021]图2为本技术的床体侧控制系统组成框图；
[0022]图3为本技术的床体部分、轮椅部分结构轮廓简图；
[0023]图4为本技术的轮椅对接激光所在区域示意图；
[0024]其中：1
‑
1为主控制器A，1
‑
2为激光导航装置，1
‑
3为传感器采集系统A， 1
‑
4为电机驱动系统A，1
‑
5为电缸监控系统A，1
‑
6为电量监控系统，2
‑
1为主控制器B，2
‑
2为传感器采集系统B，2
‑
3为电缸监控系统B，2
‑
4为电机驱动系统B，2
‑
5为充电站系统，3为操控系统。
具体实施方式
[0025]下面结合附图及实施例对本技术做进一步的详细说明。
[0026]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但本技术能够以很多不同于在此描述的其他方式来实施，本领域技术人员可以在不违背技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施的限制。
[0027]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
[0028]本实施例结合申请号201510679347.8的一种自动分离对接的床椅一体化机器人，提出了一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统及方法，具体如下：
[0029]如图1所示，为本技术的轮椅侧控制系统组成框图；包括：轮椅侧系统、床体侧系统以及操控系统；
[0030]轮椅侧系统设于轮椅部分上，包括：设于轮椅部分上的主控制器A1
‑
1以及与主控
制器A1
‑
1连接的激光导航装置1
‑
2、传感器采集系统A1
‑
3、电机驱动系统A1
‑
4、电缸监控系统A1
‑
5以及电量监控系统1
‑
7；
[0031]在申请号201510679347.8的一种自动分离对接的床椅一体化机器人中，轮椅部分包括全方位移动底盘以及顺次连接的轮椅背部框架、轮椅曲腿机构框架、轮椅腿部框架和轮椅脚板框架形成轮椅整体框架，且轮椅整体框架上装有电机驱动系统104；传感器采集系统103和激光导航装置102均设于轮椅部分的全方位移动底盘一侧；
[0032]其中，轮椅部分装有电机驱动系统A1
‑
4；传感器采集系统A1
‑
3和激光导航装置1
‑
2均设于轮椅部分的全方位移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统，其特征在于，包括：轮椅侧系统、床体侧系统以及操控系统；所述轮椅侧系统设于轮椅部分上，所述轮椅侧系统包括：设于轮椅部分上的主控制器A(1
‑
1)以及与主控制器A(1
‑
1)连接的激光导航装置(1
‑
2)、传感器采集系统A(1
‑
3)、电机驱动系统A(1
‑
4)、电缸监控系统A(1
‑
5)以及电量监控系统(1
‑
7)；其中，所述轮椅部分装有电机驱动系统A(1
‑
4)；所述传感器采集系统A(1
‑
3)和激光导航装置(1
‑
2)均设于轮椅部分的全方位移动底盘一侧；所述操控系统为手动遥杆，与主控制器A(1
‑
1)或床体侧系统通信；所述电机驱动系统A(1
‑
4)上设有监控电机驱动系统A(1
‑
4)运行状态的电缸监控系统A(1
‑
5)。2.根据权利要求1所述的一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统，其特征在于，所述电机驱动系统A(1
‑
4)包括：抬背电动推杆、曲腿电动推杆、轮椅旋转电动推杆；所述背电动推杆、曲腿电动推杆和轮椅旋转电动推杆均与主控制器A(1
‑
1)连接；所述电缸监控系统A(1
‑
5)分别与所述背电动推杆、曲腿电动推杆和轮椅旋转电动推杆连接，以监测电动推杆的运行状态。3.根据权利要求1所述的一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统，其特征在于，所述激光导航装置(1
‑
2)为激光传感器。4.根据权利要求1所述的一种基于轮椅一体化机器人的自动对接分离系统，其特征在于，所述传感器采集...

【专利技术属性】
技术研发人员：包仁人，艾宏远，李学威，刘博垚，丁莹，陈禹希，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：新型
国别省市：