自动泊车的控制方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种自动泊车的控制方法、装置、设备和存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及物联网和自动泊车技术领域。具体实现方案为：确定停车场中车辆所处的自动泊车状态；根据所述车辆所处的自动泊车状态，确定所述车辆的安全行车范围；在根据所述车辆的安全行车范围检测到至少两个车辆之间存在泊车冲突的情况下，为所述至少两个车辆确定冲突调度策略。本公开实施例能够提高自动泊车的效率和成功率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车的控制方法、装置、设备和存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及物联网和自动泊车
，具体涉及一种自动泊车的控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆可以通过计算机系统采用自动驾驶技术实现无人驾驶。目前，自动驾驶车辆采用的自动驾驶技术可以划分为L1
‑
L5五个等级。随着等级的升高，自动驾驶功能越智能化。
[0003]随着自动驾驶技术的发展，自动泊车技术得到了迅速发展。自动泊车技术无需人工干扰，自动停车入位，使车辆无需反复揉库。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种用于自动泊车的控制方法、装置、设备和存储介质。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种自动泊车的控制方法，包括：
[0006]确定停车场中车辆所处的自动泊车状态；
[0007]根据所述车辆所处的自动泊车状态，确定所述车辆的安全行车范围；
[0008]在根据所述车辆的安全行车范围检测到至少两个车辆之间存在泊车冲突的情况下，为所述至少两个车辆确定冲突调度策略。
[0009]根据本公开的又一方面，提供了一种自动泊车的控制装置，包括：
[0010]泊车状态模块，用于确定停车场中车辆所处的自动泊车状态；
[0011]安全行车范围模块，用于根据所述车辆所处的自动泊车状态，确定所述车辆的安全行车范围；
[0012]车辆调度模块，用于在根据所述车辆的安全行车范围检测到至少两个车辆之间存在泊车冲突的情况下，为所述至少两个车辆确定冲突调度策略。
[0013]根据本公开的又一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开任意实施例所提供的自动泊车的控制方法。
[0017]根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开任意实施例所提供的自动泊车的控制方法。
[0018]根据本公开的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开任意实施例所提供的自动泊车的控制方法。
[0019]根据本公开的技术，能够提高自动泊车的效率和成功率。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0022]图1a是根据本公开实施例提供的一种自动泊车的控制方法的示意图；
[0023]图1b是根据本公开实施例提供的一种车辆安全行车范围的示意图；
[0024]图2a是根据本公开实施例提供的另一种自动泊车的控制方法的示意图；
[0025]图2b是根据本公开实施例提供的一种自动泊车调度的示意图；
[0026]图3a是根据本公开实施例提供的又一种自动泊车的控制方法的示意图；
[0027]图3b是根据本公开实施例提供的一种停车位的示意图；
[0028]图4是根据本公开实施例提供的一种自动泊车的控制装置的示意图；
[0029]图5是用来实现本公开实施例的自动泊车的控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0030]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0031]以下结合附图，对本公开实施例提供的该方案进行详细说明。
[0032]图1a是根据本公开实施例提供的一种自动泊车的控制方法的示意图，本公开实施例可适用于自动泊车的情况。该方法可由一种自动泊车的控制装置来执行，该装置可采用硬件和/或软件的方式来实现，可配置于电子设备中。参考图1a，该方法具体包括如下：
[0033]S110、确定停车场中车辆所处的自动泊车状态；
[0034]S120、根据所述车辆所处的自动泊车状态，确定所述车辆的安全行车范围；
[0035]S130、在根据所述车辆的安全行车范围检测到至少两个车辆之间存在泊车冲突的情况下，为所述至少两个车辆确定冲突调度策略。
[0036]在本公开实施例中，停车场中设置有用于检测停车位的使用状态、停车位位置信息、车辆位置信息的感知设备，例如停车位处可以设置有车辆探测器，停车场内还可以设置有图像传感器。车辆上可以设置有用于探测车辆位置信息、停车环境信息的感知设备，例如车辆上可以设置有图像传感器、高精度定位模块等。
[0037]在本公开实施例中，处于自动泊车过程中的车辆可以划分为不同的自动泊车状态，例如可以处于泊入状态、泊出状态或巡航状态，即，处于自动泊车过程中的车辆可以处于不同自动泊车状态。停车场中不仅有处于自动泊车过程中的车辆，还有不处于自动泊车过程中的车辆，不处于自动泊车过程中的车辆处于其他状态例如靠边停靠状态，而不具备自动泊车状态。
[0038]其中，车辆的安全行车范围是指车辆在自动泊车过程中的安全行车区域，可以为车辆在自动泊车过程中的电子围栏，用于控制车辆在自身安全行车范围内行使，也就是说，在车辆的安全行车范围内为车辆规划行驶路径。并且，可以确定其中一个车辆的行驶路径
是否途径另一个车辆的安全行车范围，若途径，则确定其中一个车辆与另一个车辆之间存在泊车冲突；否则，两个车辆之间不存在泊车冲突。
[0039]其中，冲突调度策略用于解决不同车辆之间的泊车冲突，可以对存在泊车冲突的至少两个车辆进行排序得到排序结果，控制至少两个车辆均按照排序结果行驶，即控制存在泊车冲突的不同车辆按照相同的排序结果行驶，避免不同车辆之间互不相让，相互干扰，从而解决冲突。
[0040]图1b是根据本公开实施例提供的一种车辆安全行车范围的示意图，参考图1b，车辆1正在泊入停车位3，车辆1的安全行车范围11覆盖停车位1、停车位2、停车位3和停车位4。车辆2正在巡航，准备泊入停车位1，需要依次途径停车位5、停车位4、停车位3、停车位2和停车位1，即车辆2的行驶路径途径车辆1的安全行车范围11，因此车辆2与车辆1之间存在泊车冲突，可以在车辆2行驶到安全行车范围11边界时，控制车辆2停车等待，等车辆1成功泊入停车位3后，再继续行驶。通过为存在泊车冲突的不同车辆确定冲突调度策略，例如控制发送冲突的一个车辆避让另一个车辆，能够避免冲突车辆之间互不相让、相互阻碍，能够解决冲突，从而提高自动泊车的效率本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车的控制方法，包括：确定停车场中车辆所处的自动泊车状态；根据所述车辆所处的自动泊车状态，确定所述车辆的安全行车范围；在根据所述车辆的安全行车范围检测到至少两个车辆之间存在泊车冲突的情况下，为所述至少两个车辆确定冲突调度策略。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述为所述至少两个车辆确定冲突调度策略，包括：在所述至少两个车辆所处的自动泊车状态不同的情况下，根据所述自动泊车状态确定所述至少两个车辆之间的优先级；在所述至少两个车辆所处的自动泊车状态相同的情况下，根据所述至少两个车辆的车辆位置确定所述至少两个车辆之间的优先级；根据所述至少两个车辆之间的优先级，为至少两个车辆确定冲突调度策略。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述至少两个车辆之间的优先级，为至少两个车辆确定冲突调度策略，包括：在至少两个车辆中第一车辆的优先级高于第二车辆的情况下，控制所述第二车辆避让所述第一车辆。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述自动泊车状态包括泊入状态、泊出状态和巡航状态，且泊入状态、泊出状态和巡航状态之间的优先级依次降低；在自动泊车状态相同的情况下，沿车辆行驶方向，车辆位置在前的车辆优先级高于车辆位置在后的车辆。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定停车场中车辆所处的自动泊车状态，包括：在停车场中车辆需要泊入停车位的情况下，在车辆到达停车位的泊入点时所述自动泊车状态由巡航状态切换到泊入状态；在停车场中车辆需要泊出停车位的情况下，在车辆驶离停车位的泊出点时所述自动泊车状态由泊出状态切换到巡航状态。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述车辆所处的自动泊车状态，确定所述车辆的安全行车范围，包括：在车辆所处的自动泊车状态为泊入状态或泊出状态的情况下，根据车辆尺寸信息、停车位位置信息和停车位尺寸信息，确定所述车辆的安全行车范围；在车辆的自动泊车状态为巡航状态的情况下，根据车辆位置信息和车辆尺寸信息，确定车辆的安全行车范围。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：在任一车辆泊入异常的情况下，控制异常车辆退出自动泊车且为异常车辆分配停靠区域；在其他车辆需要途径所述停靠区域的情况下，控制所述异常车辆避让。8.一种自动泊车的控制装置，包括：泊车状态模块，用于确定停车场中车辆所处的自动泊车状态；安全行车范围模块，用于根据所述车辆所处的自动泊车状态，确定所述车辆的安全行
车范围；车辆调度模块，用于在根据所述车辆的安全行车范围检测到至少两个车辆之间存在泊车冲突的情况下，为所述至少两个车辆确定冲突调度策略。9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述车辆调度模块包括：第一优先...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁玲，宋佳，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：