一种用于圆状薄壁物品搬运机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于圆状薄壁物品搬运机器人系统，包括：基座以及与基座配合连接的移动组件，移动组件上配合连接有夹紧组件，移动组件上设置有旋转机构，旋转机构用于带动移动组件旋转，旋转机构上设置有角度传感器，移动组件包括支撑臂，支撑臂顶部设置有第一电机，第一电机配合连接有第一联轴器，第一联轴器配合连接有连杆，连杆配合连接有连接块，连接块设置有两固定杆，固定杆对称设置，连接块上配合连接有丝杆，丝杆配合连接有第二电机，第二电机与所述丝杆通过第二联轴器配合连接，通过整个系统配合下，避免了物品被夹爆或夹变形的情况，实现了搬运的自动化，使作业者摆脱了繁重以及重复的体力劳动，提高了生产效率。提高了生产效率。提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于圆状薄壁物品搬运机器人系统
[0001]应用领域
[0002]本专利技术涉及搬运机器人领域，特别是一种用于圆状薄壁物品搬运机器人系统。

技术介绍

[0003]随着计算机科技与人工智能的不断发展，工业自动化逐渐进入了大众的视野中。工业机器人在智能化生产过程中起到了至关重要的一环，而搬运机器人作为作业机器人的一种，将先进制造技术、自动化控制技术、信息处理技术等融为一体，工业机器人与传统人工相比具有诸多优势，具有较高的自动化程度，专业性强，实用性强，位置控制精度高，还能够极大程度的释放劳动力，使作业者摆脱繁重及重复的体力劳动。
[0004]薄壁易碎物品在日常生活中随处可见，应用极为广泛，如玻璃、陶瓷灯，目前在机械手针对薄壁易碎物品的高速抓取与作业生成线在非金属材料加工、食品包装生成、轻工产品的加工以及众多行业物流过程均具有很大的应用需要。智能机械手的出现不仅解放了劳动力，加快了产品的生产速度，而且机械手按照既定的程序进行操作，产品的精度也得到了质的提升。然而，在机械手抓取薄壁易碎物品的作业过程中，薄壁易碎物品的强度与受力条件限制了机械手与环状薄壁物之间的接触应力，适用于环状薄壁物搬运作业的末端执行器存在较大技术瓶颈，例如，在高速抓取过程中，抓取手与薄壁易碎物之间的碰触冲击可能导致易碎件的破损或变形，另外在装配过程中，机械手与易碎件的相互作用力也会导致破损问题，因此，研究和解决薄壁易碎物品在高速作业机械手气筒面临的技术难题，具有重要的理论和应用价值。

技术实现思路

[0005]本专利技术克服了现有技术的不足，提供了一种用于圆状薄壁物品搬运机器人系统。
[0006]为达到上述目的本专利技术采用的技术方案为：一种用于圆状薄壁物品搬运机器人系统，包括：基座以及与基座配合连接的移动组件；
[0007]所述移动组件上配合连接有夹紧组件，所述移动组件上设置有旋转机构，所述旋转机构用于带动所述移动组件旋转，所述旋转机构上设置有角度传感器；
[0008]所述移动组件包括支撑臂，所述支撑臂顶部设置有第一电机，所述第一电机配合连接有第一联轴器，所述第一联轴器配合连接有连杆，所述连杆配合连接有连接块，所述连接块设置有两固定杆，所述固定杆对称设置，所述连接块上配合连接有丝杆，所述丝杆配合连接有第二电机，所述第二电机与所述丝杆通过第二联轴器配合连接，所述第二电机用于带动所述丝杆旋转；
[0009]所述夹紧组件包括连接架，所述连接架上设置有第三电机，所述第三电机配合连接有第三联轴器，所述第三联轴器配合连接有伸缩杆；
[0010]所述伸缩杆配合连接有圆形连接盘，所述圆形连接盘上设置有超声检测器，所述圆形连接盘设置有若干个铰接块，所述铰接块上铰接有拉杆，所述拉杆与所述铰接块数量相等。
[0011]进一步的，本专利技术的一个较佳实施例中，所述拉杆配合连接夹紧块，所述夹紧块与所述拉杆数量相等，所述夹紧块上设置有薄膜压力传感器，所述薄膜压力传感器用于实时检测被夹持物的压力信息。
[0012]进一步的，本专利技术的一个较佳实施例中，所述连接架上配合连接有固定盘，所述固定盘上设置有通孔，所述固定盘上还设置有若干个导向槽。
[0013]进一步的，本专利技术的一个较佳实施例中，所述导向槽配合连接有第一导向块，所述第一导向块与夹紧块配合连接，所述导向槽设置有限位机构，所述导向槽数量与所述夹紧块数量相等。
[0014]进一步的，本专利技术的一个较佳实施例中，所述丝杆上配合连接有滑块，所述滑块上设置有螺纹孔，所述螺纹孔上设置有第一传感器，所述第一传感器用于实时监测所述滑块位置信息，所述滑块上还设置有导向孔，所述导向孔配合连接有导杆。
[0015]进一步的，本专利技术的一个较佳实施例中，所述导杆一端配合连接有第四电机，所述第四电机与所述导杆通过第四联轴器配合连接，所述第四电机用于带动所述导杆旋转，所述导杆上设置有自锁机构。
[0016]进一步的，本专利技术的一个较佳实施例中，所述滑块还设置有U形槽，所述U形槽上配合连接有第二导向块，所述第二导向块上设置有凹槽。
[0017]进一步的，本专利技术的一个较佳实施例中，所述第二导向块配合连接有导轨，所述导轨上设置有凸块，所述第二导向块上设置有第二传感器，所述第二传感器用于检测第二导向块位置信息。
[0018]进一步的，本专利技术的一个较佳实施例中，所述导杆上配合连接有夹紧组件。
[0019]进一步的，本专利技术的一个较佳实施例中，还包括摄像机构，所述摄像机构设置于所述夹紧组件上，所述摄像机构用于检测物品位置信息与障碍物位置信息。
[0020]本专利技术公开的一种用于圆状薄壁物品搬运机器人系统，通过超声探测仪与薄膜压力传感器相互配合，传感器能够实时检测在夹持过程中的物品应力分布，并通过控制系统技术调整夹持力，避免了物品被夹爆或夹变形的情况；通过各导轨间的相互配合工作，机器人系统能够完成多个自由度的移动，使得机器人具有工作距离大的特点，并实现了高精度的位置控制；在整个机器人系统的配合工作下，实现了对薄壁易碎易变形物搬运的自动化以及无人化，使作业者摆脱了繁重以及重复的体力劳动，还能减少加工的准备和辅助时间，大大提高了生产效率。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。
[0022]图1为机器人系统整体结构示意图；
[0023]图2为横向移动机构示意图
[0024]图3为滑块结构示意图；
[0025]图4为竖向移动机构示意图
[0026]图5为夹紧组件结构示意图；
[0027]图6为固定盘结构示意图；
[0028]图7为导向机构放大示意图；
[0029]附图标记说明如下：1、基座；2、移动组件；3、夹紧组件；101、旋转机构；102、角度传感器；103、支撑臂；106、连杆；201、连接块；202、固定杆；203、丝杆；204、滑块；205、螺纹孔；209、导向孔；401、U形槽；402、导杆；403、第二导向块；404、凹槽；405、凸块；406、导轨；501、连接架；502、伸缩杆；504、圆形连接盘；505、超声检测器；506、铰接块；507、拉杆；508、夹紧块；509、薄膜压力传感器；601、固定盘；602、通孔；603、导向槽；701、第一导向块；
具体实施方式
[0030]为了能够更加清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行进一步的详细描述，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0031]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于圆状薄壁物品搬运机器人系统，包括：基座以及与基座配合连接的移动组件，其特征在于：所述移动组件上配合连接有夹紧组件，所述移动组件上设置有旋转机构，所述旋转机构用于带动所述移动组件旋转，所述旋转机构上设置有角度传感器；所述移动组件包括支撑臂，所述支撑臂顶部设置有第一电机，所述第一电机配合连接有第一联轴器，所述第一联轴器配合连接有连杆，所述连杆配合连接有连接块，所述连接块设置有两固定杆，所述固定杆对称设置，所述连接块上配合连接有丝杆，所述丝杆配合连接有第二电机，所述第二电机与所述丝杆通过第二联轴器配合连接，所述第二电机用于带动所述丝杆旋转；所述夹紧组件包括连接架，所述连接架上设置有第三电机，所述第三电机配合连接有第三联轴器，所述第三联轴器配合连接有伸缩杆；所述伸缩杆配合连接有圆形连接盘，所述圆形连接盘上设置有超声检测器，所述圆形连接盘设置有若干个铰接块，所述铰接块上铰接有拉杆，所述拉杆与所述铰接块数量相等。2.根据权利要求1所述的一种用于圆状薄壁物品搬运机器人系统，其特征在于：所述拉杆配合连接夹紧块，所述夹紧块与所述拉杆数量相等，所述夹紧块上设置有薄膜压力传感器，所述薄膜压力传感器用于实时检测被夹持物的压力信息。3.根据权利要求1所述的一种用于圆状薄壁物品搬运机器人系统，其特征在于：所述连接架上配合连接有固定盘，所述固定盘上设置有通孔，所述固定盘上还设置有若干个导向槽。4.根据权利要求3所述的一种用于圆状薄壁物品搬运机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁瑞琼，
申请(专利权)人：梁瑞琼，
类型：发明
国别省市：