本发明专利技术公开一种汽车加速意图识别方法、装置、汽车及计算机可读存储介质，其中，汽车加速意图识别方法包括：实时获取油门踏板开度并计算油门踏板开度变化率；判断当前油门踏板开度是否大于第一阈值，是则继续将当前油门开度变化率与第二阈值及多个自第二阈值递减的阈值依次进行比较，根据比较结果判定加速意图，否则判定无加速意图；第二阈值及多个自第二阈值递减的阈值根据识别的道路坡度调整绝对值大小。本发明专利技术采用油门踏板开度变化率多阈值的方法可以更加及时、准确地识别不同类型的加速意图，且油门踏板开度变化率的多阈值通过识别的道路坡度进行修正，工况适应性更强。工况适应性更强。工况适应性更强。
【技术实现步骤摘要】
一种汽车加速意图识别方法、装置、汽车及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术属于汽车
，具体涉及一种汽车加速意图识别方法、装置、汽车及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]目前车辆纵向车速的控制通过驾驶员对油门及制动踏板操作来实现。乘用车越来越多的采用自动变速箱，节气门也变为电子节气门，车辆电控水平提高，但目前纵向控制仍然智能化不够，车辆驾驶性有待提升。
[0003]采用加速踏板与加速踏板变化率来判断加速意图，在不同路面其判别阈值可适应性差；采用基于驾驶员操作数据、车辆数据采集来训练隐马尔可夫模型或者神经网络模型等，辨别需要较多的数据，计算复杂，而且所建立的模型在训练数据没有覆盖的工况可能预测精度较低。这些现有方法对加速的紧急程度识别不准确，导致车辆不能严格的按照驾驶员真实的加速意图运行。在紧急加速时保证不了车辆的动力性，在平缓加速时的燃油经济性也得不到保障，从而使车辆的整体性能下降。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种汽车加速意图识别方法、装置、汽车及计算机可读存储介质，以提高加速意图识别的准确度，便于车辆的优化控制。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种汽车加速意图识别方法，包括：
[0006]步骤S1，实时获取油门踏板开度并计算油门踏板开度变化率；
[0007]步骤S2，判断当前油门踏板开度是否大于第一阈值，是则进入步骤S3，否则判定无加速意图；
[0008]步骤S3，判断当前油门开度变化率是否大于第二阈值，是则判定具有紧急加速意图，否则将当前油门开度变化率与多个自所述第二阈值递减的阈值依次进行比较，根据比较结果判定加速意图；
[0009]所述第二阈值及多个自所述第二阈值递减的阈值根据识别的道路坡度调整绝对值大小，若为上坡则相比平路增大，若为下坡则相比平路减小。
[0010]进一步地，道路坡度根据车辆安装的道路坡度识别装置获取，或者按照下述方式计算：
[0011]a
xs
＝a
x
+gsinθ
[0012]其中，a
xs
为惯性传感器测量的车辆纵向加速度，a
x
为实际车辆纵向加速度，g为重力加速度，θ为坡度角；
[0013]所述实际车辆纵向加速度a
x
的计算方式为：通过车辆四轮安装的轮速传感器测量轮速，根据轮速估计出车速，再将车速求导。
[0014]进一步地，所述道路坡度包括：上陡坡，上一般坡道，平路，下一般坡道，下陡坡；车
辆上陡坡时，所述第二阈值及多个自所述第二阈值递减的阈值的绝对值提高到平路的1.5倍；车辆上一般坡道时，所述第二阈值及多个自所述第二阈值递减的阈值的绝对值提高到平路的1.2倍；车辆下陡坡时，所述第二阈值及多个自所述第二阈值递减的阈值的绝对值降低到平路的0.5；车辆下一般坡道时，所述第二阈值及多个自所述第二阈值递减的阈值的绝对值降低到平路的0.8。
[0015]进一步地，平路为坡度在
±
2％之间，上一般坡道的坡度为2～10％之间，上陡坡的坡度在10％以上，下一般坡道的坡度为-2～-10％之间，下陡坡的坡度在-10％以上。
[0016]进一步地，所述步骤S3在将当前油门开度变化率与多个自所述第二阈值递减的阈值依次进行比较的过程中，还包括判断驾驶员期望扭矩与发动机实际扭矩的差值是否大于设定阈值、驾驶员踩油门踏板或收油门踏板的持续时间是否大于设定阈值。
[0017]进一步地，所述步骤S3中，如果当前油门开度变化率不大于第二阈值则包括：
[0018]步骤S31，判断当前油门踏板开度变化率是否大于第三阈值，是则进入步骤S32，否则进入步骤S33；
[0019]步骤S32，判断当前油门踏板开度变化率超过第三阈值的时间是否大于第十阈值，若是则判定具有一般加速意图，否则保持上一次识别的加速意图；
[0020]步骤S33，判断当前油门踏板开度变化率是否大于第四阈值，是则进入步骤S34，否则进入步骤S35；
[0021]步骤S34，判断当前油门踏板开度变化率超过第四阈值的时间是否大于第十一阈值，是则判定具有一般加速意图，否则保持上一次识别的加速意图；
[0022]步骤S35，判断当前油门踏板开度变化率是否大于第五阈值，是则进入步骤S36，否则进入步骤S38；
[0023]步骤S36，判断驾驶员期望扭矩与发动机实际扭矩的差值是否大于第八阈值，是则判定具有一般加速意图，否则进入步骤S37；
[0024]步骤S37，判断车辆纵向加速度是否超过第九阈值，是则判定具有一般加速意图，否则继续判断当前油门踏板开度是否超过第十四阈值，是则判定具有一般加速意图，否则判定无加速意图；
[0025]步骤S38，判断当前油门踏板开度变化率是否大于第六阈值，是则进入步骤S39，否则进入步骤S310；
[0026]步骤S39，判断当前油门踏板开度变化率不大于第五阈值的时间是否大于第十二阈值，是则判定无加速意图，否则保持上一次识别的加速意图；
[0027]步骤S310，判断当前油门踏板开度变化率是否大于第七阈值，是则进入步骤S311，否则判定无加速意图；
[0028]步骤S311，判断当前油门踏板开度变化率不大于第六阈值的时间是否大于第十三阈值，是则判定为无加速意图，否则保持上一次识别的加速意图。
[0029]进一步地，所述第二阈值至第七阈值按正负关系依次减小。
[0030]进一步地，所述第十四阈值大于所述第一阈值，所述第十二阈值大于所述第十三阈值。
[0031]进一步地，当前油门踏板开度变化率超过第三阈值的时间的计算方式为：当检测到当前油门踏板开度变化率大于第三阈值时，所述时间增加一个步长值；当检测到当前油
门踏板开度变化率小于或等于第三阈值时，所述时间置零。
[0032]本专利技术还提供一种汽车加速意图识别装置，包括：
[0033]获取模块，用于实时获取油门踏板开度并计算油门踏板开度变化率；
[0034]第一判断模块，用于判断当前油门踏板开度是否大于第一阈值，在当前油门踏板开度不大于第一阈值时，判定无加速意图；
[0035]第二判断模块，用于在所述第一判断模块判断当前油门踏板开度大于第一阈值时，进一步判断当前油门开度变化率是否大于第二阈值，是则判定具有紧急加速意图，否则将当前油门开度变化率与多个自所述第二阈值递减的阈值依次进行比较，根据比较结果判定加速意图；
[0036]所述第二阈值及多个自所述第二阈值递减的阈值根据识别的道路坡度调整绝对值大小，若为上坡则相比平路增大，若为下坡则相比平路减小。
[0037]本专利技术还提供一种汽车，包括如上所述的汽车加速意图识别装置。
[0038]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种汽车加速意图识别方法，其特征在于，包括：步骤S1，实时获取油门踏板开度并计算油门踏板开度变化率；步骤S2，判断当前油门踏板开度是否大于第一阈值，是则进入步骤S3，否则判定无加速意图；步骤S3，判断当前油门开度变化率是否大于第二阈值，是则判定具有紧急加速意图，否则将当前油门开度变化率与多个自所述第二阈值递减的阈值依次进行比较，根据比较结果判定加速意图；所述第二阈值及多个自所述第二阈值递减的阈值根据识别的道路坡度调整绝对值大小，若为上坡则相比平路增大，若为下坡则相比平路减小。2.根据权利要求1所述的汽车加速意图识别方法，其特征在于，道路坡度根据车辆安装的道路坡度识别装置获取，或者按照下述方式计算：a
xs
＝a
x
+gsinθ其中，a
xs
为惯性传感器测量的车辆纵向加速度，a
x
为实际车辆纵向加速度，g为重力加速度，θ为坡度角；所述实际车辆纵向加速度a
x
的计算方式为：通过车辆四轮安装的轮速传感器测量轮速，根据轮速估计出车速，再将车速求导。3.根据权利要求2所述的汽车加速意图识别方法，其特征在于，所述道路坡度包括：上陡坡，上一般坡道，平路，下一般坡道，下陡坡；车辆上陡坡时，所述第二阈值及多个自所述第二阈值递减的阈值的绝对值提高到平路的1.5倍；车辆上一般坡道时，所述第二阈值及多个自所述第二阈值递减的阈值的绝对值提高到平路的1.2倍；车辆下陡坡时，所述第二阈值及多个自所述第二阈值递减的阈值的绝对值降低到平路的0.5；车辆下一般坡道时，所述第二阈值及多个自所述第二阈值递减的阈值的绝对值降低到平路的0.8。4.根据权利要求3所述的汽车加速意图识别方法，其特征在于，平路为坡度在
±
2％之间，上一般坡道的坡度为2～10％之间，上陡坡的坡度在10％以上，下一般坡道的坡度为-2～-10％之间，下陡坡的坡度在-10％以上。5.根据权利要求1所述的汽车加速意图识别方法，其特征在于，所述步骤S3在将当前油门开度变化率与多个自所述第二阈值递减的阈值依次进行比较的过程中，还包括判断驾驶员期望扭矩与发动机实际扭矩的差值是否大于设定阈值、驾驶员踩油门踏板或收油门踏板的持续时间是否大于设定阈值。6.根据权利要求5所述的汽车加速意图识别方法，其特征在于，所述步骤S3中，如果当前油门开度变化率不大于第二阈值则包括：步骤S31，判断当前油门踏板开度变化率是否大于第三阈值，是则进入步骤S32，否则进入步骤S33；步骤S32，判断当前油门踏板开度变化率超过第三阈值的时间是否大于第十阈值，若是则判定具有一般加速意图，否则保持上一次识别的加速意图；步骤...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓成，梅兴泰，钟凡，林长青，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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