轨道车辆的定位方法和装置、介质、设备制造方法及图纸

本公开涉及一种轨道车辆的定位方法和装置、介质、设备。定位标签设置在轨道车辆上，应用于定位标签的方法包括：发送超宽带UWB脉冲信号，UWB脉冲信号包括UWB脉冲信号的发送时刻信息；接收第一基站响应于接收到UWB脉冲信号返回的第一UWB脉冲响应信号，第一UWB脉冲响应信号包括第一基站的特征信息、发送时刻信息和第一基站接收到UWB脉冲信号时的第一接收时刻信息；接收第二基站响应于接收到UWB脉冲信号返回的第二UWB脉冲响应信号；根据第一UWB脉冲响应信号和第二UWB脉冲响应信号确定轨道车辆的定位信息。这样，能够连续、实时地对轨道车辆定位，且定位精度高。且定位精度高。且定位精度高。

【技术实现步骤摘要】
轨道车辆的定位方法和装置、介质、设备


[0001]本公开涉及轨道车辆控制领域，具体地，涉及一种轨道车辆的定位方法和装置、介质、设备。

技术介绍

[0002]现有的轨道车辆定位使用的是应答器传输模块(Balise Transmission Module，BTM)。当轨道车辆上的BTM通过地面上的应答器时，应答器被BTM瞬态功率激活，并向BTM连续发送存储于应答器中的行车数据。
[0003]BTM信息在运用中表现出的最大问题是信息不实时、不连续、在轨道车辆密度大的情况下难以胜任。并且，由于应答器在轨道上相隔一定距离才会布置一个，因此只有当轨道车辆经过应答器时才会有数据的传输，才能给轨道车辆进行定位。在应答器没有覆盖到的范围就无法实现轨道车辆的定位，只能通过与下一个应答器进行通信之后再次定位。所以在实际运用中，往往采取其他的补充技术手段来弥补BTM实时性和覆盖范围小的缺点。

技术实现思路

[0004]本公开的目的是提供一种快速、准确、可靠且实用的轨道车辆的定位方法和装置、介质、设备。
[0005]为了实现上述目的，本公开提供一种轨道车辆的定位方法，应用于定位标签，所述定位标签设置在所述轨道车辆上，所述方法包括：
[0006]发送超宽带(Ultra Wide Band，UWB)脉冲信号，所述UWB脉冲信号包括所述UWB脉冲信号的发送时刻信息；
[0007]接收第一基站响应于接收到所述UWB脉冲信号返回的第一UWB脉冲响应信号，所述第一UWB脉冲响应信号包括所述第一基站的特征信息、所述发送时刻信息和所述第一基站接收到所述UWB脉冲信号时的第一接收时刻信息；
[0008]接收第二基站响应于接收到所述UWB脉冲信号返回的第二UWB脉冲响应信号，所述第二UWB脉冲响应信号包括所述第二基站的特征信息、所述发送时刻信息和所述第二基站接收到所述UWB脉冲信号时的第二接收时刻信息；
[0009]根据所述第一UWB脉冲响应信号和所述第二UWB脉冲响应信号确定所述轨道车辆的定位信息。
[0010]可选地，根据所述第一UWB脉冲响应信号和所述第二UWB脉冲响应信号确定所述轨道车辆的定位信息，包括：
[0011]根据所述发送时刻信息和所述第一接收时刻信息计算所述定位标签与所述第一基站的第一距离；
[0012]根据所述发送时刻信息和所述第二接收时刻信息计算所述定位标签与所述第二基站的第二距离；
[0013]根据所述第一基站的特征信息、所述第二基站的特征信息、所述第一距离、所述第
二距离确定所述轨道车辆的定位信息。
[0014]可选地，根据所述第一基站的特征信息、所述第二基站的特征信息、所述第一距离、所述第二距离确定所述轨道车辆的定位信息，包括：
[0015]根据所述第一距离和预定的所述定位标签与所述第一基站的高度差，计算所述定位标签与所述第一基站的第一投影距离；
[0016]根据所述第二距离和预定的所述定位标签与所述第二基站的高度差，计算所述定位标签与所述第二基站的第二投影距离；
[0017]根据所述第一基站的特征信息、所述第二基站的特征信息、所述第一投影距离、所述第二投影距离确定所述轨道车辆的定位信息。
[0018]可选地，所述方法还包括：
[0019]接收设置在所述轨道车辆上的另一定位标签发送的定位信息；
[0020]根据所确定的定位信息和所接收的定位信息重置所述定位信息。
[0021]可选地，所述方法还包括：发送所述定位信息。
[0022]本公开还提供一种轨道车辆的定位方法，应用于基站，所述方法包括：
[0023]接收设置在所述轨道车辆上的定位标签发送的UWB脉冲信号，所述UWB脉冲信号包括所述UWB脉冲信号的发送时刻信息；
[0024]响应于接收到所述UWB脉冲信号，发送UWB脉冲响应信号，所述UWB脉冲响应信号包括所述基站的特征信息、所述发送时刻信息和所述基站接收到所述UWB脉冲信号时的接收时刻信息，使得根据所述UWB脉冲响应信号来确定所述轨道车辆的定位信息。
[0025]本公开还提供一种轨道车辆的定位装置，设置在轨道车辆上，所述装置包括：
[0026]第一发送模块，用于发送超宽带UWB脉冲信号，所述UWB脉冲信号包括所述UWB脉冲信号的发送时刻信息；
[0027]第一接收模块，用于接收第一基站响应于接收到所述UWB脉冲信号返回的第一UWB脉冲响应信号，所述第一UWB脉冲响应信号包括所述第一基站的特征信息、所述发送时刻信息和所述第一基站接收到所述UWB脉冲信号时的第一接收时刻信息；
[0028]第二接收模块，用于接收第二基站响应于接收到所述UWB脉冲信号返回的第二UWB脉冲响应信号，所述第二UWB脉冲响应信号包括所述第二基站的特征信息、所述发送时刻信息和所述第二基站接收到所述UWB脉冲信号时的第二接收时刻信息；
[0029]确定模块，用于根据所述第一UWB脉冲响应信号和所述第二UWB脉冲响应信号确定所述轨道车辆的定位信息。
[0030]本公开还提供一种轨道车辆的定位装置，应用于基站，所述装置包括：
[0031]第三接收模块，用于接收设置在所述轨道车辆上的定位标签发送的UWB脉冲信号，所述UWB脉冲信号包括所述UWB脉冲信号的发送时刻信息；
[0032]第三发送模块，用于响应于接收到所述UWB脉冲信号，发送UWB脉冲响应信号，所述UWB脉冲响应信号包括所述基站的特征信息、所述发送时刻信息和所述基站接收到所述UWB脉冲信号时的接收时刻信息，使得根据所述UWB脉冲响应信号来确定所述轨道车辆的定位信息。
[0033]本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述方法的步骤。
[0034]本公开还提供一种电子设备，包括：
[0035]存储器，其上存储有计算机程序；
[0036]处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述方法的步骤。
[0037]通过上述技术方案，在轨道车辆上设置定位标签，通过定位标签向外发送UWB脉冲信号，并接收两个基站在接收到该UWB脉冲信号后分别返回的UWB脉冲响应信号。由于UWB脉冲信号中包括发送时刻信息，UWB脉冲响应信号中包括接收时刻信息，这样，能够根据这两个时刻计算出定位标签分别和两个基站之间的距离，从而进一步计算出轨道车辆的定位信息。本方案中，使用UWB脉冲信号进行定位，弥补了BTM不能连续、实时定位的缺陷，且定位精度高。
[0038]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0039]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0040]图1是一示例性实施例提供的轨道车辆的定位方法的流程图；
[0041]图2是一示例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道车辆的定位方法，应用于定位标签，其特征在于，所述定位标签设置在所述轨道车辆上，所述方法包括：发送超宽带UWB脉冲信号，所述UWB脉冲信号包括所述UWB脉冲信号的发送时刻信息；接收第一基站响应于接收到所述UWB脉冲信号返回的第一UWB脉冲响应信号，所述第一UWB脉冲响应信号包括所述第一基站的特征信息、所述发送时刻信息和所述第一基站接收到所述UWB脉冲信号时的第一接收时刻信息；接收第二基站响应于接收到所述UWB脉冲信号返回的第二UWB脉冲响应信号，所述第二UWB脉冲响应信号包括所述第二基站的特征信息、所述发送时刻信息和所述第二基站接收到所述UWB脉冲信号时的第二接收时刻信息；根据所述第一UWB脉冲响应信号和所述第二UWB脉冲响应信号确定所述轨道车辆的定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一UWB脉冲响应信号和所述第二UWB脉冲响应信号确定所述轨道车辆的定位信息，包括：根据所述发送时刻信息和所述第一接收时刻信息计算所述定位标签与所述第一基站的第一距离；根据所述发送时刻信息和所述第二接收时刻信息计算所述定位标签与所述第二基站的第二距离；根据所述第一基站的特征信息、所述第二基站的特征信息、所述第一距离、所述第二距离确定所述轨道车辆的定位信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一基站的特征信息、所述第二基站的特征信息、所述第一距离、所述第二距离确定所述轨道车辆的定位信息，包括：根据所述第一距离和预定的所述定位标签与所述第一基站的高度差，计算所述定位标签与所述第一基站的第一投影距离；根据所述第二距离和预定的所述定位标签与所述第二基站的高度差，计算所述定位标签与所述第二基站的第二投影距离；根据所述第一基站的特征信息、所述第二基站的特征信息、所述第一投影距离、所述第二投影距离确定所述轨道车辆的定位信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收设置在所述轨道车辆上的另一定位标签发送的定位信息；根据所确定的定位信息和所接收的定位信息重置所述定位信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：发送所述定位信息。6.一种轨道车辆的定位方法，应用...

【专利技术属性】
技术研发人员：王京，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：