本申请公开了一种测距方法、测距装置、终端及非易失性计算机可读存储介质。测距方法包括：获取飞行时间直方图；根据飞行时间直方图从时间单元中确定峰值单元及多个邻域单元；根据峰值单元的参数值及多个邻域单元的参数值确定飞行时间；及根据飞行时间及光速计算传感器与物体之间的距离。本申请实施方式的测距方法、测距装置、终端及非易失性计算机可读存储介质能够根据峰值单元的参数值及多个邻域单元的参数值确定飞行时间，以获取更精确的飞行时间，从而能够提高测距精度。从而能够提高测距精度。从而能够提高测距精度。
【技术实现步骤摘要】
测距方法与装置、终端及非易失性计算机可读存储介质
[0001]技术邻域
[0002]本申请涉及测距
，特别涉及一种测距方法、测距装置、终端及非易失性计算机可读存储介质。
技术介绍
[0003]直接飞行时间技术(directed Time of flight，dToF)是一种通过测量发射信号和被物体反射回的信号之间的时间差计算出物体和传感器之间的距离的测距技术。通常通过直方图的方式确定传感器接收到被物体反射回的信号的时刻。由于硬件电路设计的限制，直方图的时间分辨率，即横坐标对应的每个直方柱子统计的单位时间有最小单位，限制了最小统计时间单元的大小，难以进一步精确地确定传感器接收到被物体反射回的信号的时刻，导致最终测量输出距离的分辨率有限。
技术实现思路
[0004]本申请实施方式提供了一种测距方法、测距装置、终端及非易失性计算机可读存储介质。
[0005]本申请实施方式的测距方法包括：获取飞行时间直方图；根据飞行时间直方图从时间单元中确定峰值单元及多个邻域单元；根据峰值单元的参数值及多个邻域单元的参数值确定飞行时间；及根据飞行时间及光速计算传感器与物体之间的距离。
[0006]本申请实施方式的测距装置包括获取模块、检索模块、确定模块、及计算模块。获取模块可用于获取飞行时间直方图。检索模块可用于根据飞行时间直方图从时间单元中确定峰值单元及多个邻域单元。确定模块可用于根据峰值单元的参数值及多个邻域单元的参数值确定飞行时间。计算模块可用于根据飞行时间及光速计算传感器与物体之间的距离。
[0007]本申请实施方式的终端包括一个或多个处理器、存储器和一个或多个程序。其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行本申请实施方式所述的测距方法的指令。测距方法包括：获取飞行时间直方图；根据飞行时间直方图从时间单元中确定峰值单元及多个邻域单元；根据峰值单元的参数值及多个邻域单元的参数值确定飞行时间；及根据飞行时间及光速计算传感器与物体之间的距离。
[0008]本申请实施方式的一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施方式所述的测距方法。测距方法包括：获取飞行时间直方图；根据飞行时间直方图从时间单元中确定峰值单元及多个邻域单元；根据峰值单元的参数值及多个邻域单元的参数值确定飞行时间；及根据飞行时间及光速计算传感器与物体之间的距离。
[0009]本申请实施方式的测距方法、测距装置、终端及非易失性计算机可读存储介质能够根据峰值单元的参数值及多个邻域单元的参数值确定飞行时间，以获取更精确的飞行时间，从而能够提高测距精度。
[0010]本申请实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0011]本申请的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0012]图1是本申请某些实施方式的测距方法的流程示意图；
[0013]图2是本申请某些实施方式的终端的结构示意图；
[0014]图3是本申请某些实施方式的测距装置的结构示意图；
[0015]图4是本申请某些实施方式的飞行时间直方图的示意图；
[0016]图5是本申请某些实施方式的飞行时间直方图的示意图；
[0017]图6是本申请某些实施方式的飞行时间直方图的示意图；
[0018]图7是本申请某些实施方式的飞行时间直方图的示意图；
[0019]图8是本申请某些实施方式的测距方法的流程示意图；
[0020]图9是本申请某些实施方式的飞行时间直方图的示意图；
[0021]图10是本申请某些实施方式的测距方法的流程示意图；
[0022]图11是本申请某些实施方式的测距方法的流程示意图；
[0023]图12是本申请某些实施方式的测距方法的流程示意图；
[0024]图13是本申请某些实施方式的测距方法的流程示意图；
[0025]图14是本申请某些实施方式的测距方法的流程示意图；
[0026]图15是本申请某些实施方式的测距方法的流程示意图；
[0027]图16是本申请某些实施方式的计算机可读存储介质与处理器的连接关系示意图。
具体实施方式
[0028]下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。
[0029]本申请实施方式提供一种测距方法。请参阅图1，本申请实施方式的测距方法包括：
[0030]01：获取飞行时间直方图，飞行时间直方图表征传感器在各时间单元内接收到的光子的数量；
[0031]02：根据飞行时间直方图从时间单元中确定峰值单元及多个邻域单元；
[0032]03：根据峰值单元的参数值及多个邻域单元的参数值确定飞行时间；及
[0033]04：根据飞行时间及光速计算传感器与物体之间的距离。
[0034]请参阅图2，本申请实施方式还提供一种终端100，本申请实施方式的测距方法可应用于终端100。终端100包括一个或多个处理器30、存储器20、和一个或多个程序。其中一个或多个程序被存储在存储器20中，并且被一个或多个处理器30执行，程序包括用于执行本申请实施方式的测距方法的指令。即，处理器30执行程序时，处理器30可以实现步骤01、
02、03、及04中的方法。即，处理器30可以用于：获取飞行时间直方图；根据飞行时间直方图从时间单元中确定峰值单元及多个邻域单元；根据峰值单元的参数值及多个邻域单元的参数值确定飞行时间；及根据飞行时间及光速计算传感器与物体之间的距离。
[0035]在某些实施方式中，终端100还包括发射端40和传感器50。发射端40用于发射光束，光束包含多个光子。传感器50用于接收自物体反射回的光子。从而，能够根据发射光束的时刻及传感器50接收到自物体反射回的光子的时刻确定飞行时间。
[0036]请参阅图2及图3，本申请实施方式还提供一种测距装置10，测距装置10可应用于终端100。测距装置10包括获取模块11、检索模块12、确定模块13、及计算模块14。获取模块11可用于实现01中的方法，检索模块12可用于实现02中的方法，确定模块13可用于实现03中的方法，计算模块14可用于实现04中的方法。即，获取模块11可用于获取飞行时间直方图。检索模块12可用于根据飞行时间直方图从时间单元中确定峰值单元及多个邻域单元。确定模块13可用于根据峰值单元的参数值及多个邻域单元的参数值确定飞行时间。计算模块14可用于根据飞行时间及光速计算传感器50与物体之间的距离。
[0037]请参阅图1至图3。其中，飞本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种测距方法，其特征在于，包括：获取飞行时间直方图，所述飞行时间直方图表征传感器在各时间单元内接收到的光子的数量；根据所述飞行时间直方图从所述时间单元中确定峰值单元及多个邻域单元；根据所述峰值单元的参数值及多个所述邻域单元的参数值确定飞行时间；及根据所述飞行时间及光速计算所述传感器与物体之间的距离。2.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述获取飞行时间直方图，包括：获取预设的时间段及预设的时间分辨率；根据所述时间段及所述时间分辨率确定多个时间单元，所述时间单元在时间轴依次排列；获取各光子到达传感器的到达时间；根据所述到达时间确定各所述光子对应的时间单元；及统计每个所述时间单元对应的光子的数量以建立所述飞行时间直方图。3.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述飞行时间直方图中每个所述时间单元的分辨率均相同；或所述飞行时间直方图包括感兴趣区域和非感兴趣区域，所述感兴趣区域的时间单元的分辨率小于所述非感兴趣区域的时间单元的分辨率。4.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述根据所述飞行时间直方图从所述时间单元中确定峰值单元及多个邻域单元，包括：获取每个所述时间单元对应的光子计数值；将最大所述光子计数值对应的时间单元确定为所述峰值单元；及将所述飞行时间直方图中在所述峰值单元左侧相邻的至少一个时间单元和在所述峰值单元右侧相邻的至少一个时间单元确定为所述邻域单元。5.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述邻域单元包括位于所述峰值单元左侧的左邻域单元及位于所述峰值单元右侧的右邻域单元，所述参数值包括所述时间单元的分辨率、所述时间单元对应的光子计数值、及所述时间单元按照时间次序出现的序号；所述根据所述峰值单元及多个所述邻域单元确定飞行时间，包括：获取所述峰值单元对应的峰值计数值、所述左邻域单元对应的左计数值、所述右邻域单元对应的右计数值；根据所述峰值计数值、所述左计数值、所述右计数值及预设的校正参数确定校正值；及根据所述峰值单元的分辨率、所述峰值单元的序号及所述校正值确定所述飞行时间。6.根据权利要求5所述的测距方法，其特征在于，所述校正参数...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴阳，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：
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