一种自动对接顶升AGV装置及其对接方法制造方法及图纸

技术编号:30323789 阅读:37 留言:0更新日期:2021-10-09 23:55
本发明专利技术公开了一种自动对接顶升AGV装置及其对接方法,涉及物流运输AGV技术领域,包括AGV小车和待对接设备,其中AGV小车包括车体,车体内设置有顶升机构,顶升机构顶部设置有顶升板,顶升板位于车体顶部,顶升板上设置有至少两组对接机构,对接机构包括设置于顶升板顶部的对接嘴,对接嘴呈漏斗形,对接嘴底部连接有到位开关;待对接设备包括物料架,物料架底部设置有至少两个与对接嘴位置一一对应的对接球,对接球的直径小于对接嘴的最小内径,本发明专利技术中对接装置的结构能够保证在一定误差情况下使对接球滑落入对接嘴孔中,具有保证在较大位置误差的情况下能够完成对接、降低待对接设备放置精度要求、提高工作效率的优点。提高工作效率的优点。提高工作效率的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种自动对接顶升AGV装置及其对接方法


[0001]本专利技术涉及物流运输AGV
,具体涉及一种自动对接顶升AGV装置及其对接方法。

技术介绍

[0002]AGV小车,简称AGV,指装备有电磁或光学等自动导航装置,能够沿规定的导航路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车,以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为,或利用电磁轨道(electromagnetic path

following system)来设立其行进路径,电磁轨道黏贴于地板上,无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
[0003]目前设计的AGV自动对接装置采用读码器识别待对接设备上安装的标签来完成对接,或是要求待对接设备放置的位置精度达20mm以上,需要在位置精度较高的情况下才能完成对接,这就加大了人工操作难度,极大地降低了工作效率。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的缺陷,本专利技术提供一种自动对接顶升AGV装置及其对接方法,以达到可保证在较大位置误差的情况下能够完成对接、降低待对接设备放置精度要求、提高工作效率的作用。
[0005]为解决上述的技术问题,本专利技术采用以下技术方案:
[0006]一种自动对接顶升AGV装置及其对接方法,包括AGV小车和待对接设备,其中AGV小车包括车体,车体内设置有顶升机构,顶升机构顶部设置有顶升板,顶升板位于车体顶部,顶升板上设置有至少两组对接机构,对接机构包括设置于顶升板顶部的对接嘴,对接嘴呈漏斗形,对接嘴底部连接有到位开关;待对接设备包括物料架,物料架底部设置有至少两个与对接嘴位置一一对应的对接球,对接球的直径小于对接嘴的最小内径。
[0007]优选地,顶升机构包括伺服电机,伺服电机电性连接有螺旋升降机,顶升板连接在螺旋升降机顶部。
[0008]优选地,车体内设置有控制器,伺服电机和到位开关均与控制器电性连接。
[0009]优选地,对接机构设有两组且分别位于顶升板对角位置。
[0010]优选地,对接机构还包括套设在对接嘴上的法兰盘,法兰盘设置在顶升板内部。
[0011]优选地,车体底部设置有读码器,读码器与控制器电性连接。
[0012]优选地,车体内设置有支撑导柱,支撑导柱可与顶升板底部接触。
[0013]优选地,车体底部设置有多个行走轮和用于驱动对应行走轮的驱动元件,驱动元件与控制器电性连接。
[0014]一种自动对接顶升AGV装置的对接方法,包括以下步骤:
[0015]步骤S1:将物料架放置在相应站位,在需对接的物料架位置下方铺设与读码器相兼容的标签;
[0016]步骤S2:控制AGV小车到达靠近物料架底部位置,然后使AGV小车上的读码器读取地面铺设的标签;
[0017]步骤S3:将读取的标签信息反馈回控制器,控制器将其与指定的标签信息进行比较计算出AGV小车在当前位置的距离与角度偏差,控制器将偏差指令传递至驱动元件使AGV小车向设定标签的位置移动;
[0018]步骤S4:控制器发送控制指令给伺服电机,伺服电机驱动螺旋升降机带动顶升板及对接机构向上顶升,使物料架下方的对接球向对接装置的对接嘴内滑动进行对接位姿调整;
[0019]步骤S5:到位开关检测到对接球并将检测信号反馈回控制器,控制器向伺服电机发送控制指令使其停止运行,完成对接。
[0020]优选地,标签为二维码或条形码。
[0021]本专利技术的有益效果体现在:
[0022]1、本专利技术装置在对接时,由于对接球的直径小于对接嘴的最小内径,可使对接球在一定误差范围内能顺利滑进对接嘴内,直到到位开关检测到对接球即代表对接完成,从而克服了因AGV小车定位精度或是物料架放置精度所带来的误差,可保证在较大位置误差的情况下能够完成对接,同时降低了待对接设备放置精度要求,提高了工作效率。
[0023]2、本专利技术将读码器设置在车体底部,解决了特殊企业在使用AGV装置时将读码器镜头朝上安装所带来的安全隐患问题。
[0024]3、设置的待对接设备增加了行走轮与地面的摩擦力,提高了AGV小车的顶升牵引能力,从而降低了AGV小车功耗并减少成本。
[0025]4、本专利技术方法通过控制器可自动计算AGV小车的位置偏差,实现AGV小车的自动矫正,并通过控制器带动螺旋升降机升起自动进行对接工作,利用对接机构的结构设计使得对接球在一定误差范围内能顺利滑进对接嘴内,降低对接难度,提高效率,整个过程自动化运行,实现智能化物流管理。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案,下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。在所有附图中,类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中,各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
[0027]图1为本专利技术提供的一种自动对接顶升AGV装置的结构示意图;
[0028]图2为本专利技术中AGV小车的结构示意图;
[0029]图3为本专利技术中AGV小车的内部结构示意图;
[0030]图4为本专利技术中AGV小车的底部结构示意图;
[0031]图5为本专利技术中待对接设备的底部结构示意图。
[0032]附图标记:
[0033]100

AGV小车,110

车体,120

顶升机构,121

伺服电机,122

螺旋升降机,130

顶升板,140

对接机构,141

对接嘴,142

到位开关,143

法兰盘,150

控制器,160

读码器,170

支撑导柱,180

行走轮,190

驱动元件,200

待对接设备,210

物料架,220

对接球,300

标签。
具体实施方式
[0034]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本专利技术实施例中的附图,对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本专利技术一部分实施例,而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0035]因此,以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围,而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本专利技术保护的范围。
[0036]应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项,因此,一旦某一项在一个附图中被定义,则在随后的附本文档来自技高网
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动对接顶升AGV装置,其特征在于,包括AGV小车和待对接设备:其中,所述AGV小车包括车体,所述车体内设置有顶升机构,所述顶升机构顶部设置有顶升板,所述顶升板位于车体顶部,所述顶升板上设置有至少两组对接机构,所述对接机构包括设置于顶升板顶部的对接嘴,所述对接嘴呈漏斗形,所述对接嘴底部连接有到位开关;所述待对接设备包括物料架,所述物料架底部设置有至少两个与对接嘴位置一一对应的对接球,所述对接球的直径小于对接嘴的最小内径。2.根据权利要求1所述的一种自动对接顶升AGV装置,其特征在于,所述顶升机构包括伺服电机,所述伺服电机电性连接有螺旋升降机,所述顶升板连接在螺旋升降机顶部。3.根据权利要求2所述的一种自动对接顶升AGV装置,其特征在于,所述车体内设置有控制器,所述伺服电机和到位开关均与控制器电性连接。4.根据权利要求1所述的一种自动对接顶升AGV装置,其特征在于,所述对接机构设有两组且分别位于顶升板对角位置。5.根据权利要求1或4所述的一种自动对接顶升AGV装置,其特征在于,所述对接机构还包括套设在对接嘴上的法兰盘,所述法兰盘设置在顶升板内部。6.根据权利要求3所述的一种自动对接顶升AGV装置,其特征在于,所述车体底部设置有读码器,所述读码器与控制器电性连接。7.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员:夏凤琴刘长明雷沛陈强曾超玉海龙何陶
申请(专利权)人:成都飞机工业集团有限责任公司
类型:发明
国别省市:

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