一种无人机的自动控制方法技术

本发明专利技术公开了一种输电线路监测检修维护无人机，以及通过无人机来自动控制以进行输电线路监测检修维护的方法，无人机包括无人机本体，所述无人机本体的前端固定安装有监测机构，所述无人机本体的下端固定安装有连接机构，所述无人机本体的下端通过连接机构分别活动连接有除巢机构与清扫机构，所述监测机构包括第一固定盒、监测组件与转动组件，所述第一固定盒固定安装在无人机本体的侧壁；无人机本体通过监测机构可以方便对输电线路进行监测，在发现杆塔上有鸟巢时，通过除巢机构可以将鸟巢摘除，并带回地面，避免损坏鸟巢内部的鸟蛋或幼鸟，在发现绝缘子表面附着鸟粪后，通过清扫机构可以方便将鸟粪清除，避免人工爬高摘除鸟巢或清除鸟粪，降低输电线路维护的危险性，保护工人的生命安全。保护工人的生命安全。保护工人的生命安全。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机的自动控制方法


[0001]本专利技术涉及输电线路无人机
，更具体地说，涉及一种输电线路监测检修维护无人机和一种无人机的自动控制方法。

技术介绍

[0002]输电线路是用变压器将发电机发出的电能升压后，再经断路器等控制设备接入输电线路来实现，结构形式，输电线路分为架空输电线路和电缆线路，与地下输电线路相比较，架空线路建设成本低，施工周期短，易于检修维护，因此，架空线路输电是电力工业发展以来所采用的主要输电方式，通常所称的输电线路就是指架空输电线路，通过架空线路将不同地区的发电站、变电站、负荷点连接起来,输送或交换电能,构成各种电压等级的电力网络或配电网。
[0003]但是架空线路会直接受到气象条件的作用，强风暴侵袭、结冰等影响，同时，雷闪袭击、雨淋、湿雾以及自然和工业污秽等也都会破坏或降低架空线路的绝缘强度甚至造成停电事故，由于架空线路通常实在高空，对于输电线路的维护非常困难，而且人工维护作业危险性高，威胁工人的生命安全，在春季，鸟儿在杆塔上筑巢时，可能出现鸟粪闪络，所以在巡视时应对鸟儿巢穴等进行重点检查，及时发现及时处理。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种输电线路监测检修维护无人机和一种无人机的自动控制方法。本方案中无人机本体通过监测机构可以方便对输电线路进行监测，在发现杆塔上有鸟巢时，通过除巢机构可以将鸟巢摘除，并带回地面，避免损坏鸟巢内部的鸟蛋或幼鸟，在发现绝缘子表面附着鸟粪后，通过清扫机构可以方便将鸟粪清除，避免人工爬高摘除鸟巢或清除鸟粪，降低输电线路维护的危险性，保护工人的生命安全。
[0005]为解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案。
[0006]一种输电线路监测检修维护无人机，包括无人机本体，所述无人机本体的前端固定安装有监测机构，所述无人机本体的下端固定安装有连接机构，所述无人机本体的下端通过连接机构分别活动连接有除巢机构与清扫机构；
[0007]所述监测机构包括第一固定盒、监测组件与转动组件，所述第一固定盒固定安装在无人机本体的侧壁，所述监测组件转动连接在第一固定盒侧壁的下端，所述转动组件固定安装在第一固定盒的内部，所述转动组件与监测组件传动连接。
[0008]进一步的，所述监测组件包括转杆、支架、摄像头本体与第一电机，所述转杆转动连接在第一固定盒侧壁的下端，所述转杆的一端伸入第一固定盒的内部，所述支架固定安装在转杆的侧壁，所述摄像头本体转动连接在支架的内部，所述第一电机固定安装在支架的正面，所述第一电机的输出端伸入支架的内部，所述第一电机的输出端与摄像头本体固定连接。
[0009]进一步的，所述转动组件包括第二电机、第一齿轮与第二齿轮，所述第二电机固定安装在第一固定盒的内部，所述第一齿轮固定安装在第二电机的输出端，所述第二齿轮固定安装在转杆一端的外壁，所述第一齿轮与第二齿轮通过传动带传动连接，所述转杆的一端固定安装有第一限位组件。
[0010]进一步的，所述第一限位组件包括第一限位槽与第一限位块，所述第一限位槽开设在第一固定盒的内部，所述第一限位块固定安装在转杆一端的外壁，所述第一限位块滑动连接在第一限位槽的内部。
[0011]进一步的，所述连接机构包括固定块、连接槽、连接块、第一电动推杆、杆槽、卡槽与卡块，所述固定块固定安装在无人机本体的下端，所述连接槽开设在固定块的下端，所述连接块插接在连接槽的内部，所述连接块的下端分别固定安装有除巢机构与清扫机构，所述第一电动推杆固定安装在固定块的内部，所述第一电动推杆的输出端伸入连接槽的内部，所述连接块的左侧壁开设有杆槽，所述第一电动推杆的输出端伸入杆槽的内部，所述卡槽开设在连接槽的内壁，所述卡块固定安装在连接块的右侧壁，所述卡块卡接在卡槽的内部。
[0012]进一步的，所述除巢机构包括立柱、抬升组件与承载组件，所述立柱固定安装在连接块的下端，所述抬升组件固定安装在立柱侧壁的上端，所述承载组件固定安装在立柱侧壁的下端。
[0013]进一步的，所述抬升组件包括第二固定盒、第二电动推杆、移动杆、第三电动推杆与限位杆，所述第二固定盒固定安装在立柱侧壁的上端，所述第二电动推杆固定安装在第二固定盒的内部，所述第二电动推杆的输出端贯穿第二固定盒，所述移动杆固定连接在第二电动推杆的输出端，所述移动杆的一端贯穿立柱，所述立柱的内部固定安装有限位杆，所述限位杆的一端贯穿移动杆，所述限位杆的外壁与移动杆滑动连接，所述第三电动推杆固定安装在移动杆的内部，所述第三电动推杆的输出端贯穿移动杆的一端，所述第三电动推杆的输出端固定安装有回拉组件。
[0014]进一步的，所述回拉组件包括横杆、拉杆与挡板，所述横杆固定连接在第三电动推杆的输出端，所述拉杆转动连接在横杆的下端，所述挡板固定安装在横杆的一端，所述挡板的侧壁与拉杆的侧壁活动连接。
[0015]进一步的，所述承载组件包括支板、第四电动推杆与铲块，所述支板固定安装在立柱侧壁的下端，所述第四电动推杆固定安装在支板的内部，所述第四电动推杆的输出端贯穿支板的一端，所述铲块固定安装在第四电动推杆的输出端。
[0016]进一步的，所述清扫机构包括第三固定盒、第三电机、转板、弹簧、滑块、清洁刷与第二限位组件，所述第三固定盒固定安装在连接块的下端，所述第三电机固定安装在第三固定盒的内部，所述第三电机的输出端贯穿第三固定盒，所述转板固定安装在第三电机的输出端，所述弹簧固定安装在转板的内部，所述滑块滑动连接在转板的内部，所述滑块固定连接在弹簧的一端，所述清洁刷固定连接在滑块的下端，所述第二限位组件固定安装在转板的上端。
[0017]进一步的，所述第二限位组件包括定位槽、定位杆、第二限位槽与第二限位块，所述定位槽开设在第三固定盒的下端，所述定位杆固定安装在转板的上端，所述定位杆的上端插接在定位槽的内部，所述第二限位槽开设在定位槽的内部，所述第二限位块固定安装
在定位杆侧壁的上端，所述第二限位块滑动连接在第二限位槽的内部。
[0018]相比于现有技术，本专利技术的优点在于：
[0019](1)本方案中无人机本体通过监测机构可以方便对输电线路进行监测，在发现杆塔上有鸟巢时，通过除巢机构可以将鸟巢摘除，并带回地面，避免损坏鸟巢内部的鸟蛋或幼鸟，在发现绝缘子表面附着鸟粪后，通过清扫机构可以方便将鸟粪清除，避免人工爬高摘除鸟巢或清除鸟粪，降低输电线路维护的危险性，保护工人的生命安全。
[0020](2)通过第一电机转动可以带动摄像头本体在支架的内部转动，达到调整摄像头本体角度的作用，通过转动组件可以调整摄像头本体的方向，通过第二电机带动第一齿轮转动，使得第一齿轮通过传动带带动第二齿轮转动，从而使第二齿轮带动转杆转动，达到调整摄像头本体方向的作用，有效提升了摄像头的使用角度，扩大监测范围，并方便在去除鸟巢或清洁绝缘子时使用，通过第一限位组件可以稳固转杆的位置，通过第一限位块滑动连接在第一限位槽的内部，可以避免转杆掉落。
[0021](3)连接机构可以方便除巢机构与清扫机构拆装，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输电线路监测检修维护无人机，包括无人机本体(1)，其特征在于：所述无人机本体(1)的前端固定安装有监测机构(2)，所述无人机本体(1)的下端固定安装有连接机构(3)，所述无人机本体(1)的下端通过连接机构(3)分别活动连接有除巢机构(4)与清扫机构(5)；所述监测机构(2)包括第一固定盒(21)、监测组件(22)与转动组件(23)，所述第一固定盒(21)固定安装在无人机本体(1)的侧壁，所述监测组件(22)转动连接在第一固定盒(21)侧壁的下端，所述转动组件(23)固定安装在第一固定盒(21)的内部，所述转动组件(23)与监测组件(22)传动连接，所述连接机构(3)包括固定块(31)、连接槽(32)、连接块(33)、第一电动推杆(34)、杆槽(35)、卡槽(36)与卡块(37)，所述固定块(31)固定安装在无人机本体(1)的下端，所述连接槽(32)开设在固定块(31)的下端，所述连接块(33)插接在连接槽(32)的内部，所述连接块(33)的下端分别固定安装有除巢机构(4)与清扫机构(5)，所述第一电动推杆(34)固定安装在固定块(31)的内部，所述第一电动推杆(34)的输出端伸入连接槽(32)的内部，所述连接块(33)的左侧壁开设有杆槽(35)，所述第一电动推杆(34)的输出端伸入杆槽(35)的内部，所述卡槽(36)开设在连接槽(32)的内壁，所述卡块(37)固定安装在连接块(33)的右侧壁，所述卡块(37)卡接在卡槽(36)的内部，所述除巢机构(4)包括立柱(41)、抬升组件(42)与承载组件(43)，所述立柱(41)固定安装在连接块(33)的下端，所述抬升组件(42)固定安装在立柱(41)侧壁的上端，所述承载组件(43)固定安装在立柱(41)侧壁的下端，所述抬升组件(42)包括第二固定盒(421)、第二电动推杆(422)、移动杆(423)、第三电动推杆(424)与限位杆(426)，所述第二固定盒(421)固定安装在立柱(41)侧壁的上端，所述第二电动推杆(422)固定安装在第二固定盒(421)的内部，所述第二电动推杆(422)的输出端贯穿第二固定盒(421)，所述移动杆(423)固定连接在第二电动推杆(422)的输出端，所述移动杆(423)的一端贯穿立柱(41)，所述立柱(41)的内部固定安装有限位杆(426)，所述限位杆(426)的一端贯穿移动杆(423)，所述限位杆(426)的外壁与移动杆(423)滑动连接，所述第三电动推杆(424)固定安装在移动杆(423)的内部，所述第三电动推杆(424)的输出端贯穿移动杆(423)的一端，所述第三电动推杆(424)的输出端固定安装有回拉组件(425)，所述回拉组件(425)包括横杆(4251)、拉杆(4252)与挡板(4253)，所述横杆(4251)固定连接在第三电动推杆(424)的输出端，所述拉杆(4252)转动连接在横杆(4251)的下端，所述挡板(4253)固定安装在横杆(4251)的一端，所述挡板(4253)的侧壁与拉杆(4252)的侧壁活动连接，所述承载组件(43)包括支板(431)、第四电动推杆(432)与铲块(433)，所述支板(431)固定安装在立柱(41)侧壁的下端，所述第四电动推杆(432)固定安装在支板(431)的内部，所述第四电动推杆(432)的输出端贯穿支板(431)的一端，所述铲块(433)固定安装在第四电动推杆(432)的输出端，所述清扫机构(5)包括第三固定盒(51)、第三电机(52)、转板(53)、弹簧(54)、滑块(55)、清洁刷(56)与第二限位组件(57)，所述第三固定盒(51)固定安装在连接块(33)的下端，所述第三电机(52)固定安装在第三固定盒(51)的内部，所述第三电机(52)的输出端贯穿第三固定盒(51)，所述转板(53)固定安装在第三电机(52)的输出端，所述弹簧(54)固定安装在转板(53)的内部，所述滑块(55)滑动连接在转板(53)的内部，所述滑块(55)固定连接在弹簧(54)的一端，所述清洁刷(56)固定连接在滑块(55)的下端，所述第二限位组件(57)固定安装在转板(53)的上端。2.根据权利要求1所述的一种输电线路监测检修维护无人机，其特征在于：所述监测组件(22)包括转杆(221)、支架(222)、摄像头本体(223)与第一电机(224)，所述转杆(221)转
动连接在第一固定盒(21)侧壁的下端，所述转杆(221)的一端伸入第一固定盒(21)的内部，所述支架(222)固定安装在转杆(221)的侧壁，所述摄像头本体(223)转动连接在支架(222)的内部，所述第一电机(224)固定安装在支架(222)的正面，所述第一电机(224)的输出端伸入支架(222)的内部，所述第一电机(224)的输出端与摄像头本体(223)固定连接。3.根据权利要求2所述的一种输电线路监测检修维护无人机，其特征在于：所述转动组件(23)包括第二电机(231)、第一齿轮(232)与第二齿轮(233)，所述第二电机(231)固定安装在第一固定盒(21)的内部，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵娟萍，屈晓莉，李道军，程琳，王会珍，陶琬丛，
申请(专利权)人：郑州职业技术学院，
类型：发明
国别省市：