一种点云数据获取方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种点云数据获取方法、装置、设备及存储介质，涉及测绘技术领域。该方法包括：获取点云数据集合，该点云数据集合的多个原始点云数据中包括目标区域中各控制点的原始点云数据，各控制点的原始点云数据由激光扫描设备与同一个反射片配合采集得到，反射片用于筛选出属于各控制点的原始点云数据，各原始点云数据的坐标为以激光扫描设备起始位置为参考的相对坐标；根据原始点云数据以及目标区域中各控制点的参考位置，确定点云数据集合中各原始点云数据对应的转换参数，该参考位置的坐标为绝对坐标；根据转换参数，得到各原始点云数据的绝对坐标。应用本申请实施例，不仅可以提高点云数据获取的效率，而且还可以增降低点云数据获取的成本。点云数据获取的成本。点云数据获取的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种点云数据获取方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及测绘
，具体而言，涉及一种点云数据获取方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]点云数据是指在一个三维坐标系中的一组向量的集合，可用于对建筑物、城市道路等其他场景的空间定位。基于SLAM(simultaneous localization and mapping，同步定位与制图)系统的激光扫描设备可用于获取点云数据。
[0003]目前，可首先在目标区域中的多个控制点上分别放置球形标靶，然后利用架站式激光扫描设备获取目标区域在相对坐标系下的点云数据，进而得到在绝对坐标系下的点云数据。
[0004]然而，利用现有技术获取在相对坐标系下的点云数据时，往往需要在目标区域设置多个球形标靶，这样不仅会降低点云数据获取的效率，而且还会增大点云数据获取的成本。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种点云数据获取方法、装置、设备及存储介质，不仅可以提高点云数据获取的效率，而且还可以增降低点云数据获取的成本。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云数据获取方法，其特征在于，所述方法包括：获取点云数据集合，所述点云数据集合中包括多个原始点云数据，所述多个原始点云数据中包括目标区域中各控制点的原始点云数据，其中，所述各控制点的原始点云数据由激光扫描设备与同一个反射片配合采集得到，所述反射片用于筛选出属于所述各控制点的原始点云数据，所述各原始点云数据的坐标为以所述激光扫描设备起始位置为参考的相对坐标；根据所述原始点云数据以及所述目标区域中各控制点的参考位置，确定所述点云数据集合中各原始点云数据对应的转换参数，所述参考位置的坐标为绝对坐标；根据所述点云数据集合中各原始点云数据对应的转换参数，对所述点云数据集合中的多个原始点云数据进行坐标转换，得到各原始点云数据的绝对坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始点云数据以及所述目标区域中各控制点的参考位置，确定所述点云数据集合中各原始点云数据对应的转换参数，包括：基于所述反射片的反射属性，从所述点云数据集合中筛选出属于所述各控制点的原始点云数据，将属于所述各控制点的原始点云数据形成新的点云数据集合；根据所述新的点云数据集合中的各原始点云数据以及所述目标区域中各控制点的参考位置，确定所述点云数据集合中各原始点云数据对应的转换参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述反射片的反射属性，从所述点云数据集合中筛选出属于所述各控制点的原始点云数据，包括：将所述原始点云数据中的反射强度信息与反射强度阈值进行对比，确定出大于所述反射强度阈值的原始点云数据；根据所述大于所述反射强度阈值的原始点云数据的坐标分布，筛选出属于所述各控制点的原始点云数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光扫描设备为手持激光扫描设备；所述获取点云数据集合，包括：获取所述手持激光雷达设备在各所述控制点对准所述反射片后所采集到的点云数据集合。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各控制点设置在所述目标区域的边缘。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始点云数据以及所述目标区域中各控制点的参考位置，确定所述点云数据集合中各原始点云数据对应的转换参数之前，所述方法还包括：基于在所述各控制点设置的实时差分定位设备，获取所述各控制点的参考位置；若所述各控制点的参考位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：王坚，宁振伟，徐昀鹏，何斌，段涛，王道智，章小明，张巨林，刘超，周毅，
申请(专利权)人：广东南方数码科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：