一种目标追踪方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本说明书实施例公开了一种目标追踪方法、系统、电子设备及存储介质，获取目标区域内毫米波雷达的目标识别结果；获取所述目标区域内摄像头的目标识别结果；将所述毫米波雷达的目标识别结果与所述摄像头的目标识别结果进行融合处理，以确定所述目标区域内的有效目标。以确定所述目标区域内的有效目标。以确定所述目标区域内的有效目标。

【技术实现步骤摘要】
一种目标追踪方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本说明书实施例涉及安防
，尤其涉及一种目标追踪方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]现有安防设施基本采用激光对射、振动电缆、视频监控等技术手段，但应用技术较为单一，实际运行中无法通过一类技术解决众多的场景管控需求，长期存在大量的误报现象，导致监控人员思想麻木，存在空防安全隐患。
[0003]虽然毫米波雷达可以有效探测人员、车辆等目标的位置与速度信息，但也存在虚警较多且无法对目标进行识别的问题。
[0004]虽然机器视觉可以在目标识别追踪上取得了种种成果，但其同时也存在时效性不佳以及容易受天候、黑夜等因素影响的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本说明书实施例提供了一种目标追踪方法、系统、电子设备及存储介质，用于解决现有技术中安防设施手段单一、存在空防安全隐患的问题。
[0006]本说明书实施例采用下述技术方案：
[0007]本说明书实施例提供一种目标追踪方法，包括：
[0008]获取目标区域内毫米波雷达的目标识别结果；
[0009]获取所述目标区域内摄像头的目标识别结果；
[0010]将所述毫米波雷达的目标识别结果与所述摄像头的目标识别结果进行融合处理，以确定所述目标区域内的有效目标。
[0011]本说明书实施例还提供一种目标追踪系统，包括：
[0012]毫米波雷达，用以获取目标区域内毫米波雷达的目标识别结果；
[0013]摄像头，用以获取所述目标区域内摄像头的目标识别结果；
[0014]融合目标检测识别模块，将所述毫米波雷达的目标识别结果与所述摄像头的目标识别结果进行融合处理，以确定所述目标区域内的有效目标。
[0015]本说明书实施例还提供一种电子设备，包括至少一个处理器及存储器，存储器存储有程序，并且被配置成至少一个处理器执行以下步骤：
[0016]获取目标区域内毫米波雷达的目标识别结果；
[0017]获取所述目标区域内摄像头的目标识别结果；
[0018]将所述毫米波雷达的目标识别结果与所述摄像头的目标识别结果进行融合处理，以确定所述目标区域内的有效目标。
[0019]本说明书实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现目标追踪。
[0020]本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0021]1)降低了虚警率，提高目标识别的准确性、相对单一传感器扩大了视野范围，同时利用目标语义去除了大量的虚警目标，提升了检测结果的鲁棒性；
[0022]2)运用神经网络对摄像头进行目标检测识别追踪，能够获得较为精准的目标信息，能够利用摄像头的丰富信息，提取出目标类型等传统方法检测不出的信息，这对于最终建立的融合追踪模型提供了基础；
[0023]3)目标检测场景中存在的实时性差，基于改进的网络模型，在不影响目标分类准确度的情况下提高帧率，对整个系统而言是提高了融合系统的实时性。
附图说明
[0024]此处所说明的附图用来提供对本说明书实施例的进一步理解，构成本说明书实施例的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0025]图1为本说明书实施例提供的一种目标追踪方法的流程示意图；
[0026]图2为本说明书实施例提供的一种目标追踪方法的流程示意图；
[0027]图3为本说明书实施例提供的一种目标追踪方法的流程示意图；
[0028]图4为本说明书实施例提供的一种目标追踪方法的流程示意图；
[0029]图5为本说明书实施例提供的一种目标追踪系统的结构示意图；
[0030]图6为本说明书实施例提供的一种目标追踪方法的流程示意图。
具体实施方式
[0031]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0032]以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
[0033]如图1所示，为本说明书实施例提供的一种目标追踪方法的流程示意图。
[0034]S100、获取目标区域内毫米波雷达的目标识别结果；
[0035]在本说明书实施例中，毫米波雷达是利用在30～300GHz频谱范围内的毫米波进行探测工作的雷达，由于毫米波的特性，雷达具有分辨率高、能穿透雾霾灰尘、能在全天时工作等特性，而且由于多普勒效应的应用，毫米波雷达在探测目标的距离角度之外，还可以获得目标得速度信息，但由于现实环境存在多种金属物体(如飞机、车辆等)、回波信号不均匀等，毫米波雷达也存在虚警过多、横向角度过小等缺点。
[0036]S200、获取所述目标区域内摄像头的目标识别结果；
[0037]S300、将所述毫米波雷达的目标识别结果与所述摄像头的目标识别结果进行融合处理，以确定所述目标区域内的有效目标。
[0038]毫米波雷达和摄像头为当前防护系统中最常见的两种传感器，毫米波雷达对于灰尘、雾霾、光照环境不敏感，其能准确的给出目标相对毫米波雷达自身的位置与速度，毫米波雷达的这些特点，刚好可以将摄像头受光线、灰尘、雾霾影响较大，速度位置人员车辆需要较为复杂的算法的缺点弥补，摄像头在目标种类识别上具有优势，又可以用来解决毫米
波雷达存在的虚警过多的问题，将毫米波雷达与摄像头进行融合，可以达到较好的效果。
[0039]本应用实施例为在上述应用实施例的基础上所进行的进一步优化，其具体如下：
[0040]如图2所示，所述步骤S100具体包括：
[0041]S110、利用所述毫米波雷达对所述目标区域进行目标初选；
[0042]S120、对所述目标初选的结果进行滤波选择；
[0043]S130、获取所述毫米波雷达在所述目标区域内的目标识别结果。
[0044]其中，在本说明书实施例中，所述毫米波雷达对所述目标区域进行目标初选的目标检测算法为利用生命周期的目标追踪保持算法。
[0045]本应用实施例为在上述应用实施例的基础上所进行的进一步优化，其具体如下：
[0046]如图3所示，所述步骤S200具体包括：
[0047]S210、利用所述摄像头在所述目标区域内进行目标识别；
[0048]S220、获取所述摄像头的目标识别结果。
[0049]其中，在本说明书实施例中，所述摄像头采用基于卷积神经网络的目标检测算法进行目标追踪识别。
[0050]由于周界、区域防护的工作环境较为恶劣，这对于摄像头所用的目标识别算法就提出了高鲁棒性的需求，且考虑到系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标追踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标区域内毫米波雷达的目标识别结果；获取所述目标区域内摄像头的目标识别结果；将所述毫米波雷达的目标识别结果与所述摄像头的目标识别结果进行融合处理，以确定所述目标区域内的有效目标。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标区域内毫米波雷达的目标识别结果，包括：利用所述毫米波雷达对所述目标区域进行目标初选；对所述目标初选的结果进行滤波选择；获取所述毫米波雷达在所述目标区域内的目标识别结果。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述毫米波雷达对所述目标区域进行目标初选的目标检测算法为利用生命周期的目标追踪保持算法。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标区域内摄像头的目标识别结果，包括：利用所述摄像头在所述目标区域内进行目标识别；获取所述摄像头的目标识别结果。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述摄像头采用基于卷积神经网络的目标检测算法进行目标追踪识别。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述毫米波雷达的目标识别结果与所述摄像头的目标识别结果进行融合处理，以确定所述目标区域内的有效目标，包括：对所述毫米波雷达的目标识别结果和所述摄像头的目标识别结果进行数据预处理；融合目标识别结果；结果输出，确定所述目标区域内的有效目标。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述毫米波雷达的目标识别结果和所述摄像头的目标识别结果进行数据预处理包括：在时间同步的情况下，对所述毫米波雷达的目标识别结果和所述摄像头的目标识别结果进行数据预处理。8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，融合目标识别结果，包括：结合摄像头的成像原理方法对图像坐标系之间存在的转换关系进行整理；结合摄像头标定对目标识别结果中存在的畸变进行修正，进而建立像素坐标系到目标坐标系的关系；利用雷达检测原理，建立所述目标坐标系与雷达坐标系的关系；利用目标坐标系建立目标坐标系、雷达坐标系、摄像头坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换关系，实现摄像头所检测目标与雷达所检测目标在空间上的同步。9.一种目标追踪系统，其特征在于，所述系统包括：毫米波雷达，用以获取目标区域内毫米波雷达的目标识别结果；摄像头，用以获取所述目标区域内摄像头的目标识别结果；融合目标检测识别模块，将所述毫米波雷达的目标识别结果与所述摄像头的目标识别结果进行融合处理，以确定所述目标区...

【专利技术属性】
技术研发人员：张静普，杨立东，陈兆斌，刘利，郎桦，朱天晴，石岩，
申请(专利权)人：北京一维大成科技有限公司，
类型：发明
国别省市：