一种铸件搬运夹臂的抓取装置及其抓取方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种铸件搬运夹臂的抓取装置及其抓取方法，属于搬运技术领域，包括放置台，安装在所述放置台上的固定组件，安装在所述放置台上的驱动组件，固定安装在所述驱动组件上的夹取组件，通过驱动组件带动夹取组件对放置台上的铸件进行夹取并移动。本发明专利技术能够有效避免在对铸件夹取的过程中，由于铸件外形的不规则在夹取过程铸件移动无法进行夹取的情况，有效的提高对铸件的夹取。有效的提高对铸件的夹取。有效的提高对铸件的夹取。

【技术实现步骤摘要】
一种铸件搬运夹臂的抓取装置及其抓取方法


[0001]本专利技术属于搬运设备
，具体涉及一种铸件搬运夹臂的抓取装置及其抓取方法。

技术介绍

[0002]随着制造业的快速发展，自动化控制在工业生产中起着至关重要的作用,因此对于一些搬运取料设备的生产效率也要不断更新,让自动化控制的整体优越性能更好地体现出来,发挥其重要作用,进而代替人工搬运,这样将会使企业的生产运作大大的改变,为企业带来长远和可观的生产效益。但实际生产过程中，大多铸件为不规则形状，利用机械臂对这些不规则铸件搬运的过程中通过，由于晃动等因素导致被夹取的铸件位置发生改变导致脱落，对铸件的搬运带来了非常大的困扰，且搬运过程中铸件脱落对其他部件造成损坏。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：提供一种铸件搬运夹臂的抓取装置及其抓取方法，解决了现有技术存在的上述问题。
[0004]技术方案：一种铸件搬运夹臂的夹取装置，包括放置台，包括底座和安装在所述底座上的支撑架，用于传送铸件；
[0005]固定组件，包括安装在所述底座上的第一电动推杆，固定连接在所述第一电动推杆上的第一放置块，安装在所述底座上且与所述第一电动推杆相互垂直的第二电动推杆，以及固定连接在所述第二电动推杆上的固定块；通过固定块将铸件卡接固定在所述第一放置块上；
[0006]夹取组件，包括固定安装在所述转动板上的伸缩机构，固定安装在所述伸缩机构下端的定位块，转动连接在所述定位块上的四个转动夹，与每个所述转动夹滑动连接的十字滑块，固定安装在所述定位块下端并与所述十字滑块固定连接的第三电动推杆；
[0007]驱动组件，固定安装在所述支撑架上，用于带动夹取组件进行转动。
[0008]通过固定组件对铸件进行固定，利用夹取组件对以固定的铸件进行夹取移动，避免在对铸件夹取的过程中，由于铸件外形的不规则在夹取过程铸件移动无法进行夹取的情况，有效的提高对铸件的夹取。
[0009]优选的，所述驱动组件包括固定安装在所述支撑架上的伺服电机，传动连接在所述伺服电机上且与所述伺服电机相互垂直的传动轴，以及固定安装在所述传动轴顶部的转动板；所述夹取组件固定连接在所述转动板上，通过伺服电机带动传动轴进行转动，带动夹取组件进行转动，时间对铸件进行搬运转移。
[0010]优选的，所述转动夹包括转动连接在所述定位块上的一对直夹板，设置在每个所述直夹板上的滑槽，固定连接在每个所述直夹板下端并与所述直夹板一体成型的弧形夹板，以及安装在所述直夹板之间的支撑轴使直夹板之间形成四周开口的容纳腔；所述滑槽顶端靠近所述直夹板内侧边沿处，所述滑槽末端靠近所述直夹板外侧边沿处，所述十字滑
块滑动固定在所述滑槽内，通过十字滑块在滑槽内滑动使转动夹进行内外收缩对铸件进行夹取，有效避免在铸件移动过程中，发生铸件松脱的情况。
[0011]优选的，还包括转动安装在所述转动夹末端且位于所述容纳腔内的弹性夹块，所述弹性夹块顶端固定连接在所述十字滑块上，利用弹性夹块对铸件进一步夹紧固定，避免铸件松脱坠落。
[0012]优选的，还包括与所述弹性夹块一体成型夹紧块，所述夹紧块截面为梯形，用于对铸件进一步夹紧固定。
[0013]优选的，所述夹取组件中的伸缩机构采用液压缸，所述液压缸的缸内径：
[0014]式中，P为活塞承受的最大推力，η为油缸的机械效率；Δp为液压缸的进、出油腔的压力差；
[0015]活塞杆直径：d＝λ
ν
D，其中λ
ν
为0.5
‑
0.7；
[0016]液压缸筒长度：L≤20D，提高液压传动的效率，缩短对铸件夹取的时间。
[0017]优选的，所述第一放置块内设有放置槽，所述放置槽水平截面呈梯形，所述放置槽窄端靠近所述支撑架，所述放置槽沿窄端往宽端延伸贯穿所述第一放置块。
[0018]优选的，所述固定块上设有由上而下贯穿所述固定块的容纳腔，使所述固定块变成两个中心对称的三角形固定块，用于将铸件固定在所述第一放置块内。
[0019]一种铸件搬运夹臂抓取装置的抓取方法，包括以下步骤：
[0020]第一步、通过第一电动推杆带动第一放置块进行移动，使铸件移动至第一放置块的放置槽内，并通过第一电动推杆带动第一放置块移动至第二电动推杆附近
[0021]第二步、通过第二电动推杆带动固定块进行移动，使固定块移动至第一放置块附近，将铸件固定在所述第一放置块上；
[0022]第三步、通过伺服电机带动夹取组件进行转动，是夹取组件移动至铸件的正上方，并利用伸缩机构伸缩来移动将定位块移动至铸件的附近，使铸件位于张开转动夹形成的容纳腔内，通过第三电动推杆带动十字滑块进行移动，使转动夹向内转动，缩小转动夹形成的容纳腔，直至转动夹与铸件表面接触时停止，第二电动推杆收缩带动固定块远离铸件，伸缩机构收缩，使铸件向上移动悬挂在空中；
[0023]第四步、启动伺服电机带动夹取组件进行转动，将铸件移动至指定位置并松开铸件，完成对铸件进行搬运。
[0024]有益效果：本专利技术涉及一种铸件搬运夹臂的抓取装置及其抓取方法，通过固定组件中的第一放置块来对铸件进行移动，是铸件移动至第二电动推杆的附近，通过第二电动推杆带动固定块对铸件进行挤压，使铸件固定在第一放置块内，在利用驱动组件带动夹取组件进行转动，使夹取组件移动至铸件的上方，并利用伸缩机构带动定位块进行上下移动，利用第三电动推杆带动十字滑块进行移动，带动转动夹进行转动对铸件进行夹紧固定，第二电动推杆带动固定块离开铸件，伸缩组件收缩，使铸件悬空后，伺服电机带动夹取组件进行转动，将铸件移动至指定位置，完成对铸件的搬运，通过固定组件对铸件进行固定，避免在对铸件夹取的过程中，由于铸件外形的不规则在夹取过程铸件移动无法进行夹取的情况，有效的提高对铸件的夹取。
附图说明
[0025]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0026]图2为本专利技术的夹取组件示意图；
[0027]图3为本专利技术的夹取组件剖面图；
[0028]图4为本专利技术的放置台示意图；
[0029]图5为本专利技术的放置台构示意图；
[0030]图6为本专利技术的驱动组件示意图。
[0031]图中附图标记为：放置台1、固定组件2、夹取组件3、驱动组件4、底座11、支撑架12、第一电动推杆21、第一放置块22、第二电动推杆23、固定块24、放置槽25、伸缩机构31、定位块32、转动夹33、直夹板331、弧形夹板332、滑槽333、支撑轴334、弹性夹块335、夹紧块336、十字滑块34、第三电动推杆35、伺服电机41、传动轴42、减速电机43、转动板44。
具体实施方式
[0032]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本专利技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本专利技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0033]在实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种铸件搬运夹臂的抓取装置，其特征在于，包括：放置台，包括底座和安装在所述底座上的支撑架，用于传送铸件；固定组件，包括安装在所述底座上的第一电动推杆，固定连接在所述第一电动推杆上的第一放置块，安装在所述底座上且与所述第一电动推杆相互垂直的第二电动推杆，以及固定连接在所述第二电动推杆上的固定块；通过固定块将铸件卡接固定在所述第一放置块上；夹取组件，包括固定安装在所述转动板上的伸缩机构，固定安装在所述伸缩机构下端的定位块，转动连接在所述定位块上的四个转动夹，与每个所述转动夹滑动连接的十字滑块，固定安装在所述定位块下端并与所述十字滑块固定连接的第三电动推杆；驱动组件，固定安装在所述支撑架上，用于带动夹取组件进行转动。2.根据权利要求1所述的一种铸件搬运夹臂的抓取装置，其特征在于，所述驱动组件包括固定安装在所述支撑架上的伺服电机，传动连接在所述伺服电机上且与所述伺服电机相互垂直的传动轴，以及固定安装在所述传动轴顶部的转动板；所述夹取组件固定连接在所述转动板上，通过伺服电机带动传动轴进行转动，带动夹取组件进行转动，时间对铸件进行搬运转移。3.根据权利要求1所述的一种铸件搬运夹臂的抓取装置，其特征在于，所述转动夹包括转动连接在所述定位块上的一对直夹板，设置在每个所述直夹板上的滑槽，固定连接在每个所述直夹板下端并与所述直夹板一体成型的弧形夹板，以及安装在所述直夹板之间的支撑轴使直夹板之间形成四周开口的容纳腔；所述滑槽顶端靠近所述直夹板内侧边沿处，所述滑槽末端靠近所述直夹板外侧边沿处，所述十字滑块滑动固定在所述滑槽内，通过十字滑块在滑槽内滑动使转动夹进行内外收缩对铸件进行夹取。4.根据权利要求3所述的一种铸件搬运夹臂的抓取装置，其特征在于，还包括转动安装在所述转动夹末端且位于所述容纳腔内的弹性夹块，所述弹性夹块顶端固定连接在所述十字滑块上。5.根据权利要求4所述的一种铸件搬运夹臂的抓取装...

【专利技术属性】
技术研发人员：李坤，华娟，孙勇，
申请(专利权)人：南京昱晟机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：