轨迹去噪方法以及相关装置、设备制造方法及图纸

本申请公开了轨迹去噪方法以及相关装置、设备，其中，轨迹去噪方法包括：获取到待去噪轨迹的多个第一轨迹点；依次将每两个相邻的轨迹点之间的第一连线方向通过对应的预设方向进行替换，得到第二连线方向；计算各第一轨迹点在对应的第二连线方向上的第二轨迹点，并将对应的第一轨迹点替换成第二轨迹点；基于各第二轨迹点以及第二连线方向对待去噪轨迹进行去噪；其中，轨迹点包括第一轨迹点和第二轨迹点。上述方案，能够实现轨迹的去噪、平滑处理，提高轨迹的应用效果。轨迹的应用效果。轨迹的应用效果。

【技术实现步骤摘要】
轨迹去噪方法以及相关装置、设备


[0001]本申请涉及轨迹去噪的
，特别是涉及轨迹去噪方法以及相关装置、设备。

技术介绍

[0002]随着科学技术的高速发展，轨迹应用技术正逐渐应用到各行各业中，例如：人机交互中，通过感应设备获取人的手势或肢体等部位的动作轨迹；GPS(Global Positioning System，全球定位系统)通过卫星获取目标对象的运动轨迹等，通过对获取到的轨迹进行相关应用，能够刻画个体和群体的时空动态性。
[0003]但在实际应用中，往往因为人体抖动或设备精度等问题，容易使得获取到的轨迹存在一定的噪点，在使用这些轨迹数据的时候，如果不能有效地去除这些噪点，将会影响到最终结果，例如轨迹的绘制展现、轨迹识别等。
[0004]目前，如何来对轨迹进行去噪是轨迹应用技术的一个挑战。

技术实现思路

[0005]本申请提供了轨迹去噪方法以及相关装置、设备，以解决现有技术中存在的难以对轨迹进行去噪的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本申请提供了一种轨迹去噪方法，包括：获取到待去噪轨迹的多个第一轨迹点；依次将每两个相邻的轨迹点之间的第一连线方向通过对应的预设方向进行替换，得到第二连线方向；计算各第一轨迹点在对应的第二连线方向上的第二轨迹点，并将对应的第一轨迹点替换成第二轨迹点；基于各第二轨迹点以及第二连线方向对待去噪轨迹进行去噪；其中，轨迹点包括第一轨迹点和第二轨迹点。
[0007]其中，依次将每两个相邻的轨迹点之间的第一连线方向通过对应的预设方向进行替换，得到替换后的轨迹点之间的第二连线方向；计算各第一轨迹点在对应的第二连线方向上的第二轨迹点，并将对应的第一轨迹点替换成第二轨迹点的步骤包括：将每两个相邻的第一轨迹点之间的方向作为第一连线方向；通过对应的预设方向对各第一连线方向进行替换，得到各第二连线方向；获取到每两个相邻的第一轨迹点中的后一个第一轨迹点到对应的第二连线方向的垂直交点，利用垂直交点替代后一个轨迹点，以将垂直交点作为后一个轨迹点对应的第二轨迹点，直至替换完所有的第一轨迹点。
[0008]其中，依次将每两个相邻的轨迹点之间的第一连线方向通过对应的预设方向进行替换，得到替换后的轨迹点之间的第二连线方向；计算各第一轨迹点在对应的第二连线方向上的第二轨迹点，并将对应的第一轨迹点替换成第二轨迹点的步骤包括：将第一个第一轨迹点与后一个第一轨迹点之间的方向作为第一连线方向；通过对应的预设方向对第一连线方向进行替换，得到第二连线方向；获取到后一个第一轨迹点到对应的第二连线方向的垂直交点，利用垂直交点替代后一个第一轨迹点，以将垂直交点作为后一个第一轨迹点对应的第二轨迹点；将第二轨迹点与后一个第一轨迹点之间的方向作为第一连线方向；重复执行通过对应的预设方向对第一连线方向进行替换，得到第二连线方向的步骤，直至替换
完所有的第一轨迹点。
[0009]其中，通过对应的预设方向对第一连线方向进行替换，得到第二连线方向的步骤包括：响应于第一连线方向与预设方向之间的夹角在预设方向的角度范围内，利用预设方向替代对应的第一连线方向。
[0010]其中，响应于第一连线方向与预设方向之间的夹角在预设方向的角度范围内，利用预设方向替代对应的第一连线方向的步骤之前还包括：以原点为中心将待去噪轨迹所在的二维平面均分为预设个预设方向的角度范围，并将每个角度范围的中间角度确定为角度范围对应的预设方向。
[0011]其中，以原点为中心将待去噪轨迹所在的二维平面均分为预设个预设方向的角度范围的步骤包括：以原点为中心将待去噪轨迹所在的二维平面均分为P个预设方向的角度范围；其中，每个预设方向的角度范围为[P
n
*360/P
‑
360/2P，P
n
*360/P+360/2P)，P
n
包括[0，1
…
，P
‑
1]，P为4的倍数，包括4*n，n为正整数。
[0012]其中，计算垂直交点的步骤包括：通过下述公式获取后一个轨迹点T
N
到对应的第二连线方向的垂直交点T
′
N
：
[0013]T
′
N.x
＝(B*B*T
N.x
‑
A*B*T
N.y
‑
A*C)/(A*A+B*B)
ꢀꢀꢀ
(1)
[0014]T
′
N.y
＝(
‑
A*B*T
N.x
+A*C*T
N.y
‑
B*C)/(A*A+B*B)
ꢀꢀꢀ
(2)
[0015]其中，AX+BY+C＝0，B＝
‑
1，C＝
‑
A*T
N
‑
1.x
‑
B*T
N
‑
1.y
，P
n
包括[0，1
…
，P
‑
1]，X，Y为变量，T
′
N.x
为垂直交点的横坐标，T
′
N.y
为垂直交点的纵坐标，T
N.x
为后一个轨迹点的横坐标，T
N.y
为后一个轨迹点的纵坐标，T
N
‑
1.x
为每两个相邻的轨迹点中的前一个轨迹点的横坐标，T
N
‑
1.y
为每两个相邻的轨迹点中的前一个轨迹点的纵坐标。
[0016]其中，基于各第二轨迹点以及第二连线方向对待去噪轨迹进行去噪的步骤还包括：基于各第二轨迹点以及第二连线方向进行连接，得到去噪后的轨迹的各替换向量；响应于各替换向量之间存在与相邻的向量之间的方向不连续的目标向量，剔除目标向量，并连接目标向量的起点与终点；基于剔除目标向量的各替换向量对待去噪轨迹进行绘制，得到去噪后的轨迹。
[0017]其中，获取到待去噪轨迹的多个第一轨迹点步骤包括：通过对待去噪轨迹的轨迹关键点进行识别，得到多个第一轨迹点及其坐标；或接收传感器发送的待去噪轨迹的轨迹数据，得到多个第一轨迹点及其坐标。
[0018]为解决上述技术问题，本申请还提供了一种轨迹去噪装置，包括：获取模块，用于获取到待去噪轨迹的多个第一轨迹点；第一替换模块，用于依次将每两个相邻的轨迹点之间的第一连线方向通过对应的预设方向进行替换，得到替换后的轨迹点之间的第二连线方向；第二替换模块，用于计算各第一轨迹点在对应的第二连线方向上的第二轨迹点，并将对应的第一轨迹点替换成第二轨迹点；去噪模块，用于基于各第二轨迹点以及第二连线方向对待去噪轨迹进行去噪；其中，轨迹点包括第一轨迹点和第二轨迹点。
[0019]本申请还提供了一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述任一项的轨迹去噪方法。
[0020]本申请还提供了一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹去噪方法，其特征在于，所述轨迹去噪方法包括：获取到待去噪轨迹的多个第一轨迹点；依次将每两个相邻的轨迹点之间的第一连线方向通过对应的预设方向进行替换，得到第二连线方向；计算各所述第一轨迹点在对应的第二连线方向上的第二轨迹点，并将对应的所述第一轨迹点替换成所述第二轨迹点；基于各所述第二轨迹点以及所述第二连线方向对所述待去噪轨迹进行去噪；其中，所述轨迹点包括所述第一轨迹点和所述第二轨迹点。2.根据权利要求1所述的轨迹去噪方法，其特征在于，所述依次将每两个相邻的轨迹点之间的第一连线方向通过对应的预设方向进行替换，得到第二连线方向；计算各所述第一轨迹点在对应的第二连线方向上的第二轨迹点，并将对应的所述第一轨迹点替换成所述第二轨迹点的步骤包括：将每两个相邻的第一轨迹点之间的方向作为所述第一连线方向；通过对应的预设方向对各所述第一连线方向进行替换，得到各所述第二连线方向；获取到每两个相邻的第一轨迹点中的后一个第一轨迹点到对应的第二连线方向的垂直交点，利用所述垂直交点替代所述后一个轨迹点，以将所述垂直交点作为所述后一个轨迹点对应的第二轨迹点，直至替换完所有的第一轨迹点。3.根据权利要求1所述的轨迹去噪方法，其特征在于，所述依次将每两个相邻的轨迹点之间的第一连线方向通过对应的预设方向进行替换，得到第二连线方向；计算各所述第一轨迹点在对应的第二连线方向上的第二轨迹点，并将对应的所述第一轨迹点替换成所述第二轨迹点的步骤包括：将第一个第一轨迹点与后一个第一轨迹点之间的方向作为所述第一连线方向；通过对应的预设方向对所述第一连线方向进行替换，得到所述第二连线方向；获取到所述后一个第一轨迹点到对应的第二连线方向的垂直交点，利用所述垂直交点替代所述后一个第一轨迹点，以将所述垂直交点作为所述后一个第一轨迹点对应的第二轨迹点；将所述第二轨迹点与后一个第一轨迹点之间的方向作为所述第一连线方向；重复执行所述通过对应的预设方向对所述第一连线方向进行替换，得到所述第二连线方向的步骤，直至替换完所有的第一轨迹点。4.根据权利要求2或3所述的轨迹去噪方法，其特征在于，所述通过对应的预设方向对所述第一连线方向进行替换，得到所述第二连线方向的步骤包括：响应于第一连线方向与预设方向之间的夹角在预设方向的角度范围内，利用所述预设方向替代对应的所述第一连线方向。5.根据权利要求4所述的轨迹去噪方法，其特征在于，所述响应于第一连线方向与预设方向之间的夹角在预设方向的角度范围内，利用所述预设方向替代对应的所述第一连线方向的步骤之前还包括：以原点为中心将所述待去噪轨迹所在的二维平面均分为预设个预设方向的角度范围，并将每个角度范围的中间角度确定为所述角度范围对应的预设方向。6.根据权利要求5所述的轨迹去噪方法，其特征在于，所述以原点为中心将所述待去噪
轨迹所在的二维平面均分为预设个预设方向的角度范围的步骤包括：以原点为中心将待去噪轨迹所在的二维平面均分为P个预设方向的角度范围；其中，每个预设方向的角度范围为[P
n
*360/P
‑
360/2P，P
n
*360/P+360/2P)，P
n
包括[0，1
…
，P
‑
1]，P为4的倍数，包括4*n，n为正整数。7.根据权利要求2或3所述的轨迹去噪方法，其特征在于，计算垂直交点的步骤包括：通过下述公式获取所述后一个轨迹点T
...

【专利技术属性】
技术研发人员：华路延，
申请(专利权)人：广州虎牙科技有限公司，
类型：发明
国别省市：