一种机场道路异物探测方法、系统及设备技术方案

本申请公开了一种机场道路异物探测方法、系统及设备，开始进行机场道路探测前，控制线激光源向机场道路打出一连续激光线；控制线扫描照相机的相机轴线垂直于所述机场道路，并使得所述相机轴线与所述激光线交点为所述激光线的着地点；控制探测车辆沿着机场道路行驶，如果在所述激光线的着地点发生偏移，则对偏移进行判断；如果所述激光线的着地点发生偏移是由于机场道路异物引起，则确定机场异物的位置。由于激光线照射在机场道路上是一条亮线，而且激光线的着地点亮度最强。当存在异物时，激光线被阻挡，则激光线的着地点会偏离线扫描照相机的相机轴线。进而可以在不收机场外界因素影响下，提高对机场道路异物的探测准确率。提高对机场道路异物的探测准确率。提高对机场道路异物的探测准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种机场道路异物探测方法、系统及设备


[0001]本申请涉及机场道路异物探测
，具体涉及一种机场道路异物探测方法、系统及设备。

技术介绍

[0002]机场道路异物泛指不属于机场但是在机场道路范围内，且可能对飞机运行产生威胁的的异物。机场道路异物一直是飞行安全的主要威胁，可能对机场航空工作人员和飞机造成严重伤害。
[0003]由于机场道路异物在形状、尺寸、颜色和材质等方面的巨大差异，使得机场道路异物探测非常困难。现有技术中一些机场道路异物探测系统是基于毫米波断雷达、照相机或者二者的结合收集图像数据，根据后期图像数据处理作出探测结果。
[0004]但是由于机场道路背景信号、噪声复杂，加上气象条件和照明条件影响大。无论单纯采用毫米波断雷达、道路图像获取或者两者结合都存在一个共同问题，对机场道路异物探测准确性较低。

技术实现思路

[0005]本申请为了解决上述技术问题，提出了如下技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种机场道路异物探测方法，所述方法包括：开始进行机场道路探测前，控制线激光源向机场道路打出一连续激光线；控制线扫描照相机的相机轴线垂直于所述机场道路，并使得所述相机轴线与所述激光线交点为所述激光线的着地点；控制探测车辆沿着机场道路行驶，如果在所述激光线的着地点发生偏移，则对偏移进行判断；如果所述激光线的着地点发生偏移是由于机场道路异物引起，则确定机场异物的位置。
[0007]采用上述实现方式，由于激光线照射在机场道路上是一条亮线，而且激光线的着地点亮度最强。当存在异物时，激光线被阻挡，则激光线的着地点会偏离线扫描照相机的相机轴线。进而可以在不收机场外界因素影响下，提高对机场道路异物的探测准确率。
[0008]结合第一方面，在第一方面第一种可能的实现方式中，所述控制线扫描照相机的相机轴线垂直于所述机场道路，并使得所述相机轴线与所述激光线交点为所述激光线的着地点，包括：确定所述线扫描照相机镜头范围内的激光线光强度分布；根据所述激光线光强度分布确定出光强度最高的第一照射位置，所述第一照射位置为所述激光线与机场道路的交点；将所述线扫描照相机镜头中心对准所述第一照射位置。
[0009]结合第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第二种可能的实现方式中，所述控制探测车辆沿着机场道路行驶，如果在所述激光线的着地点发生偏移，则对偏移进行判断，包括：保持所述线扫描照相机镜头位置不变，确定所述第一照射位置的偏移方向；根据所述第一照射位置的偏移方向确定偏移原因，所述偏移原因包括机场道路存在凹坑或存在道路异物。
[0010]结合第一方面第二种可能的实现方式，在第一方面第三种可能的实现方式中，所述根据所述第一照射位置的偏移方向确定偏移原因，包括：如果所述第一照射位置向探测车辆行驶方向相反的方向偏移，则确定为机场道路存在凹坑；或者，如果所述第一照射位置向探测车辆行驶方向相同的方向偏移，则确定为机场道路存在异物。
[0011]结合第一方面，在第一方面第四种可能的实现方式中，所述如果所述激光线的着地点发生偏移是由于机场道路异物引起，则确定机场异物的位置，包括：获取当前探测区域机场道路的图像；对所述图像进行处理获得机场道路异物的位置；将所述机场道路异物的位置进行标记，用于后期异物移除。
[0012]第二方面，本申请实施例提供了一种机场道路异物探测系统，所述系统包括：第一控制模块，用于开始进行机场道路探测前，控制线激光源向机场道路打出一连续激光线；第二控制模块，用于控制线扫描照相机的相机轴线垂直于所述机场道路，并使得所述相机轴线与所述激光线交点为所述激光线的着地点；判断模块，用于控制探测车辆沿着机场道路行驶，如果在所述激光线的着地点发生偏移，则对偏移进行判断；处理模块，用于如果所述激光线的着地点发生偏移是由于机场道路异物引起，则确定机场异物的位置。
[0013]结合第二方面，在第二方面第一种可能的实现方式中，所述第二控制模块，包括：第一确定单元，用于确定所述线扫描照相机镜头范围内的激光线光强度分布；第二确定单元，用于根据所述激光线光强度分布确定出光强度最高的第一照射位置，所述第一照射位置为所述激光线与机场道路的交点；控制单元，用于将所述线扫描照相机镜头中心对准所述第一照射位置。
[0014]结合第二方面第一种可能的实现方式，在第二方面第二种可能的实现方式中，所述判断模块，包括：第三确定单元，用于保持所述线扫描照相机镜头位置不变，确定所述第一照射位置的偏移方向；判断单元，用于根据所述第一照射位置的偏移方向确定偏移原因，所述偏移原因包括机场道路存在凹坑或存在道路异物。
[0015]结合第二方面第二种可能的实现方式，在第二方面第三种可能的实现方式中，所述判断单元包括：第一确定子单元，用于如果所述第一照射位置向探测车辆行驶方向相反的方向偏移，则确定为机场道路存在凹坑；第二确定子单元，用于如果所述第一照射位置向探测车辆行驶方向相同的方向偏移，则确定为机场道路存在异物。
[0016]第三方面，本申请实施例提供了一种机场异物探测设备，包括：载车，所述载车内设置有数据处理单元；设置在载车上的固定支架；固定在在固定支架上的线激光源和线扫描照相机；所述数据处理单元执行第一方面或第一方面任一可能实现方式所述的机场道路异物探测方法，控制所述线激光源和线扫描照相机对机场道路异物进行探测。
附图说明
[0017]图1为本申请实施例提供的一种机场道路异物探测方法的流程示意图；
[0018]图2为本申请实施例提供的线扫描相机和线激光源布设示意图；
[0019]图3为本申请实施例提供的平坦机场道路激光线与相机轴线的位置示意图；
[0020]图4为本申请实施例提供的机场道路出现凹坑时激光线与相机轴线的位置示意图；
[0021]图5为本申请实施例提供的机场道路出现异物时激光线与相机轴线的位置示意
图；
[0022]图6为本申请实施例提供的各种机场道路情况激光线轮廓变化示意图；
[0023]图7为本申请实施例提供的现场测试摆放的异物示意图；
[0024]图8为本申请实施例提供的现场测试实测的异物探测结果；
[0025]图9为本申请实施例提供的一种机场道路异物探测系统的示意图；
[0026]图10为本申请实施例提供的一种机场道路异物探测设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面结合附图与具体实施方式对本方案进行阐述。
[0028]图1为本申请实施例提供的一种机场道路异物探测方法的流程示意图，参见图1，本实施例提供的机场道路异物探测方法包括：
[0029]S101，开始进行机场道路探测前，控制线激光源向机场道路打出一连续激光线。
[0030]本实施例中进行机场道路异物探测是通过载车实现在机场道路上行进，进行探测前将线激光源和线扫描照相机通过支架固定在载车上，并且控制线激光源按照预设角度倾斜，以实现最终打出的激光线在机场道路上成一条直线。线扫描照本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机场道路异物探测方法，其特征在于，所述方法包括：开始进行机场道路探测前，控制线激光源向机场道路打出一连续激光线；控制线扫描照相机的相机轴线垂直于所述机场道路，并使得所述相机轴线与所述激光线交点为所述激光线的着地点；控制探测车辆沿着机场道路行驶，如果在所述激光线的着地点发生偏移，则对偏移进行判断；如果所述激光线的着地点发生偏移是由于机场道路异物引起，则确定机场异物的位置。2.根据权利要求1所述的机场道路异物探测方法，其特征在于，所述控制线扫描照相机的相机轴线垂直于所述机场道路，并使得所述相机轴线与所述激光线交点为所述激光线的着地点，包括：确定所述线扫描照相机镜头范围内的激光线光强度分布；根据所述激光线光强度分布确定出光强度最高的第一照射位置，所述第一照射位置为所述激光线与机场道路的交点；将所述线扫描照相机镜头中心对准所述第一照射位置。3.根据权利要求2所述的机场道路异物探测方法，其特征在于，所述控制探测车辆沿着机场道路行驶，如果所述激光线的着地点发生偏移，则对偏移进行判断，包括：保持所述线扫描照相机镜头位置不变，确定所述第一照射位置的偏移方向；根据所述第一照射位置的偏移方向确定偏移原因，所述偏移原因包括机场道路存在凹坑或存在道路异物。4.根据权利要求3所述的机场道路异物探测方法，其特征在于，所述根据所述第一照射位置的偏移方向确定偏移原因，包括：如果所述第一照射位置向探测车辆行驶方向相反的方向偏移，则确定为机场道路存在凹坑；或者，如果所述第一照射位置向探测车辆行驶方向相同的方向偏移，则确定为机场道路存在异物。5.根据权利要求1所述的机场道路异物探测方法，其特征在于，所述如果所述激光线的着地点发生偏移是由于机场道路异物引起，则确定机场异物的位置，包括：获取当前探测区域机场道路的图像；对所述图像进行处理获得机场道路异物的位置；将所述机场道路异物的位置进行标记，用于后期异物移除。6.一种机场道路异物探...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳泽，王万里，宋吉巍，徐铭，王岱，
申请(专利权)人：山东威鼎航检测设备有限公司，
类型：发明
国别省市：