一种基于激光三维数据的路面构造深度计算方法技术

本发明专利技术公开了一种基于激光三维数据的路面构造深度计算方法，主要包含以下内容：1.线激光三维扫描设备通过移动扫描路面，获得路面扫描区域三维数据；2.将深度矩阵分为一定大小的小区域，提取分区最大值与位置，根据这些最大值点采用griddata函数进行插值，得到MTD计算基准矩阵RS；3.根据三维数据采用griddata函数进行插值，得到新的深度矩阵Z

【技术实现步骤摘要】
一种基于激光三维数据的路面构造深度计算方法


[0001]本专利技术属于道路检测领域与三维数据处理
，具体涉及一种基于激光三维数据的路面构造深度计算方法。

技术介绍

[0002]截至2019年年末，我国已建成501.25万公里公路，公路密度52.21公里/百平方公里。随着高速公路车流量与车速的增加，交通安全问题凸显，路面状况对道路安全具有重要影响，恶劣天气下路面抗滑不足是事故发生的重要原因之一。经研究，沥青路面表面宏观构造深度(Mean Texture Depth，简称MTD)可以在雨天提供路表排水性能和轮胎滚动摩擦力，从而影响路面的抗滑性能，MTD还影响着车辆行驶舒适性、燃料消耗与噪声污染，同时是评价路面寿命周期内表现与性能的重要指标。《公路沥青路面设计规范》JTG D50
‑
2017规定，高速公路、一级公路以及山岭重丘区二级和三级公路的沥青路面在交工验收时需满足构造深度技术要求，在表面层沥青混合料选择时考虑抗滑性能对公称最大粒径进行限制，在养护维修阶段构造深度可以表征路面性能状况。因此，沥青路面表面宏观构造深度作为路面抗滑性能重要指标之一，对其准确、高效检测在路面整个寿命周期内都具有重要意义。
[0003]目前常见的路面构造深度检测方法主要有：
[0004](1)手工铺砂法和电动铺砂法，以体积法为原理计算MTD值，具有操作简便、成本低廉的优点，但耗费大量人力，影响正常通行，样本的选取具有随机性、不连续性，且不适于评估排水路面，不能全面地评估路面抗滑性能。
[0005](2)基于数字图像的计算方法，以SFS(Shape from shading)法为原理，通过表面二维灰度图像恢复出三维几何模型，但路面表面形态复杂，灰度受光照等外界干扰大，实际应用前景较小。
[0006](3)道路多功能智能检测系统，如国外的Hawkeye系统、ARAN系统和国内的武大卓越系统等，这些系统主要采用激光测距仪与加速度计检测断面信息，其采用的点激光存在数据间断问题，且系统成本高。
[0007]现有的这些方法均有自身局限，难以平衡检测精度、检测时间、设备成本和抗噪声干扰等多方面因素，基于激光三角法的线结构光三维扫描技术应用于路面检测具有很好的前景，具有高精度、高效率、成本适中、直观显示的优点，其采集的三维数据更能全面精确反映路面深度信息，但是针对激光扫描系统采集的三维数据的MTD快速稳定计算方法有待研究。

技术实现思路

[0008]本专利技术基于激光三维数据，分区域求最大值并拟合出计算基准面，利用蒙特卡洛求定积分法求取计算基准面与路面之间的体积进而求得MTD值，本专利技术针对线激光三维扫描设备采集的路面三维数据提出了一种基于激光三维数据的路面构造深度计算方法，稳定高效精确地计算激光三维扫描区域路面MTD值。
[0009]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种基于激光三维数据的路面构造深度计算方法，包括以下步骤：
[0010]步骤1、通过线激光三维扫描设备获得路面扫描区域的三维数据，所述三维数据构成大小为m*n的深度矩阵Z，Z中的元素值表示深度信息；
[0011]步骤2、将Z划分为若干设定大小的分块矩阵，提取每个分块矩阵中元素的最大值及其在Z中的位置；
[0012]步骤3、根据步骤2提取得到的最大值及其在Z中的位置，采用griddata函数进行插值，插值的结果构成MTD计算基准矩阵RS；
[0013]步骤4、根据步骤1中的三维数据，采用griddata函数进行与RS相同间隔的插值，插值的结果构成路面扫描区域新的深度矩阵Z
’
；
[0014]步骤5、求取RS与Z
’
的差值矩阵，该差值矩阵的平均值即为扫描区域路面的MTD值。
[0015]进一步：所述步骤2具体包括以下步骤：
[0016]步骤2.1：将Z划分为M*N个分块矩阵，则第i行、第j列的分块矩阵表示为a
ij
；
[0017]步骤2.2：提取a
ij
中元素的最大值value
ij
，同时记录该最大值在Z中的位置。
[0018]进一步：所述步骤3具体包括以下步骤：
[0019]步骤3.1：根据value
ij
及其在Z中的位置，得到M*N个三维数据(r
ij
,c
ij
,value
ij
)，其中(r
ij
,c
ij
)为value
ij
在Z中的位置；
[0020]步骤3.2：采用griddata函数，以插值间隔d对步骤3.1得到的三维数据进行插值，插值的结果构成MTD计算基准矩阵RS。
[0021]有益效果：
[0022](1)本专利技术利用了激光三维扫描完整的三维数据对MTD值进行计算，避免了二维图像的问题，扫描过程与处理过程智能化减少人工操作影响，且设备成本较低，计算效率高，稳定性好，完整的扫描数据有利于准确评估路面抗滑性能；
[0023](2)本专利技术提供的提取计算基准面对路面三维数据进行MTD计算的方法，是铺砂法体积法原理在三维数据中的实现，有效避免了外界噪声干扰，计算精确，运算效率高，三维直观显示，为路面抗滑性能智能化评估提供有效数据。
附图说明
[0024]图1是本专利技术的方法流程图；
[0025]图2是本专利技术具体实施方式中的三维数据深度矩阵Z的部分数据；
[0026]图3是本专利技术具体实施方式中的计算基矩阵RS三维显示；
[0027]图4是本专利技术具体实施方式中的深度矩阵Z
’
与MTD计算基准矩阵RS共同三维显示。
具体实施方式
[0028]下面通过附件以及具体实施例对本专利技术的技术方案作进一步阐述：
[0029]本实施例基于以下假设，以实现对路面激光三维数据的构造深度计算：
[0030]1、激光三维扫描路面经过处理得到三维数据；
[0031]2、深度矩阵Z的行列实际间隔为已知值；
[0032]3、经过试验验证对于300*300的深度矩阵，区域分割为60*60的大小计算MTD值较
为准确，对于其他大小矩阵可灵活调整。
[0033]如图1所示，本实施例具体包括以下步骤：
[0034]步骤1、线激光三维扫描设备通过移动扫描路面，获得路面扫描区域的三维数据，所述三维数据构成大小为300*300(实际大小为9cm*9cm)的深度矩阵Z，Z中的元素值表示深度信息，图2是Z的部分数据示例。
[0035]步骤2、将Z划分为若干设定大小的分块矩阵，提取每个分块矩阵中元素的最大值及其在Z中的位置。
[0036]步骤2.1：将Z划分为5*5个分块矩阵，则第i行、第j列的分块矩阵表示为a
ij
；；
[0037]步骤2.2：提取a
ij
中元素的最大值value
ij<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于激光三维数据的路面构造深度计算方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、通过线激光三维扫描设备获得路面扫描区域的三维数据，所述三维数据构成大小为m*n的深度矩阵Z，Z中的元素值表示深度信息；步骤2、将Z划分为若干设定大小的分块矩阵，提取每个分块矩阵中元素的最大值及其在Z中的位置；步骤3、根据步骤2提取得到的最大值及其在Z中的位置，采用griddata函数进行插值，插值的结果构成MTD计算基准矩阵RS；步骤4、根据步骤1中的三维数据，采用griddata函数进行与RS相同间隔的插值，插值的结果构成路面扫描区域新的深度矩阵Z
’
；步骤5、求取RS与Z
’
的差值矩阵，该差值矩阵的平均值即为扫描区域路面的MTD值。2.根据权利要求1所述的一种基于激光三维数据的路面构造深度计算方法，其特征在于：所述步骤2具体包括以下步骤：步骤2.1：将Z划分为M*N个...

【专利技术属性】
技术研发人员：于斌，张晓宇，刘奇，顾兴宇，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：