自动驾驶系统技术方案

在使提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆在规定的乘降区域停车时，高效地确定乘降区域内的停车位置。乘降区域是自动驾驶车辆为了乘载或放下用户而停车的规定区域。在乘降区域内虚拟地配置有多个停车位。停车位信息表示多个停车位的位置和优先顺位。自动驾驶系统参照停车位信息，从优先顺位高的停车位开始顺序逐一选择，判定是否能够使自动驾驶车辆停在选择停车位。在能够使自动驾驶车辆停在选择停车位的情况下，将该选择停车位设定为目标停车位。然后，自动驾驶系统控制自动驾驶车辆以使其在目标停车位停车。目标停车位停车。目标停车位停车。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶系统


[0001]本专利技术涉及控制自动驾驶车辆的自动驾驶系统。特别地，本专利技术涉及对提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆进行控制的自动驾驶系统。

技术介绍

[0002]专利文献1公开了一种表示地面物体(存在于地面的物体)的地面物体数据结构。地面物体数据结构包含表示访问地面物体的自动驾驶车辆相对于该地面物体应当停车的停车位置的停车位置信息。
[0003]专利文献1：国际公开第2019/065696号

技术实现思路

[0004]提出一种利用了自动驾驶车辆的无人驾驶运输服务。自动驾驶车辆使用户乘车(乘载)，自主行驶至目的地。如果到达目的地，则自动驾驶车辆使用户下车(放下)。
[0005]酒店、大楼、车站、机场等设施有时设置有自动驾驶车辆为了乘载或放下用户而停车的规定的乘降区域(车辆停靠位)。当使自动驾驶车辆在该规定的乘降区域停车时，优选高效地确定乘降区域内的停车位置。
[0006]专利文献1中没有公开如何在这种规定的乘降区域中确定停车位置的内容。如何在规定的乘降区域中确定自动驾驶车辆的停车位置这一方面存在改进的空间。
[0007]本专利技术的一个目的为提供一种技术，其在使自动驾驶车辆在规定的乘降区域停车时，能够高效地确定乘降区域内的停车位置。
[0008]自动驾驶系统对向用户提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆进行控制。乘降区域是自动驾驶车辆为了乘载或放下用户而停车的规定区域。在乘降区域内虚拟地配置有多个停车位。自动驾驶系统具备：处理器，其控制自动驾驶车辆；以及存储装置，其存储有表示多个停车位的位置和优先顺位的停车位信息、以及表示自动驾驶车辆的周围的状况的周边状况信息。处理器基于停车位信息，从多个停车位中选择优先顺位最高的停车位。处理器基于停车位信息显示的位置、以及周边状况信息，执行判定处理，对是否能够使自动驾驶车辆停在所选择的停车位的情况进行判定。在无法使自动驾驶车辆停在所选择的停车位的情况下，处理器选择优先顺位次高的停车位，执行判定处理。在能够使自动驾驶车辆停在所选择的停车位的情况下，处理器将所选择的停车位设定为目标停车位。然后，处理器控制自动驾驶车辆以使其在目标停车位停车。专利技术的效果
[0009]根据本专利技术，无需在乘降区域内盲目搜索能够供自动驾驶车辆停车的空闲空间。这是因为，在乘降区域内虚拟配置了多个停车位，进而对该多个停车位设定了优先顺位。自动驾驶系统只要从优先顺位最高的停车位开始顺序逐一选择，并判定是否能够使自动驾驶车辆停在选择停车位即可。在能够使自动驾驶车辆停在选择停车位的情况下，将该选择停车位设定为目标停车位。通过该方法，能够高效地确定乘降区域内的停车位置(目标停车位)。由于能够高效地确定停车位置，因此减少了自动驾驶系统中产生的计算负荷。此外，也减少了自动驾驶车辆停车所需的时间。
附图说明
[0010]图1是用于说明第一实施方式涉及的自动驾驶车辆进行的无人驾驶运输服务的概要的概念图。图2是用于说明第一实施方式涉及的乘降区域中的多个停车位的一个例子的概念图。图3是用于说明第一实施方式涉及的多个停车位的优先顺位的一个例子的概念图。图4是示出第一实施方式涉及的自动驾驶系统的构成例的框图。图5是示出第一实施方式中的驾驶环境信息的例子的框图。图6是示出第一实施方式涉及的自动驾驶系统的乘降区域中的处理的流程图。图7是示出图6中的步骤S200的处理的流程图。图8是用于说明第二实施方式涉及的放下用户时的多个停车位的优先顺位的一个例子的概念图。图9是用于说明第二实施方式涉及的放下用户的一个例子的概念图。图10是用于说明第二实施方式涉及的乘载用户时的多个停车位的优先顺位的一个例子的概念图。图11是用于说明第二实施方式涉及的乘载用户的一个例子的概念图。图12是用于说明第三实施方式涉及的放下用户时的多个停车位的优先顺位的一个例子的概念图。图13是用于说明第三实施方式涉及的乘载用户时的多个停车位的优先顺位的一个例子的概念图。图14是用于说明第四实施方式涉及的多个停车位的更新的一个例子的概念图。图15是用于说明第四实施方式涉及的多个停车位的更新的一个例子的概念图。
具体实施方式
[0011]参照附图说明本专利技术的实施方式。
[0012]1.第一实施方式1－1.无人驾驶运输服务图1是用于说明第一实施方式涉及的自动驾驶车辆进行的无人驾驶运输服务的概要的概念图。自动驾驶车辆1能够与驾驶员进行的驾驶操作无关地自主行驶。作为自动驾驶车辆1，例如，例示了无人出租车和无人公共汽车。该自动驾驶车辆1对用户2提供无人驾驶
运输服务。
[0013]具体地，自动驾驶车辆1在由用户2指定的地方或规定的地方使用户2乘车。然后，自动驾驶车辆1自主行驶至由用户2指定的目的地或规定的目的地为止。如果到达目的地，则自动驾驶车辆1使用户2下车。以下，将使用户2搭上自动驾驶车辆1这一情况称为“乘载(pickup)”。另一方面，以下，将使用户2从自动驾驶车辆1下车这一情况称为“放下(dropoff)”。有时将用户2的乘降统称为“PUDO(Pick
‑
Up/Drop
‑
Off)”。
[0014]在本实施方式中，特别地，考虑设置于设施3的规定的乘降区域5。作为设施3，例示了酒店、大楼、车站、机场等。乘降区域5是自动驾驶车辆1为了乘载或放下用户2而停车的规定区域(车辆停靠位)。在用户2的目的地是设施3的情况下，搭载用户2的自动驾驶车辆1在乘降区域5停车，并放下用户2。另一方面，在用户2的出发地为设施3的情况下，自动驾驶车辆1在乘降区域5停车，乘载用户2，然后朝目的地出发。
[0015]乘降区域5是单行道。也就是说，车辆(包括自动驾驶车辆1在内的全部车辆)在乘降区域5中的行进方向时预先确定的。可以从该行进方向的角度定义“上游”和“下游”。即，车辆的行进方向为下游方向XD(第一方向)，与车辆的行进方向相反的方向为上游方向XU(第二方向)。设置在乘降区域5的上游的进入道路4是用于将车辆从公共道路引导至乘降区域5为止的道路。另一方面，设置在乘降区域5的下游的退出道路6是用于将车辆从乘降区域5引导至公共道路为止的道路。车辆按照进入道路4、乘降区域5、退出道路6的顺序向下游方向XD移动。
[0016]自动驾驶系统10控制自动驾驶车辆1。典型地，自动驾驶系统10搭载于自动驾驶车辆1。或者，自动驾驶系统10的至少一部分可以配置在自动驾驶车辆1的外部，远程控制自动驾驶车辆1。
[0017]自动驾驶系统10控制自动驾驶车辆1以从进入道路4进入乘降区域5，并在乘降区域5停车。如果自动驾驶车辆1停车，则自动驾驶系统10打开自动驾驶车辆1的车门。用户2从自动驾驶车辆1下车或者坐上自动驾驶车辆1。之后，自动驾驶系统10关闭自动驾驶车辆1的车门。然后，自动驾驶系统10使自动驾驶车辆1前进，并从乘降区域5向退出道路6行驶。
[0018]1‑
2.乘降区域中的停车位置的确定接下来，说明使自动驾驶车辆1停在乘降区域5时的停车位置的确定方法。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统，其对向用户提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆进行控制，乘降区域是所述自动驾驶车辆为了乘载或放下所述用户而停车的规定区域，在所述乘降区域内虚拟地配置有多个停车位，所述自动驾驶系统具备：处理器，其控制所述自动驾驶车辆；以及存储装置，其存储有表示所述多个停车位的位置和优先顺位的停车位信息、以及表示所述自动驾驶车辆的周围的状况的周边状况信息，所述处理器基于所述停车位信息，从所述多个停车位中选择所述优先顺位最高的停车位，基于所述停车位信息显示的所述位置、以及所述周边状况信息，执行判定处理，对是否能够使所述自动驾驶车辆停在所选择的所述停车位的情况进行判定，在无法使所述自动驾驶车辆停在所选择的所述停车位的情况下，所述处理器选择所述优先顺位次高的停车位，执行所述判定处理，在能够使所述自动驾驶车辆停在所选择的所述停车位的情况下，所述处理器将所选择的所述停车位设定为目标停车位，然后，控制所述自动驾驶车辆以使其在所述目标停车位停车。2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，所述多个停车位包含预先确定的、或由所述用户指定的标准停车位，在所述多个停车位中，所述标准停车位的所述优先顺位最高。3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统，其中，停车位越接近所述标准停车位，所述优先顺位就越高。4.根据权利要求2所述的自动驾驶系统，其中，车辆在所述乘降区域中的行进方向被规定为第一方向，所述多个停车位还包含：下游停车位，其从所述标准停车位起位于所述第一方向；以及上游停车位，其从所述标准停车位起位于与所述第一方向相反的第二方向，所述处理器根据所述自动驾驶车辆是要放下还是...

【专利技术属性】
技术研发人员：中村弘，橘彰英，坂井克弘，市川健太郎，菅岩泰亮，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：