本发明专利技术涉及一种控制装置、控制方法以及计算机可读取的记录介质。本发明专利技术以抑制控制装置的马达的负载的方式来决定头通过各点的通过顺序。控制装置(100)包括：台座(105)，用于设置工件；头(110)，在台座之上移动；第一驱动机构，用于使头沿台座的第一轴方向移动；第二驱动机构，用于使头沿台座的第二轴方向移动；以及控制部，控制第一驱动机构及第二驱动机构。控制部在头通过工件的多个点的情况下，计算头以描绘曲线轨迹的动作从当前的点(C)通过到下个点(N1、N2、N3)为止时的移动成本，以移动成本成为最少的方式来选定头的下个移动目标点。最少的方式来选定头的下个移动目标点。最少的方式来选定头的下个移动目标点。
【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制方法以及计算机可读取的记录介质
[0001]本公开涉及一种控制装置、控制方法以及计算机可读取的记录介质，更特定而言，涉及一种控制装置的头(head)通过工件上的各点(point)的通过顺序的决定。
技术介绍
[0002]在机械臂、检查装置、拾取装置及焊接装置等的控制装置中，安装于各装置的头有时是借由通过作业台或工件上的多个点而完成一个作业。此时，为了提高控制装置的作业效率，重要的是求出头通过各点的最佳通过顺序。此处的“通过顺序”是指通过工件上的多个点的各点的顺序。
[0003]关于控制装置的头通过工件上的各点的通过顺序的决定，例如日本专利特开2017
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181188号公报(专利文献1)公开了一种基板检查装置，“其特征在于，基于预先规定的检查顺序来使所述表面侧照射部件及所述表面侧拍摄部件依序移动至与在所述基板的表面侧设定的多个检查范围对应的位置，从而依序执行与所述多个检查范围相关的图像获取处理，并且基于预先规定的检查顺序来使所述背面侧照射部件及所述背面侧拍摄部件依序移动至在所述基板的背面侧设定的多个检查范围，从而依序执行与所述多个检查范围相关的图像获取处理，在此结构中，关于所述基板的表面侧，以所述表面侧照射部件及所述表面侧拍摄部件所移动的路径成为从规定起点计起的最短路径的方式来设定所述检查顺序，和/或，关于所述基板的背面侧，以所述背面侧照射部件及所述背面侧拍摄部件所移动的路径成为从规定起点计起的最短路径的方式来设定所述检查顺序”(参照段落[0025])。
[0004][现有技术文献][0005][专利文献][0006][专利文献1]日本专利特开2017
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181188号公报
技术实现思路
[0007][专利技术所要解决的问题][0008]根据专利文献1所公开的技术，无法以抑制控制装置的马达的负载的方式来决定头通过各点的通过顺序。因此，需要一种以抑制控制装置的马达的负载的方式来决定头通过各点的通过顺序的技术。
[0009]本公开是有鉴于如上所述的背景而完成，一方面的目的在于提供一种以抑制控制装置的马达的负载的方式来决定头通过各点的通过顺序的技术。
[0010][解决问题的技术手段][0011]本公开的一例中，提供一种控制装置。所述控制装置包括：台座，用于设置工件；头，在台座之上移动；第一驱动机构，用于使头沿台座的第一轴方向移动；第二驱动机构，用于使头沿台座的第二轴方向移动；以及控制部，控制第一驱动机构及第二驱动机构。控制部在头通过工件的多个点的情况下，计算头以描绘曲线轨迹的动作从当前的点通过到下个点为止时的移动成本，以移动成本成为最少的方式来选定头的下个移动目标点。
[0012]根据所述公开，控制装置能够求出适合于头描绘曲线轨迹而通过各点的、各点的通过顺序。
[0013]所述公开中，曲线轨迹是通过与头的前一个点、当前的点及下个点相切的圆上的轨迹。
[0014]根据所述公开，控制装置能够基于头的前一个点、当前的点与下个点，来算出从当前的点直至下个点为止的曲线轨迹上的移动成本。
[0015]所述公开中，控制部求出位于通过头的前一个点与当前的点的线段上的点P。从点P直至当前的点为止的距离、与从当前的点直至下个点为止的距离相等，曲线轨迹是通过与点P、当前的点及下个点相切的圆上的轨迹。
[0016]根据所述公开，控制装置通过使用点P，能够减小从当前的点直至下个点为止的曲线轨迹上的移动成本与实际的控制装置的移动距离的误差。
[0017]所述公开中，控制部判定前一个点、当前的点及下个点是否排列在直线上，若前一个点、当前的点与下个点排列在直线上，则计算头以描绘直线轨迹的动作从当前的点通过到下个点为止时的移动成本，若前一个点、当前的点与下个点并未排列在直线上，则计算头以描绘曲线轨迹的动作从当前的点通过到下个点为止时的移动成本。
[0018]根据所述公开，控制装置能够基于前一个点、当前的点与下个点的位置关系，以适当的计算方法来计算移动成本。
[0019]所述公开中，控制部在决定了头通过点的通过顺序后，以头通过各点时的通过路径为头的最小回转半径以上的方式来决定头的通过路径。
[0020]根据所述公开，控制装置既能抑制对驱动头的驱动部施加的负载，又能基于所决定的通过顺序来使头移动。
[0021]所述公开中，控制部在基于头以描绘曲线轨迹的动作通过时的移动成本而决定了头通过点的通过顺序后，通过2
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opt法来变更头通过点的通过顺序。
[0022]根据所述公开，控制装置通过2
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opt法来变更通过顺序，由此，能够削减头的移动距离。
[0023]所述公开中，控制部对头以描绘曲线轨迹的动作通过时的移动成本的计算方法、与头以描绘直线轨迹的动作通过时的移动成本的计算方法的选择输入进行受理。头以描绘直线的动作通过时的移动成本的计算方法中，当从当前的点直至下个点为止的距离的误差容许值大于0时，将当前的点设为顶点时的、连接前一个点及当前的点的线段与连接当前的点及下个点的线段的角度从180度起越小，则移动成本越增加。
[0024]根据所述公开，控制部在以描绘直线轨迹的动作通过时的移动成本的计算方法中，能够优先选择接近头的行进路径(route)的点。
[0025]本公开的另一例中，提供一种方法，求出控制装置中的头通过工件上的各点的通过顺序。所述方法包括下述步骤：在头通过工件上的多个点的情况下，计算头以描绘曲线轨迹的动作从当前的点通过到下个点为止时的移动成本；以及以移动成本成为最少的方式来选定头的下个移动目标点。
[0026]根据所述公开，能够求出适合于头描绘曲线轨迹而通过各点的、各点的通过顺序。
[0027]所述公开中，曲线轨迹是通过与头的前一个点、当前的点及下个点相切的圆上的轨迹。
[0028]根据所述公开，能够基于头的前一个点、当前的点与下个点，来算出从当前的点直至下个点为止的曲线轨迹上的移动成本。
[0029]所述公开中，方法还包括下述步骤，即，求出位于通过头的前一个点与当前的点的线段上的点P。从点P直至当前的点为止的距离、与从当前的点直至下个点为止的距离相等，曲线轨迹是通过与点P、当前的点及下个点相切的圆上的轨迹。
[0030]根据所述公开，通过使用点P，能够减小从当前的点直至下个点为止的曲线轨迹上的移动成本与实际的控制装置的移动距离的误差。
[0031]所述公开中，方法还包括下述步骤：判定前一个点、当前的点及下个点是否排列在直线上；若前一个点、当前的点与下个点排列在直线上，则计算头以描绘直线轨迹的动作从当前的点通过到下个点为止时的移动成本；以及若前一个点、当前的点与下个点并未排列在直线上，则计算头以描绘曲线轨迹的动作从当前的点通过到下个点为止时的移动成本。
[0032]根据所述公开，能够基于前一个点、当前的点与下个点的位置关系，以适当的计算方法来计算移动成本。
[0033]所述公开中，方法本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种控制装置，包括：台座，用于设置工件；头，在所述台座之上移动；第一驱动机构，用于使所述头沿所述台座的第一轴方向移动；第二驱动机构，用于使所述头沿所述台座的第二轴方向移动；以及控制部，控制所述第一驱动机构及所述第二驱动机构，所述控制部在所述头通过所述工件的多个点的情况下，计算所述头以描绘曲线轨迹的动作从当前的点通过到下个点为止时的移动成本，以所述移动成本成为最少的方式来选定所述头的下个移动目标点。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中所述曲线轨迹是通过与所述头的前一个点、所述当前的点及所述下个点相切的圆上的轨迹。3.根据权利要求1所述的控制装置，其中所述控制部求出位于通过所述头的前一个点与所述当前的点的线段上的点P，从所述点P直至所述当前的点为止的距离、与从所述当前的点直至所述下个点为止的距离相等，所述曲线轨迹是通过与所述点P、所述当前的点及所述下个点相切的圆上的轨迹。4.根据权利要求2或3所述的控制装置，其中所述控制部判定所述前一个点、所述当前的点及所述下个点是否排列在直线上，若所述前一个点、所述当前的点与所述下个点排列在直线上，则计算所述头以描绘直线轨迹的动作从所述当前的点通过到所述下个点为止时的移动成本，若所述前一个点、所述当前的点与所述下个点并未排列在直线上，则计算所述头以描绘所述曲线轨迹的动作从所述当前的点通过到所述下个点为止时的移动成本。5.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中所述控制部在决定了所述头通过点的通过顺序后，以所述头通过各点时的通过路径为所述头的最小回转半径以上的方式来决定所述头的通过路径。6.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中所述控制部在基于所述头以描绘所述曲线轨迹的动作通过时的移动成本而决定了所述头通过点的通过顺序后，通过2
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opt法来变更所述头通过点的通过顺序。7.根据权利要求2或3所述的控制装置，其中所述控制部对所述头以描绘曲线轨迹的动作通过时的移动成本的计算方法、与所述头以描绘直线轨迹的动作通过时的移动成本的计算方法的选择输入进行受理，所述头以描绘直线的动作通过时的移动成本的计算方法中，当从所述当前的点直至所述下个点为止的距离的误差容许值大于0时，将所述当前的点设为顶点时的、连接所述前一个点及所述当前的点的线段与连接所述当前的点及所述下个点的线段的角度从180度起越小，则移动成本越增加。8.一种控制方法，求出控...
【专利技术属性】
技术研发人员：森野宏次，小林优大，坂田晃一，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：
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