一种植保喷雾机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及一种植保喷雾机械臂，包括机械臂主体、连接于机械臂主体下的机架以及药箱，机械臂主体活动连接于机架上端部，机架预定位置设置有控制板和电池，机械臂主体各个关节设置舵机组，舵机组、控制板和电池依次电连接，机械臂主体一端设置有喷药组件，喷药组件与药箱管道连接，喷药组件与药箱间的管路上设置泵机，泵机分别与控制板和电池电连接，机械臂主体的臂杆处还设置有拨开件。存在精准靶向施药和可对树干喷洒药剂的优点，减少了药液的使用和浪费、药液利用率更高、药液对环境的污染更少。染更少。染更少。

【技术实现步骤摘要】
一种植保喷雾机械臂


[0001]本技术涉及农业机械
，尤其涉及一种植保喷雾机械臂。

技术介绍

[0002]据2015年统计，我国各类植保机械保有量已超过6200万台套，中国植保机械93％仍为背负式等手、电动喷雾器，担负着60％～70％的防治面积，雾化效果差，“跑、漏、冒、滴”现象严重，农药利用率仅为20％～30％。
[0003]根据实际数据统计得，农产品安全生产的现实威胁主要来自农业生产者不规范的农药施用行为而导致的农药残留。在我国,农药残留问题普遍存在,特别是在瓜果、蔬菜和茶叶等农产品中较为突出。相关研究证实,农田喷洒农药后,一般只有10％～20％是吸附或粘着在农作物茎、叶和果实表面,而有40％～60％农药降落在地面上污染土壤,而土壤中的农药又通过植物的根系吸收转移到植物组织内部和果实中,对果实品质造成影响。
[0004]在美国大型蔬菜种植温室中，采用喷幅达18m以上的轨道式喷雾机，药剂箱的容量接近3000L，作业速度达8～10km/h，自动化程度和工作效率都非常高，但是对于立体种植的瓜果蔬菜并不适用，药液浪费严重，造成的污染也很严重，不利于绿色农业发展。
[0005]我国现常用的喷雾技术有：
[0006]①
超低量和低量喷雾技术
[0007]低容量喷雾喷雾器上喷头孔径有常规0.9
‑
1.6毫米改为0.6
‑
0.7毫米，实现了在压力恒定时，雾滴变细，覆盖面积增加，使得单位面积喷液用量由常规喷雾每亩100
‑
200升，降到每亩10
‑
14升。该方法的优点为工作效率高、用药少、防治效果好。
[0008]超低容量喷雾技术较低容量喷雾技术，可以使喷出的药液直径小到80
‑
120微米或者更细，主要用来防止作物虫害和消灭杂草。
[0009]超低量和低量喷雾技术并没有实现智能化，操作需要人力，并且由于药液浓度高需要在使用过程做好防护措施；同时也需要控制农药喷洒的速度。
[0010]②
高压静电喷雾技术
[0011]电压高,一般为5kV～10kV；电流小,一般最大为微安级,且多是负电输出。笔者试验中使用的高压静电发生电路采用单极负电输出,以生长在大地上的秧苗、蔬菜及果树为另一自然接地极。这样,经过罩在喷雾器喷嘴上的高压静电网喷出的雾状农药便带有高压负电荷,相当于喷出雾状负电束,与另一接地极接近或接触时,在高压静电层被叶片全方位吸引中和，洒落在叶片正背面。
[0012]现有技术的优点为直接在传统背驼手动式喷雾器的喷嘴上加一个高压静电网，操作简单便利。但此装置不能在雨天使用，且操作时需要离作物距离近，不能系统化的对植物定量且均匀喷涂药物，人为因素大，并且人工成本高。由此需要一种能够用于有指向性的，精准的对靶施药装置，以达到减少农药浪费和残留污染的问题。其次，现有技术中的装置都只对植被表面进行药剂喷洒操作，没有设置对类如对树干喷涂药剂的装置。
[0013]中国专利(CN106472474A)公开了一种农业用喷洒农药伸缩折叠机械臂，包括装置
主体，该装置主体的下端设置有两组移动滚轮，装置主体的内部安装有发动机，且发动机的输出轴通过传送带与前移动滚轮连接，装置主体的上端设置有容纳腔，容纳腔远离移动滚轮的一侧设置有滑动盖板，容纳腔底部的一端设置有电动转轴以及受电动转轴驱动的机械臂。但该装置的机械臂并不能实现整体转动，即该装置设置的机械臂只能实现单一平面的转动，虽然设置有多向喷头，但该多向喷头连接于不可整体周向旋转的机械臂一端，所以喷洒面积有限。该装置还存在自动化程度不高、机械臂以及臂杆转动角度不能控制、装置需要外接电源导致使用不便的问题。
[0014]此外，一方面由于对本领域技术人员的理解存在差异；另一方面由于技术人做出本技术时研究了大量文献和专利，但篇幅所限并未详细罗列所有的细节与内容，然而这绝非本技术不具备这些现有技术的特征，相反本技术已经具备现有技术的所有特征，而且申请人保留在
技术介绍
中增加相关现有技术之权利。

技术实现思路

[0015]针对现有技术之不足，本技术提供一种植保喷雾机械臂，包括机械臂主体、连接于所述机械臂主体下的机架以及药箱，所述机械臂主体活动连接于所述机架上端部，所述机架预定位置设置有控制板和电池，所述机械臂主体各个关节设置舵机组，所述舵机组、所述控制板和所述电池依次电连接，所述机械臂主体一端设置有喷药组件，所述喷药组件与所述药箱管道连接，所述喷药组件与所述药箱间的管路上设置泵机，所述泵机分别与所述控制板和所述电池电连接，所述机械臂主体的臂杆处还设置有拨开件。本装置的优点在于通过控制板内预设定的程序，有效地控制机械臂主体的转动角度，实现精准喷射药剂的目的；本装置设置的拨开件可拨开茂密植被，从而实现对树干的药剂喷洒。
[0016]根据一种优选地实施方式，所述拨开件包括活动连接于所述机械臂主体一侧端的第一拨开器和活动连接于所述机械臂主体另一侧端的第二拨开器。设置两个拨开器有利于拨开区域面积更大。
[0017]根据一种优选地实施方式，所述第一拨开器包括第一伸长推杆和第一伸张推杆，所述第一伸长推杆和所述第一伸张推杆铰接于机械臂主体的同一侧端，所述第一伸张推杆的活塞杆的端部铰接于所述第一伸长推杆的缸筒处。设置的两个推杆间彼此铰接，实现了拨开件可伸长到植被树干处的同时张开植被的作用。
[0018]根据一种优选地实施方式，所述第二拨开器包括第二伸长推杆和第二伸张推杆，所述第二伸长推杆和所述第二伸张推杆铰接于机械臂主体的同一侧端，所述第二伸张推杆的活塞杆的端部铰接于所述第二伸长推杆的缸筒处。
[0019]根据一种优选地实施方式，所述第一拨开器和所述第二拨开器关于所述机械臂主体的长轴对称。设置彼此对称的拨开器有利于拨开植被后喷药组件正对拨开区域中心，实现有效和精准喷涂。
[0020]根据一种优选地实施方式，所述机械臂主体包括依次铰接的第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆和第四臂杆，所述舵机组包括第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机，所述第一舵机设置于所述机架上；所述第二舵机设置于所述第一臂杆和所述第二臂杆铰接处；所述第三舵机设置于所述第二臂杆和所述第三臂杆铰接处；所述第四舵机设置于所述第三臂杆和所述第四臂杆铰接处。四自由度机械臂转动角度更大，范围更广，设置舵机有利于通过
电信号控制其角度。
[0021]根据一种优选地实施方式，所述机械臂主体与所述第一舵机活动连接，有利于第一舵机的转动同时可以带动整个机械臂主体转动。
[0022]根据一种优选地实施方式，泵机为隔膜泵机。隔膜泵机可对中高粘度的药剂实现有效泵送，且有成本低耐腐蚀的优点。
[0023]根据一种优选地实施方式，所述喷药组件的喷头为雾化喷涂喷头。药剂雾化喷涂喷头有利于施药均匀。
[0024]本技术的有益技术效果：
[0025]第一，本技术提供的一种植保喷雾机械臂可控制机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种植保喷雾机械臂，包括机械臂主体(100)、连接于所述机械臂主体(100)下的机架(200)以及药箱(300)，其特征在于，所述机械臂主体(100)活动连接于所述机架(200)上端部，所述机架(200)预定位置设置有控制板(400)和电池(500)，所述机械臂主体(100)各个关节设置舵机组(600)，所述舵机组(600)、所述控制板(400)和所述电池(500)依次电连接，所述机械臂主体(100)一端设置有喷药组件(700)，所述喷药组件(700)与所述药箱(300)管道连接，所述喷药组件(700)与所述药箱(300)间的管路上设置泵机(800)，所述泵机(800)分别与所述控制板(400)和所述电池(500)电连接，所述机械臂主体(100)的臂杆处还设置有拨开件(1000)。2.根据权利要求1所述的植保喷雾机械臂，其特征在于，所述拨开件(1000)包括活动连接于所述机械臂主体(100)一侧端的第一拨开器(1100)和活动连接于所述机械臂主体(100)另一侧端的第二拨开器(1200)。3.根据权利要求2所述的植保喷雾机械臂，其特征在于，所述第一拨开器(1100)包括第一伸长推杆(1110)和第一伸张推杆(1120)，所述第一伸长推杆(1110)和所述第一伸张推杆(1120)铰接于机械臂主体(100)的同一侧端，所述第一伸张推杆(1120)的活塞杆的端部铰接于所述第一伸长推杆(1110)的缸筒处。4.根据权利要求3所述的植保喷雾机械臂，其特征在于，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：高青山，何枳肖，李令，曹宇，周宏玲，王玉超，
申请(专利权)人：四川农业大学，
类型：新型
国别省市：