一种绳驱式欠驱动球形水果采摘末端执行器装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种绳驱式欠驱动球形水果采摘末端执行器装置。包括支架、绕线盘、驱动机构、三根相同的三指节手指、三块传动件和钢丝绳。用第一驱动绳控制中指节合拢。当传动件接触到水果后，水果推动传动件运动，使一端固连在中指节内部固定孔中，另一端穿过传动件上的传动绳通孔后绕在末指节固连绕线轮上的传动绳带动绕线轮转动，从而驱动末指节运动。当安装在传动板上的压力传感器达到设定的压力值时，步进电机停止正转，抓取完成。卸载水果时步进电机反转拉动第二驱动绳使手指张开，当水果卸载后，复位弹簧将末指节拉回，完成末指节和传动件的复位。本实用新型专利技术利用绳传动实现欠驱动手指的开合，自适应性高、成本低且重量轻。轻。轻。

【技术实现步骤摘要】
一种绳驱式欠驱动球形水果采摘末端执行器装置


[0001]本技术涉及一种末端执行器装置，尤其是涉及一种绳驱式欠驱动球形水果采摘末端执行器装置。

技术介绍

[0002]水果种植面积逐年增加，水果采摘作为整个水果生产中最费时、费力的环节，研究开发能够替代人工作业的采摘末端执行器已成为亟待解决的问题。目前采摘末端执行器大多存在成本高、适应能力差、体积大等缺点。绳驱式欠驱动机械手因具有重量轻、能耗低、控制简单等优点，为采摘末端执行器的研究提供了一种新思路。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提出一种能抓取不同大小水果的绳驱式欠驱动球形水果采摘末端执行器装置。
[0004]技术方案：为实现上述目的，本技术的一种绳驱式欠驱动球形水果采摘末端执行器装置，包括支架、绕线盘、驱动机构、三根相同的三指节手指、三块传动件和钢丝绳，所述绕线盘固定在驱动机构上；所述三根相同的三指节手指均匀固定在所述支架上，所述三指节手指由前指节、中指节、末指节之间相互铰接构成；所述钢丝绳分为第一驱动绳、第二驱动绳和传动绳，第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种绳驱式欠驱动球形水果采摘末端执行器装置，其特征在于：包括支架(1)、绕线盘(2)、驱动机构、三根相同的三指节手指、三块相同传动件(17)和钢丝绳，所述绕线盘(2)固定在驱动机构上；所述三根相同的三指节手指均匀固定在所述支架(1)上，所述三指节手指由前指节(8)、中指节(9)、末指节(10)之间相互铰接构成；所述钢丝绳分为第一驱动绳(6)、第二驱动绳(7)和传动绳(18)，第一驱动绳(6)一端固定在中指节(9)内侧固定孔(16)，另一端通过所述支架(1)上的第一绳通孔(19)后绕在绕线盘(2)上部；第二驱动绳(7)一端固定在中指节(9)外侧固定孔(15)，另一端绕过所述支架(1)上的小滑轮(20)后穿过第二绳通孔(21)反向绕在绕线盘(2)下部；所述传动件(17)安装在中指节(9)上，传动件(17)接触水果的一侧设有压力传感器；传动绳(18)一端固定在中指节(9)内部固定孔(14)，另一端穿过传动件(17)上的传动绳通孔(13)后绕在末指节(10)固连的绕线轮(11)上。2.根据权利要求1所述的一种绳驱式欠驱动球形水果采摘末端执行器装置，其特征在于：所述中指节(9)上设有复位弹簧(12)，复位弹簧(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎梦婷，陈霖，谭云峰，钟蕾，尹智明，胡森，冯雪，戎磊，
申请(专利权)人：四川农业大学，
类型：新型
国别省市：