用于消毒的紫外（UV）照射标绘方法技术

本公开的主题的实施例提供了一种用于消毒的紫外光照射标绘方法。该方法包括：使用驱动系统使移动机器人在区域内移动。使用移动机器人的至少一个传感器检测区域内的至少一个空气、区域内的表面和/或区域内的物体中的至少一个。随着移动机器人在该区域内移动，可以基于对空气、表面和物体中的至少一个的检测，以三维的形式对该区域进行绘制。可以从移动机器人的光源发射紫外线(UV)光，以对该区域的至少一部分进行消毒。可以将UV光的发射的表征标绘到所绘制的区域上以生成曝光图，其中该表征是发射到区域中的空气、表面和物体中的至少一个上的UV光的表征。个上的UV光的表征。个上的UV光的表征。

【技术实现步骤摘要】
用于消毒的紫外(UV)照射标绘方法


[0001]本申请涉及一种用于消毒的紫外(UV)照射标绘(plotting)方法。

技术介绍

[0002]可以操作诸如移动机器人等的移动装置，来对房间中具有不清洁表面的诸如地板等的区域进行消毒。通常，难以判断这样的移动装置是否已对所有污染表面进行消毒，或者消毒是否有效。

技术实现思路

[0003]根据本公开的主题的实现方式，一种方法可以包括使用驱动系统使移动机器人在区域内移动。该方法可以包括使用移动机器人的至少一个传感器检测区域内的空气、区域内的表面和/或区域内的物体中的至少一个。该方法可以使用通信连接至至少一个传感器的处理器，随着移动机器人在该区域内移动，基于对空气、表面和物体中至少一个的检测，以三维的形式对该区域进行绘制，或者该方法可以使用存储在通信连接至处理器的存储器中的对该区域的现有3D绘制。移动机器人的光源可以发射紫外(UV)光，以对包括空气、表面和物体中的至少一个的区域的至少一部分进行消毒，其中可以在以下的情况中的至少一个期间进行发射：当移动机器人在该区域内时、随着移动机器人在该区域内移动时、在对区域进行绘制之前、在对区域进行绘制期间和 /或在对区域进行绘制之后。所述方法可以包括：使用处理器将UV光的发射表征标绘到绘制的区域上，以生成曝光图，其中该表征是发射到区域中的空气、表面和物体中的至少一个上的UV光的表征。
[0004]通过考虑以下详细说明、附图和权利要求书，可以阐明本公开的主题的附加特征、优点和实现方式，或者使之变得明显。此外，应理解，上述简要说明和以下详细描述两者是说明性的，并且旨在在不限制权利要求的范围的前提下提供进一步的说明。
附图说明
[0005]为进一步理解本公开的主题而包括的附图被并入本说明书中，并构成本说明书的一部分。附图还示出了本公开的主题的实现方式，并连同详细描述一起用于解释本公开的主题的实施原理。并不试图展示比本公开的主题的基本理解以及可以实现该本公开的主题的各种方式所必需的更详细的结构细节。
[0006]图1示出根据本公开的主题的实施例的、标绘从移动机器人的光源发射以对区域进行消毒的紫外(UV)光的表征的示例性方法。
[0007]图2～4示出用于根据本公开的主题的实施例的移动机器人的多个外部视图，该移动机器人具有用于检测区域中的表面和物体的传感器，以及对区域中的空气、物体和/或表面进行消毒的紫外(UV)光源。
[0008]图5示出根据本公开的主题的实施例的、对区域的表面和/或物体进行检测以使用UV光对其消毒的移动机器人的示例。
[0009]图6示出根据本公开的主题的实施例的标绘在区域中的UV光的发射表征的示例。
[0010]图7示出根据本公开的主题的实施例的示例性消毒报告。
[0011]图8示出根据本公开的主题的实施例的用于校准(calibrating)移动机器人的曝光计算模型的选定的校准参考房间的示例。
[0012]图9示出根据本公开的主题的实施例的使用选定的校准参考房间中的传感器的示例性校准方法。
[0013]图10示出根据本公开的主题的实施例的使用选定的校准参考房间中的反射表面的示例性校准方法。
[0014]图11示出根据本公开的主题的实施例的使用选定的校准参考房间中的参考标签(reference tag)的示例性校准方法。
[0015]图12示出根据本公开的主题的实施例的图2～4的移动机器人的示例性配置。
[0016]图13示出根据本公开的主题的实施例的可以包括多个移动机器人的网络配置。
具体实施方式
[0017]在本公开的主题的实施例中，移动机器人的一个或多个传感器可以随着移动机器人在区域内移动来检测区域中的空气、表面、物体等。移动机器人的处理器可以绘制机器人在区域内的移动图，和/或该区域内的表面和/或物体的位置图。在一些实施例中，处理器可以使用该区域的现有三维(3D)图 (map)，该现有三维(3D)图被存储在通信连接至处理器的存储器中。移动机器人可以通过UV光源来发射紫外(UV)光。由光源输出的UV光可以用于对空气、表面、物体、房间的至少一部分和/或区域等进行消毒。可以在当移动机器人在区域内时、随着移动机器人在区域内移动时、在对区域进行绘制(mapping) 之前、在对区域进行绘制期间以及/或者在对区域进行绘制之后，输出UV光。移动机器人的处理器可以将UV光的发射表征标绘为曝光图(exposure plot)。可以生成消毒报告，该消毒报告可以指示消毒后区域的量、消毒后物体和/ 或表面的百分比等。
[0018]移动机器人可以被用作房间或建筑物等的规律清洁周期的一部分，并可以通过使用UV光对环境中的感染性疾病、病毒、细菌和其它类型的有害有机微生物的DNA结构进行破坏，来防止和/或减少它们扩散。移动机器人可以通过跟踪光照射的位置和/或强度(例如，UV光的光功率)，来减少清洁区域、房间、建筑物等的人为误差，并确定可能需要被照射和/或清洁的区域。
[0019]移动机器人可以被手动操作或自主操作，和/或在远程操作模式下操作时，可以接收用以控制移动机器人在房间、建筑物或区域等内的移动的控制信号。
[0020]使用紫外光的传统消毒方法和装置需要人员进入该装置所在的房间或区域。使用这种方法和装置，人员可能向房间或区域引入新的污染物。其它方法和装置使用诸如擦拭物和化学物等的消毒品。然而，空气中的颗粒可能落在擦拭物和/或化学物处理过的表面上。
[0021]本公开的主题的实现方式可以在不使人员(例如，健康护理人员的成员) 面临污染环境的风险的情况下，将移动机器人部署到房间、建筑物和/或区域中。也就是说，移动机器人可以在不使健康护理人员的成员面临风险的情况下对空气、表面和/或物体进行消毒，可以降低人员的防护装备的成本，可以缩短消毒时间，和/或可以提供包括消毒后表面和/
或物体的详情报告。
[0022]在本公开的主题的实现方式中，移动机器人可以进入房间、建筑物和/ 或区域，并使用UV光进行消毒操作。移动机器人可以围绕房间、建筑物和/ 或区域移动以使用至少一个传感器来生成三维(3D)图，该至少一个传感器可以是3D照相机、立体照相机、飞行时间(time-of-flight)照相机、结构化光照相机、3D LiDAR(光检测及测距)传感器和/或雷达(无线电检测及测距)传感器。在一些实现方式中，移动机器人可以使用区域的现有3D绘制，该现有3D绘制被存储在移动机器人的存储器中，和/或通过通信接口从可能存储有该地图的服务器、数据库和/或远程平台中接收该地图。
[0023]移动机器人可以包括轮式编码器和IMU(惯性测量单元)，该轮式编码器和IMU可以被包括在可以用于对房间、建筑物和/或区域进行绘制的驱动系统中。在一些实现方式中，在移动机器人正在对区域进行绘制时，光源可以输出UV光来对区域的至少一部分进行消毒。在进行3D绘制时，移动机器人可以使用一个或多个传感器来检测物体(即，“热点(hotspot)”)，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：使用驱动系统，使移动机器人在区域内移动；使用所述移动机器人的至少一个传感器，检测以下项所构成组中的至少一项：所述区域内的空气、所述区域内的表面和所述区域内的物体；使用通信连接至所述至少一个传感器的处理器，随着所述移动机器人在所述区域内移动，基于对所述空气、表面和物体中至少一个的检测，以三维即3D的形式对所述区域进行绘制，或者使用存储在通信连接至所述处理器的存储器中的所述区域的现有3D绘制；使用所述移动机器人的光源发射紫外即UV光，以对包括所述空气、表面和物体中的至少一个的所述区域的至少一部分进行消毒，其中所述发射是在从以下项所构成的组中选择的至少一项期间所进行的：当所述移动机器人在所述区域内时、随着所述移动机器人在所述区域内移动、在对所述区域进行绘制之前、在对所述区域进行绘制期间、以及对所述区域进行绘制之后；以及使用所述处理器，将所述UV光的发射表征标绘到所绘制的区域上以生成曝光图，其中所述表征是发射到所述区域中的所述空气、表面和物体中的至少一个上的UV光的表征。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述UV光的发射表征基于所述处理器使用的发光模型，在该发光模型中，所发射的UV光是基于相对于所述光源的距离的平方。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述曝光图是在所述UV光的发射期间或者在对所述区域的所述空气、表面和物体中的至少一个进行消毒之后生成的。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检测确定所述区域的三维空间中的所述空气、表面和物体中的至少一个，其中所述区域随着所述移动机器人在所述区域内移动由所述处理器绘制为三维图。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检测还包括：使用所述处理器以及来自所述至少一个传感器的信号，来确定包括所述表面和物体中的至少一个的至少一个热点。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述至少一个热点是从以下项所构成的组中选择的：椅子、座位、床、水槽、镜子、门、门把手、墙壁、地板、天花板、架子、桌子的表面、以及在通信连接至所述处理器的存储器中被定义为所述至少一个热点的任何物体或表面。7.根据权利要求5所述的方法，还包括：在所绘制的区域上绘制所述至少一个热点。8.根据权利要求1所述的方法，其中，在对所述区域进行绘制并消毒之后，将所发射的UV光标绘到所绘制的区域上。9.根据权利要求1所述的方法，还包括：使用所述移动机器人的通信接口发送消毒报告。10.根据权利要求9所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：E，
申请(专利权)人：UVD机器人设备公司，
类型：发明
国别省市：