一种多足步行鼎制造技术

一种多足步行鼎，该装置包括：鼎(A)，十六腿(B)。十六腿中单腿为闭链连杆机构，整机共由四个电机提供动力，单个电机驱动四条腿，转向由电机差速驱动实现，具有很好的牵引性、稳定性和转向灵活性。该装置可实现鼎的自主运输，完成直行、转向、越障等行走动作，同时具备艺术与科普展览功能。与科普展览功能。与科普展览功能。

【技术实现步骤摘要】
一种多足步行鼎


[0001]本专利技术涉及一种多足步行鼎，具体讲的是一种底部具有闭链腿机构行走系统的鼎；在腿机构作用下鼎可实现直行、转向、越障等行走动作。

技术介绍

[0002]鼎是中国传统工艺品，鼎一般体积大、质量大，在搬运过程中会遇到诸多不便。将闭链腿式行走机构与鼎结合，使鼎具有了自主运输能力。较开链腿机构而言，在相同的材质、外载和速度级别的条件下，闭链杆系理论上只承受拉、压载荷。本专利采用十六个闭链腿驱动行鼎，支撑性良好；由四个电机提供动力，具有很好的牵引性、稳定性和转向灵活性；转向则通过四个电机差速驱动的方式实现。
[0003]将科技与艺术相结合是艺术创新的需要，也是科普的有力手段，而这类专利技术目前缺乏。本专利技术将复杂机械结构与工艺艺术品巧妙融合，提供一种新颖工艺品与新奇科普作品。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的问题是提供一种电动行走鼎，以十六腿支撑行走，可完成鼎的自主运输任务，具备艺术展览、科普功能。
[0005]本专利技术的技术方案：
[0006]一种多足步行鼎由鼎和四个四腿模块组成。所述的鼎与四腿模块通过减震橡胶实现连接。
[0007]所述的一种多足步行鼎共十六个腿，由四个电机驱动。通过控制四个电机的转速实现速度、方向控制。
[0008]所述四腿模块中任意模块内部的部件、关节、连接方式及与鼎的连接方式完全相同。
[0009]所述的四腿模块由减震系统、动力系统与两个双腿单元组成。所述双腿单元由左腿与右腿组成。所述左腿、右腿均为闭链连杆机构。四腿模块由一个电机提供动力。
[0010]左腿包括：机架，曲柄，第一杆件，第二杆件，第三杆件，第四杆件，马蹄。马蹄上布置一个安装孔；曲柄和第三杆件上布置两个安装孔；第一杆件，第二杆件和第四杆件上布置三个安装孔。
[0011]右腿相比于左腿，除第一杆件外其余构件形状、装配方式完全相同。其区别在于：第一杆件分为两个杆件：第一一杆件和第一二杆件。第一一杆件与第一二杆件通过四个孔固定连接，固定连接后所得杆件整体布置三个安装孔，安装孔间相对位置与左腿第一杆件安装孔间相对位置相同。
[0012]所述减震系统包含减震橡胶，支架，边板，空心轴，机架。
[0013]所述动力系统包含蜗轮蜗杆电机，曲柄轴。
[0014]本专利技术和已有技术相比具有的有益效果：
[0015]本专利技术将闭式运动链运用于鼎的运输，相比于开式运动链其承载性与刚度更高，相比于无行走系统的鼎其运输更加便利。本专利技术装置采用的是十六腿布置方案，且仅由四个电机驱动，简化控制系统，使鼎的运输更加平稳，安全。转向通过四个电机差速驱动的方式实现，较轮式移动系更加便捷。同时，本专利技术提供一种新型艺术与科普作品，一定程度上弥补此类作品较少的不足。
附图说明
[0016]图1一种多足步行鼎；
[0017]图2鼎；
[0018]图3动力与减震系统；
[0019]图4双腿单元。
具体实施方式
[0020]下面结合附图对本专利技术作进一步说明。
[0021]如图1所示，一种多足步行鼎由鼎与四个四腿模块组成。所述的鼎与四腿模块通过减震橡胶实现连接。
[0022]所述的一种多足步行鼎共十六个腿，由四个电机驱动。通过控制四个电机的转速实现速度、方向控制。
[0023]所述四腿模块中任意模块内部的部件、关节、连接方式及与鼎的连接方式完全相同。
[0024]如图2所示，所述鼎由四个鼎脚组成，鼎脚用于与四足模块通过减震橡胶实现连接。
[0025]所述的四腿模块由减震系统、动力系统与两个双腿单元组成。所述双腿单元由左腿与右腿组成。所述左腿、右腿均为闭链连杆机构。四腿模块由一个电机提供动力。
[0026]如图3所示为动力与减震系统。
[0027]所述减震系统包含减震橡胶B
‑
10，支架B
‑
11，边板B
‑
14，空心轴B
‑
15，机架B
‑
1。
[0028]所述减震系统连接方式为：四个震橡胶B
‑
10与四个支架B
‑
11分别固定连接。四个支架B
‑
11通过底部安装孔与边板B
‑
14，空心轴B
‑
15，机架B
‑
1实现固定连接。
[0029]所述动力系统包含蜗轮蜗杆电机B
‑
12，曲柄轴B
‑
13。
[0030]所述动力系统连接方式为：蜗轮蜗杆电机B
‑
12与机架B
‑
1固定连接。蜗轮蜗杆电机B
‑
12的输出轴即为曲柄轴B
‑
13。
[0031]如图4所示为一个双腿单元，由左腿与右腿组成。
[0032]左腿包括：机架B
‑
1，曲柄B
‑
2，第一杆件B
‑
3，第二杆件B
‑
4，第三杆件B
‑
5，第四杆件B
‑
6，马蹄B
‑
7。
[0033]左腿中部件的连接方式为：机架B
‑
1通过四个减震橡胶B
‑
10固定于鼎A
‑
1上。曲柄B
‑
2通过安装孔与曲柄轴B
‑
17实现固定连接，另一端与第一杆件B
‑
3中的一个安装孔实现转动连接。第一杆件B
‑
3的另外两个安装孔分别与第二杆件B
‑
4和第三杆件B
‑
5实现转动连接。第二杆件B
‑
4的另外两个安装孔分别与机架B
‑
1和第四杆件B
‑
6实现转动连接。第四杆件B
‑
6的另外两个安装孔分别与第三杆件B
‑
5和马蹄B
‑
7实现转动连接。
[0034]右腿相比于左腿，除第一杆件B
‑
3外其余构件形状、装配方式完全相同。其区别在于：第一杆件B
‑
3分为两个杆件：第一一杆件B
‑
8和第一二杆件B
‑
9。第一一杆件B
‑
8与第一二杆件B
‑
9通过四个孔固定连接。其他杆件连接方式与左腿相同。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多足步行鼎，其特征在于：一种多足步行鼎由鼎(A)和十六腿(B)组成；所述的鼎(A)与十六腿(B)通过减震橡胶实现连接；所述的一种多足步行鼎的十六腿(B)，由四个电机驱动，转向通过四个电机差速转向的方式实现；所述十六腿(B)由四个四腿模块组成，四腿模块中任意模块内部的部件、关节、连接方式及与鼎的连接方式完全相同；所述四腿模块由两个双腿单元，动力系统，减震系统组成；所述双腿单元由左腿、右腿组成；左腿包括：机架(B
‑
1)，曲柄(B
‑
2)，第一杆件(B
‑
3)，第二杆件(B
‑
4)，第三杆件(B
‑
5)，第四杆件(B
‑
6)，马蹄(B
‑
7)；马蹄(B
‑
7)上布置一个安装孔；曲柄(B
‑
2)和第三杆件(B
‑
5)上布置两个安装孔；第一杆件(B
‑
3)，第二杆件(B
‑
4)和第四杆件(B
‑
6)上布置三个安装孔；左腿部件的连接方式为：机架(B
‑
1)通过四个减震橡胶(B
‑
10)固定于鼎脚(A
‑
2)上；曲柄(B
‑
2)通过安装孔与曲柄轴(B
‑
13)实现固定连接，另一端与第一杆件(B
‑
3)中的一个安装孔实现转动连接；第一杆件(B
‑
3)的另外两个安装孔分别与第二杆件(B
‑
4)和第三杆件(B
‑
5)实现转动连接；第二杆件(B
‑
4)的另外两个安装孔分别与机架(B
‑
1)和第四杆件(B
‑
6)实现转动连接；第四杆件(B...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚燕安，阮强，李博阳，武建昫，兰国荣，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：新型
国别省市：