确定整车质量的方法、装置、电子设备、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种确定整车质量的方法、装置、电子设备、存储介质。方法包括：进入计算过程后，在每个计算周期T执行如下步骤：根据车辆在该计算周期T的速度v和驱动牵引力F_drive计算车辆在该计算周期T的牵引力功率P；根据车辆在该计算周期T的牵引力功率P和计算周期T，计算牵引力能量增量ΔE；累计牵引力能量增量ΔE获得牵引力能量∑ΔE；根据车辆在进入该计算过程的初始速度v0、车辆在多个计算周期的速度v、牵引力能量∑ΔE计算车辆的质量。本发明专利技术实现整车质量的快速计算。现整车质量的快速计算。现整车质量的快速计算。

【技术实现步骤摘要】
确定整车质量的方法、装置、电子设备、存储介质


[0001]本专利技术涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种确定整车质量的方法、装置、电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]在车辆无人驾驶，或者无人车的运动控制中，车辆质量对车辆行驶的控制性能具有重要的参考意义。
[0003]目前，为了获取整车质量，通常会通过额外安装重量传感器的方式，直接对整车质量进行测量，然而，这样的方式会额外耗费较多的资源的成本。
[0004]由此，如何在无需设置额外重量传感器的前提下，计算整车质量，从而在降低成本的同时，提高车辆行驶的控制性能，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术为了克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种确定整车质量的方法、装置、电子设备、存储介质，以在无需设置额外重量传感器的前提下，计算整车质量，从而在降低成本的同时，提高车辆行驶的控制性能。
[0006]根据本专利技术的一个方面，提供一种确定整车质量的方法，包括：
[0007]进入计算过程后，在每个计算周期T执行如下步骤：
[0008]根据车辆在该计算周期T的速度v和驱动牵引力F_drive计算车辆在该计算周期T的牵引力功率P；
[0009]根据车辆在该计算周期T的牵引力功率P和计算周期T，计算牵引力能量增量ΔE；
[0010]累计牵引力能量增量ΔE获得牵引力能量∑ΔE；
[0011]根据车辆在进入该计算过程的初始速度v0、车辆在多个计算周期的速度 v、牵引力能量∑ΔE计算车辆的质量。
[0012]在本申请的一些实施例中，所述驱动牵引力F_drive根据车辆的驱动电机的输出扭矩T
t
、车辆的传动系统的传动比α
i
、车辆的驱动轮有效转动半径r 计算。
[0013]在本申请的一些实施例中，在每个计算周期T，所述根据车辆在该计算周期T的速度v和驱动牵引力F_drive计算车辆在该计算周期T的牵引力功率P之前包括：
[0014]判断车辆的行驶参数是否满足预设规则；
[0015]若否，则将累计的牵引力能量∑ΔE清零，并结束当前计算过程；
[0016]若是，则执行所述根据车辆在该计算周期T的速度v和驱动牵引力 F_drive计算车辆在该计算周期T的牵引力功率P的步骤，
[0017]其中，当车辆的行驶参数初次满足所述预设规则时，进入所述计算过程。
[0018]在本申请的一些实施例中，所述预设规则包括：
[0019]车辆在该计算周期T的初始时刻的初始速度大于设定的最小速度阈值；
[0020]车辆在该计算周期T的初始时刻的初始速度小于设定的最大速度阈值；
[0021]车辆在该计算周期T的初始时刻的加速度大于设定的最小加速度阈值。
[0022]在本申请的一些实施例中，若所述车辆为拖挂车，则所述预设规则包括：
[0023]车辆在该计算周期T的初始时刻的拖挂角度小于设定的最小角度阈值。
[0024]在本申请的一些实施例中，所述根据车辆在进入该计算过程的初始速度 v0、车辆在多个计算周期的速度v、牵引力能量∑ΔE计算车辆的质量包括：
[0025]根据车辆在进入该计算过程的初始速度v0与车辆在各计算周期的速度v 的平方差、牵引力能量∑ΔE和能量传递效率ρ的乘积，采用基于遗忘因子的递归最小二乘算法计算车辆的质量。
[0026]在本申请的一些实施例中，所所述根据车辆在进入该计算过程的初始速度v0与车辆在各计算周期的速度v的平方差、牵引力能量∑ΔE和能量传递效率ρ的乘积，采用基于遗忘因子的递归最小二乘算法计算车辆的质量包括：
[0027]将车辆在进入该计算过程的初始速度v0与车辆在各计算周期的速度v的平方差的二分之一作为基于遗忘因子的递归最小二乘算法的一个输入数据；
[0028]将多个计算周期获得的牵引力能量∑ΔE和能量传递效率ρ的乘积作为基于遗忘因子的递归最小二乘算法的另一个输入数据；
[0029]根据基于遗忘因子的递归最小二乘算法求解获得车辆的质量。
[0030]根据本申请的又一方面，还提供一种确定整车质量的装置，包括：
[0031]周期计算模块，配置成在进入计算过程后，于每个计算周期T执行如下步骤：
[0032]根据车辆在该计算周期T的速度v和驱动牵引力F_drive计算车辆在该计算周期T的牵引力功率P；
[0033]根据车辆在该计算周期T的牵引力功率P和计算周期T，计算牵引力能量增量ΔE；
[0034]累计牵引力能量增量ΔE获得牵引力能量∑ΔE；
[0035]质量计算模块，配置成根据车辆在进入该计算过程的初始速度v0、车辆在多个计算周期的速度v、牵引力能量∑ΔE计算车辆的质量。
[0036]根据本专利技术的又一方面，还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如上所述的步骤。
[0037]根据本专利技术的又一方面，还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上所述的步骤。
[0038]相比现有技术，本专利技术的优势在于：
[0039]通过车辆的驱动牵引力以及实时速度，可以计算获得每个计算周期中牵引力做功的累计能量变化和对应的速度变化，通过多个计算周期的牵引力做功的累计能量变化和对应的速度变化可以计算获得整车质量，以在无需设置额外重量传感器的前提下，计算整车质量，从而在降低成本的同时，提高车辆行驶的控制性能。
附图说明
[0040]通过参照附图详细描述其示例实施方式，本专利技术的上述和其它特征及优点将变得更加明显。
[0041]图1示出了根据本专利技术实施例的确定整车质量的方法的流程图；
[0042]图2示出了根据本专利技术实施例的判断车辆的初始行驶参数是否满足预设规则确定
是否清零累计牵引力能量的流程图；
[0043]图3示出了根据本专利技术实施例的确定整车质量的装置的模块图；
[0044]图4示意性示出本公开示例性实施例中一种计算机可读存储介质示意图；
[0045]图5示意性示出本公开示例性实施例中一种电子设备示意图。
具体实施方式
[0046]现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
[0047]此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定整车质量的方法，其特征在于，包括：进入计算过程后，在每个计算周期T执行如下步骤：根据车辆在该计算周期T的速度v和驱动牵引力F_drive计算车辆在该计算周期T的牵引力功率P；根据车辆在该计算周期T的牵引力功率P和计算周期T，计算牵引力能量增量ΔE；累计牵引力能量增量ΔE获得牵引力能量∑ΔE；根据车辆在进入该计算过程的初始速度v0、车辆在多个计算周期的速度v、牵引力能量∑ΔE计算车辆的质量。2.如权利要求1所述的确定整车质量的方法，其特征在于，所述驱动牵引力F_drive根据车辆的驱动电机的输出扭矩T
t
、车辆的传动系统的传动比α
i
、车辆的驱动轮有效转动半径r计算。3.如权利要求1所述的确定整车质量的方法，其特征在于，在每个计算周期T，所述根据车辆在该计算周期T的速度v和驱动牵引力F_drive计算车辆在该计算周期T的牵引力功率P之前包括：判断车辆的行驶参数是否满足预设规则；若否，则将累计的牵引力能量∑ΔE清零，并结束当前计算过程；若是，则执行所述根据车辆在该计算周期T的速度v和驱动牵引力F_drive计算车辆在该计算周期T的牵引力功率P的步骤，其中，当车辆的行驶参数初次满足所述预设规则时，进入所述计算过程。4.如权利要求3所述的确定整车质量的方法，其特征在于，所述预设规则包括：车辆在该计算周期T的初始时刻的初始速度大于设定的最小速度阈值；车辆在该计算周期T的初始时刻的初始速度小于设定的最大速度阈值；车辆在该计算周期T的初始时刻的加速度大于设定的最小加速度阈值。5.如权利要求4所述的确定整车质量的方法，其特征在于，若所述车辆为拖挂车，则所述预设规则包括：车辆在该计算周期T的初始时刻的拖挂角度小于设定的最小角度阈值。6.如权利要求1所述的确定整车质量的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭黎敏，章嵘，刘恒，陈晓虎，
申请(专利权)人：上海西井信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：