单臂搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种单臂搬运机器人，该单臂搬运机器人100包括控制箱10、机械臂20、机械臂安装平台30、底盘40、环境感知模块50，控制箱10和机械臂安装平台30并列设置于底盘40上；控制箱10的箱体顶面具有传感器安装平面，环境感知模块50安装于所述传感器安装平面；机械臂安装平台顶部具有机械臂安装平面，机械臂安装平面上包括n个候选的机械臂安装位置，n为大于1的整数，机械臂安装在n个候选的机械臂安装位置中的第一机械臂安装位置上。本实施例通过可以调整机械臂的部署位置和部署方式，使得用户可以根据应用场景、任务和需求等灵活调整机械臂的部署位置和方式。臂的部署位置和方式。臂的部署位置和方式。

【技术实现步骤摘要】
单臂搬运机器人


[0001]本技术涉及机器人领域，特别涉及一种单臂搬运机器人。

技术介绍

[0002]单臂搬运机器人用于在各类环境中执行搬运任务，单臂搬运机器人只配置有一个机械臂，该机械臂用于执行搬运任务。
[0003]相关技术将机械臂固定在预设位置上，固定后，技术人员无法调整机械臂的部署位置和方式。
[0004]在相关技术中，由于技术人员无法调整机械臂的部署位置和方式，所以机器人的结构缺乏重构能力，无法按照实际需求对搬运机器人的机械臂进行重构以适应复杂环境下的搬运任务。

技术实现思路

[0005]本实施例提供了一种单臂搬运机器人，使得技术人员可以调整机械臂的部署位置和部署方式，使得用户可以根据应用场景、任务和需求等灵活调整机械臂的部署位置和方式，拓宽了该单臂搬运机器人的应用场景。
[0006]本实施例提供了一种单臂搬运机器人，该单臂搬运机器人包括控制箱、机械臂、机械臂安装平台、底盘、环境感知模块，控制箱和机械臂安装平台并列设置于底盘上；
[0007]控制箱的箱体顶面具有传感器安装平面，环境感知模块安装于传感器安装平面；
[0008]机械臂安装平台顶部具有机械臂安装平面，机械臂安装平面上包括n个候选的机械臂安装位置，n为大于1的整数，机械臂安装在所述n个候选的机械臂安装位置中的第一机械臂安装位置上。
[0009]在本实施例的一种可选的方式中，n个候选的机械臂安装位置对应n组螺纹安装孔；n组螺纹安装孔形成等距排列的螺纹安装孔阵列。
[0010]在本实施例的一种可选的方式中，机械臂安装平面上还具有n个第一线孔， n个第一线孔和n个候选的机械臂安装位置一一对应；机械臂的控制线穿过n个第一线孔的目标第一线孔与机械臂控制箱相连，目标第一线孔是与第一机械臂安装位置对应的第一线孔；机械臂控制箱位于控制箱内。
[0011]在本实施例的一种可选的方式中，n个第一线孔沿同一条直线排列；机械臂安装平台顶部包括可拆卸的第一盖板和不可拆卸的第二盖板，第一盖板和第二盖板之间相邻的边缘与直线重合，n个第一线孔中的每个第一线孔的第一半孔位于第一盖板上，n个第一线孔中的每个第一线孔的第二半孔位于第二盖板上；n 个候选的机械臂安装位置位于第二盖板上。
[0012]在本实施例的一种可选的方式中，第一盖板下方设置有线槽；线槽内具有机械臂的控制线。
[0013]在本实施例的一种可选的方式中，传感器安装平面上包括m个候选的传感器安装
位置，m为大于1的整数，环境感知模块安装于m个候选的传感器安装位置中的第一传感器安装位置上。
[0014]在本实施例的一种可选的方式中，m个候选的传感器安装位置对应m组螺纹安装孔；m组螺纹安装孔形成等距排列的螺纹安装阵列。
[0015]在本实施例的一种可选的方式中，传感器安装平面上还具有第二线孔；环境感知模块的控制线穿过第二线孔与工业控制计算机相连；工业控制计算机位于所述控制箱内。
[0016]在本实施例的一种可选的方式中，环境感知模块包括距离感知模块和视觉感知模块，视觉感知模块位于距离感知模块下方。
[0017]在本实施例的一种可选的方式中，单臂搬运机器人还包括末端执行器和力觉传感器，力传感器连接所述末端执行器和机械臂的末端。
[0018]在本实施例的一种可选的方式中，控制箱设置有门结构；控制箱的内部还设置有：路由器、逆变器和电池；电池包括第一电池和第二电池；第一电池的输出和逆变器的输入相连；逆变器的输出和工业控制计算机以及路由器的电源输入相连；工业控制计算机和路由器相连；第二电池的输出与底盘相连。
[0019]本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
[0020]通过在机械臂安装平台上设置n个候选的机械臂安装位置，使得用户可以根据实际的应用场景、任务和需求等灵活调整机械臂的部署位置，提高该单臂搬运机器人的重构能力。同时，在设置机械臂时，可以调整机械臂的位置，避免机械臂对环境感知模块的遮挡。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本技术的一个示例性实施例提供的单臂搬运机器人的主视图；
[0023]图2是本技术的一个示例性实施例提供的单臂搬运机器人的后视图；
[0024]图3是本技术的一个示例性实施例提供的单臂搬运机器人的底视图；
[0025]图4是本技术的一个示例性实施例提供的单臂搬运机器人中机械臂安装平台的结构示意图；
[0026]图5是本技术的一个示例性实施例提供的单臂搬运机器人中机械臂安装平台的内部线缆图；
[0027]图6是本技术的一个示例性实施例提供的单臂搬运机器人中传感器安装平面的结构示意图；
[0028]图7是本技术的一个示例性实施例提供的单臂搬运机器人中控制箱的内部结构示意图；
[0029]图8是本技术的一个示例性实施例提供的一种更换机械臂安装位置的流程图；
[0030]图9是本技术的一个示例性实施例提供的一种更换环境感知模块位置的流程图。
[0031]下面对附图中的各个标号进行说明：
[0032]100
‑
单臂搬运机器人；
[0033]10
‑
控制箱；
[0034]101
‑
第二线孔；
[0035]102
‑
第二螺纹安装孔；
[0036]103
‑
机械臂控制箱； 104
‑
工业控制计算机；
[0037]105
‑
路由器；
[0038]106
‑
逆变器；
[0039]107
‑
电池； 108
‑
配重； 109
‑
散热窗；
[0040]110
‑
门结构；
[0041]111
‑
急停开关； 112
‑
散热扇；
[0042]20
‑
机械臂； 30
‑
机械臂安装平台；
[0043]301
‑
第一螺纹安装孔；
[0044]302
‑
第一线孔； 303
‑
第一盖板； 304
‑
第二盖板； 305
‑
急停开关； 306
‑
线槽； 40
‑
底盘； 401
‑
激光探测器； 402
‑
收发天线； 50
‑
环境感知模块； 501
‑
距离感知模块本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单臂搬运机器人，其特征在于，所述单臂搬运机器人(100)包括控制箱(10)、机械臂(20)、机械臂安装平台(30)、底盘(40)、环境感知模块(50)，所述控制箱(10)和所述机械臂安装平台(30)并列设置于所述底盘(40)上；所述控制箱(10)的箱体顶面具有传感器安装平面，所述环境感知模块(50)安装于所述传感器安装平面；所述机械臂安装平台(30)顶部具有机械臂安装平面，所述机械臂安装平面上包括n个候选的机械臂安装位置，n为大于1的整数，所述机械臂安装在所述n个候选的机械臂安装位置中的第一机械臂安装位置上。2.根据权利要求1所述的单臂搬运机器人，其特征在于，所述n个候选的机械臂安装位置对应n组第一螺纹安装孔(301)；所述n组第一螺纹安装孔(301)形成等距排列的螺纹安装孔阵列。3.根据权利要求1所述的单臂搬运机器人，其特征在于，所述机械臂安装平面上还具有n个第一线孔(302)，所述n个第一线孔(302)和所述n个候选的机械臂安装位置一一对应；所述机械臂的控制线穿过所述n个第一线孔(302)的目标第一线孔与机械臂控制箱(103)相连，所述目标第一线孔是与所述第一机械臂安装位置对应的第一线孔；所述机械臂控制箱(103)位于所述控制箱(10)内。4.根据权利要求3所述的单臂搬运机器人，其特征在于，所述n个第一线孔(302)沿同一条直线排列；所述机械臂安装平台顶部包括可拆卸的第一盖板(303)和不可拆卸的第二盖板(304)，所述第一盖板(303)和所述第二盖板(304)之间相邻的边缘与所述直线重合，所述n个第一线孔(302)中的每个第一线孔的第一半孔位于所述第一盖板(303)上，所述n个第一线孔(302)中的每个第一线孔的第二半孔位于所述第二盖板(304)上；所述n个候选的机械臂安装位置位于所述第二盖板(304)上。5.根据权利要求4所述的单臂搬运机器人，其特征在于，所述第一盖板...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈立鹏，赵龙飞，任义，张正友，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：