目标对象的匹配方法及装置、目标对象监控系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种根据目标对象的匹配方法及装置、目标对象监控系统。根据目标对象的匹配方法，基于第一摄像设备和第二摄像设备分别以标定平面为平面场景拍摄得到第一图像与第二图像之间的单应性矩阵，通过在第一图像上选取目标对象所在像素范围内的一个像素点即可实现在第一图像和第二图像上对该目标对象进行匹配。本技术方案不需要在图像中进行特征点的搜寻和匹配，只需要进行一次标定即可，从而提升了匹配效率。提升了匹配效率。提升了匹配效率。

【技术实现步骤摘要】
目标对象的匹配方法及装置、目标对象监控系统


[0001]本专利技术涉及智能交通系统
，尤其涉及一种目标对象的匹配方法及装置、目标对象监控系统。

技术介绍

[0002]智能交通系统是未来交通系统的发展方向，其将得到广泛应用。而智能交通系统中一项重要的技术是车辆的识别和匹配技术。现有技术中，是从摄像头拍摄的图像中进行特征点的搜索和匹配来实现车辆识别和匹配，但是通常需要从图像中找出多个特征点进行匹配，计算量非常大，导致识别匹配效率较低。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种目标对象的匹配方法及装置、目标对象监控系统，用以解决现有技术中车辆匹配的计算量较大，导致匹配效率低的技术问题。
[0004]一方面，本专利技术实施例提供了一种目标对象的匹配方法，包括：从第一图像上选取目标对象所在像素范围内的第一像素点，并确定所述第一像素点在所述第一图像上的第一像素坐标；根据所述第一图像与第二图像之间的单应性矩阵确定所述第一像素坐标映射到所述第二图像上的第二像素点以及所述第二像素点在所述第二图像中的第二像素坐标；其中，所述第一图像和所述第二图像是由不同位置的第一摄像设备和第二摄像设备分别以标定平面为平面场景拍摄得到；若所述第二像素坐标也在所述第二图像上的所述目标对象所在像素范围内，则确定所述目标对象在所述第一图像与所述第二图像上匹配成功。
[0005]可选的，根据所述第一图像与第二图像之间的单应性矩阵确定所述第一像素坐标映射到所述第二图像中的第二像素点，以及所述第二像素点在所述第二图像中的第二像素坐标包括：基于透视现象确定所述第一图像上的第一像素点在所述标定平面上的对应标定点；根据所述单应性矩阵确定所述对应标定点映射到所述第二图像上的像素坐标；基于透视现象将所述对应标定点在所述第二图像上的像素坐标确定为所述第二像素点在所述第二图像上的第二像素坐标。
[0006]可选的，所述从第一图像上选取目标对象所在像素范围内的第一像素点包括：若所述第一摄像设备拍摄所述第一图像的时间早于所述第二摄像设备拍摄所述第二图像的时间，从所述目标对象所在像素范围的预设区域内选取所述第一像素点；其中，所述预设区域为所述目标对象与所述标定平面的交界处至所述目标对象的高度的三分之一处之间的像素范围。
[0007]可选的，所述第一图像与第二图像之间的单应性矩阵根据如下方式确定：在所述标定平面上设定四个预设标定点；分别确定每个所述预设标定点在所述第一图像上的像素坐标(u
f
，v
f
)和在所述第二图像上相匹配的像素坐标(u
b
，v
b
)；分别将上述四个所述预设标定点在所述第一图像上的像素坐标(u
f
，v
f
)和在所述第二图像上相匹配的像素坐标(u
b
，v
b
)
代入中，以解出所述单应性矩阵H3×3；其中，是的齐次坐标。
[0008]另一方面，本专利技术实施例还提供了一种目标对象的匹配装置，包括：第一像素点获取模块，用于从第一图像上选取目标对象所在像素范围内的第一像素点，并确定所述第一像素点在所述第一图像上的第一像素坐标；第二像素点确定模块，用于根据所述第一图像与第二图像之间的单应性矩阵确定所述第一像素坐标映射到所述第二图像上的第二像素点以及所述第二像素点在所述第二图像中的第二像素坐标；其中，所述第一图像和所述第二图像是由不同位置的第一摄像设备和第二摄像设备分别以标定平面为平面场景拍摄得到；目标对象匹配模块，用于若所述第二像素坐标也在所述第二图像上的所述目标对象所在像素范围内，则确定所述目标对象在所述第一图像与所述第二图像上匹配成功。
[0009]再一方面，本专利技术实施例还提供了一种目标对象监控系统，包括：
[0010]第一摄像设备，用于在第一位置以标定平面为平面场景拍摄得到第一图像；第二摄像设备，用于在第二位置以标定平面为平面场景拍摄得到第二图像；处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述目标对象的匹配方法。
[0011]又一方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述目标对象的匹配方法。
[0012]与现有技术相比，本技术方案至少具有如下有益效果：
[0013]根据本专利技术实施例提供的目标对象的匹配方法，基于第一摄像设备和第二摄像设备分别以标定平面为平面场景拍摄得到第一图像与第二图像之间的单应性矩阵，通过在第一图像上选取目标对象所在像素范围内的一个像素点即可实现在第一图像和第二图像上对该目标对象进行匹配。本技术方案不需要在图像中进行特征点的搜寻和匹配，只需要进行一次标定即可，从而提升了匹配效率。
[0014]进一步，考虑两个摄像设备拍摄时间存在时间差，对先拍摄得到的第一图像上选取像素点的选取范围设置限制，即在目标对象所在像素范围的预设区域内选取像素点，以使根据单应性矩阵计算该像素点映射到第二图像上的第二像素坐标也在后拍摄得到的第二图像上该目标对象所在像素范围内，从而解决了抓拍时间差造成目标对象出现的位移偏移。
【附图说明】
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0016]图1是本专利技术实施例提供的目标对象的匹配方法所适用的场景示意图；
[0017]图2是本专利技术实施例提供的目标对象的匹配方法的一个具体实施例的流程示意图；
[0018]图3是本专利技术实施例提供的目标对象的匹配方法中第一图像、第二图像以及标定
平面之间的像素点对应关系示意图；
[0019]图4是本专利技术实施例提供的目标对象的匹配方法中匹配目标对象的一个实施例的示意图；
[0020]图5是本专利技术实施例提供的目标对象的匹配方法中匹配目标对象的另一个实施例的示意图；
[0021]图6是本专利技术实施例提供的目标对象的匹配方法中匹配目标对象的又一个实施例的示意图；
[0022]图7是本专利技术实施例提供的目标对象的匹配装置的一个具体实施例的流程示意图。
【具体实施方式】
[0023]为了更好的理解本专利技术的技术方案，下面结合附图对本专利技术实施例进行详细描述。
[0024]应当明确，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0025]图1是本专利技术实施例提供的目标对象的匹配方法所适用的场景示意图。
[0026]参考图1，本专利技术实施例提供的目标对象的匹配方法所适用的是在道路交通场景下，在一个交通卡口处设置两台本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标对象的匹配方法，其特征在于，所述方法包括：从第一图像上选取目标对象所在像素范围内的第一像素点，并确定所述第一像素点在所述第一图像上的第一像素坐标；根据所述第一图像与第二图像之间的单应性矩阵确定所述第一像素坐标映射到所述第二图像上的第二像素点以及所述第二像素点在所述第二图像中的第二像素坐标；其中，所述第一图像和所述第二图像是由不同位置的第一摄像设备和第二摄像设备分别以标定平面为平面场景拍摄得到；若所述第二像素坐标也在所述第二图像上的所述目标对象所在像素范围内，则确定所述目标对象在所述第一图像与所述第二图像上匹配成功。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一图像与第二图像之间的单应性矩阵确定所述第一像素坐标映射到所述第二图像中的第二像素点，以及所述第二像素点在所述第二图像中的第二像素坐标包括：基于透视现象确定所述第一图像上的第一像素点在所述标定平面上的对应标定点；根据所述单应性矩阵确定所述对应标定点映射到所述第二图像上的像素坐标；基于透视现象将所述对应标定点在所述第二图像上的像素坐标确定为所述第二像素点在所述第二图像上的第二像素坐标。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从第一图像上选取目标对象所在像素范围内的第一像素点包括：若所述第一摄像设备拍摄所述第一图像的时间早于所述第二摄像设备拍摄所述第二图像的时间，从所述目标对象所在像素范围的预设区域内选取所述第一像素点；其中，所述预设区域为所述目标对象与所述标定平面的交界处至所述目标对象的高度的三分之一处之间的像素范围。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像与第二图像之间的单应性矩阵根据如下方式确定：在所述标定平面上设定四个预设标定点；分别确定每个所述预设标定点在所述第一图像上的像素坐标(u
f
，v
f
)和在所述第二图像上相匹配的像素坐标(u
b
，v
b
)；分别将上述四个所述预设标定点在所述第一图像上的像素坐标(u
f
，v
f
)和在所述第二图像上相匹配的像素坐标(u
b
，v
b
)代入中，以解出所述单应性矩阵H3×3；其中，是的齐次坐标。5.一种目标对象的匹配装置，其特征在于，包括：第一像素点获取模块，用于从第一图像上选取目标对象所在像素范围内的第一像素点，并确定所述第一像素点在所述第一图像上的第一像素坐标；第二像素点确定模块，用于根据所述第一图像与第二图像之间的单应性矩阵确定所述
第一像素坐标映射到所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：方吉庆，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：