停车场找车方法、停车位置确定方法、系统和相关设备技术方案

本发明专利技术公开一种停车场找车方法、停车位置确定方法、系统和相关设备，其中，该停车场找车方法根据找车请求中的用户位置描述信息和停车场地图数据确定导航起点，根据找车请求中的车辆信息或车辆位置描述信息，获取车辆在停车场中的停车位置，基于停车场地图规划从导航起点到停车位置的导航路线，停车场地图是根据视频设备拍摄的停车场地图要素及其拓扑数据、点云设备采集的停车场的点云数据预先生成的。在进行导航路线规划的过程中克服了密闭空间无法接收到卫星定位信号的弊端，无需预先建设高密度WiFi网络来实现用户和车辆的定位，不仅仅节约了为了维护WiFi网络运行而使用的大量资源，而且使用更加方便快捷，提升用户体验。提升用户体验。提升用户体验。

【技术实现步骤摘要】
停车场找车方法、停车位置确定方法、系统和相关设备


[0001]本专利技术涉及导航
，特别涉及一种停车场找车方法、停车位置确定方法、系统和相关设备。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，人们的生活水平逐步提高，汽车成为了我们出行重要的交通工具。当人们购物、吃饭和逛街时，往往需要将车辆停靠在商场的停车场。然而，当用户在该停车场所在的商场或者公寓办理完事情后，需要去停车场取车时，由于用户没有记清车位编号或者即使记清车位编号由于停车场比较大很难找到自己的车辆。此地就需要为用户进行步行导航，引导用户到达自己的停车位。
[0003]现有技术的一种找车方式是基于GPS信号定位来规划步行路线。然而，很多停车场尤其是地下停车场作为一个密闭的空间，无法接收到GPS信号，而且人们在停车后忘记拍照或者以其他方式记录车辆的位置，当返回找车时往往浪费大量的时间，用户体验较差。所以，如何在类似地下停车场等密闭空间内进行有效导航是现今亟需解决的问题。
[0004]现有技术的另一种找车方式是在密闭的停车场布置高密度无线保真(Wireless Fidelity，简称：WiFi)网络，使用WiFi网络来构建停车场地图，同时基于布置的WiFi构建停车场指纹数据，基于指纹数据约束来进行定位。然而，上述设计在初期布置高密度WiFi需要大量成本，而且后期设备维护同样需要大量资源。

技术实现思路

[0005]鉴于现有技术中存在的技术缺陷和技术弊端，本专利技术实施例提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的停车场找车方法、停车位置确定方法、系统和相关设备。
[0006]作为本专利技术实施例的一个方面，涉及一种停车场找车方法，可以包括：
[0007]接收到找车请求时，根据找车请求中的用户位置描述信息和停车场地图数据确定导航起点；
[0008]根据找车请求中的车辆信息或车辆位置描述信息，获取车辆在停车场中的停车位置；
[0009]基于所述停车场地图，规划从所述导航起点到所述停车位置的导航路线；
[0010]所述停车场地图是根据视频设备拍摄的停车场地图要素及其拓扑数据、点云设备采集的停车场的点云数据生成的。
[0011]作为本专利技术实施例的另一方面，涉及一种停车位置确定方法，可以包括：
[0012]接收车辆驶入停车场后上报的车辆的航位推算定位信息；
[0013]根据所述航位推算定位信息、预先建立的停车场地图中地图要素及其拓扑关系，确定所述车辆停止后的停车位置；
[0014]所述停车场地图是根据视频设备拍摄的停车场地图要素及其拓扑数据、点云设备采集的停车场的点云数据生成的。
[0015]作为本专利技术实施例的第三方面，涉及一种停车场找车装置，可以包括：
[0016]导航起点确定模块，用于接收到找车请求时，根据找车请求中的用户位置描述信息和停车场地图数据确定导航起点；
[0017]停车位置获取模块，用于根据找车请求中的车辆信息或车辆位置描述信息，获取车辆在停车场中的停车位置；
[0018]导航路线规划模块，用于基于所述停车场地图，规划从所述导航起点到所述停车位置的导航路线；
[0019]所述停车场地图是根据视频设备拍摄的停车场地图要素及其拓扑数据、点云设备采集的停车场的点云数据生成的。
[0020]作为本专利技术实施例的第四方面，涉及一种停车位置确定装置，可以包括：
[0021]定位信息接收模块，用于接收车辆驶入停车场后上报的车辆的航位推算定位信息；
[0022]停车位置确定模块，用于根据所述航位推算定位信息、预先建立的停车场地图中地图要素及其拓扑关系，确定所述车辆停止后的停车位置；
[0023]所述停车场地图是根据视频设备拍摄的停车场地图要素及其拓扑数据、点云设备采集的停车场的点云数据生成的。
[0024]作为本专利技术实施例的第五方面，涉及一种停车场找车系统，可以包括：服务器和移动终端；
[0025]所述服务器包括上述停车场找车装置；
[0026]所述移动终端用于获取用户位置描述信息，并将包含所述用户位置描述信息的找车请求发送给所述服务器。
[0027]作为本专利技术实施例的第六方面，涉及一种停车位置确定系统，包括：服务器和车载终端；其中，
[0028]所述服务器包括上述停车位置确定装置；
[0029]所述车载终端用于定位车辆驶入停车场后的车辆的航位推算定位信息，并上报给所述服务器。
[0030]作为本专利技术实施例的第七方面，涉及一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现上述方法。
[0031]作为本专利技术实施例的第八方面，涉及一种计算机设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如上述方法。
[0032]本专利技术实施例至少实现了如下技术效果：
[0033]本专利技术实施例根据找车请求中的用户位置描述信息和停车场地图数据确定导航起点，然后根据找车请求中的车辆信息或车辆位置描述信息，获取车辆在停车场中的停车位置，最后基于所述停车场地图，规划从所述导航起点到所述停车位置的导航路线。由于本实施例中的上述停车场地图是根据视频设备拍摄的停车场地图要素及其拓扑数据、点云设备采集的停车场的点云数据预先生成的，在进行导航路线规划的过程中克服了密闭空间无法接收到卫星定位信号的弊端，无需在停车场等室内环境中预先建设高密度WiFi网络来实现用户和车辆的定位，不仅仅节约了为了维护WiFi网络运行而使用的大量资源，而且使用
更加方便快捷，提升用户体验。
[0034]可选的，还可以通过航位推算定位获取确定所述用户的实时位置，通过将用户实时拍摄的周围环境图像与停车场的点云数据进行匹配确定用户的实时方向，根据所述用户的实时位置和实时方向对所述导航路线进行校正。通过上述校正进一步完善了在无卫星定位的条件下的导航，进一步提高用户体验。
[0035]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所记载的结构来实现和获得。
[0036]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0037]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0038]图1为本专利技术实施例1提供的停车场找车方法的流程图；
[0039]图2为本专利技术实施例1提供的一个停车场地图的结构示意图；
[0040]图3为步骤S13实现的具体流程图；
[0041]图4为本专利技术实施例1提供的校正方法的流程图；
[0042]图5为本专利技术实施例1提供的停车场找车装置的结构示意图；
[0043]图6为本专利技术实施例1提供的另一个停车场找车装置的结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种停车场找车方法，包括：接收到找车请求时，根据找车请求中的用户位置描述信息和停车场地图数据确定导航起点；根据找车请求中的车辆信息或车辆位置描述信息，获取车辆在停车场中的停车位置；基于所述停车场地图，规划从所述导航起点到所述停车位置的导航路线；所述停车场地图是根据视频设备拍摄的停车场地图要素及其拓扑数据、点云设备采集的停车场的点云数据生成的。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据找车请求中的用户位置描述信息和停车场地图数据确定导航起点，包括：若接收到所述找车请求时，确定用户位于停车场内，将找车请求中的包括的用户周围环境要素信息与所述停车场地图中的地图要素信息进行匹配，根据相匹配的地图要素的位置确定导航起点；若接收到所述找车请求时，确定用户位于停车场外，则实时获取用户位置信息，直至用户到达停车场入口时，将用户所到达的停车场入口作为导航起点。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据找车请求中的车辆信息或车辆位置描述信息，确定车辆在停车场中的停车位置，包括：根据找车请求中携带的车辆信息，查找车辆驶入停车场后上报的停车位置。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据找车请求中的车辆信息或车辆位置描述信息，确定车辆在停车场中的停车位置，包括：获取找车请求中携带的车辆所在的地面车位编号或从找车请求中的车位图像识别出车辆所在的地面车位编号，在所述停车场地图中查找车辆所在的地面车位编号，将查找到的地面车位编号对应的车位位置作为车辆在停车场中的停车位置；获取找车请求中携带的车辆周围的标志物信息或从找车请求中的车位图像识别出车辆周围的标志物信息，在所述停车场地图中查找与车辆周围的标志物信息相匹配的地图要素，从停车场地图中查找与所述相匹配的地图要素最邻近的车位位置，作为车辆在停车场中的停车位置。5.根据权利要求1～4中任一项所述的方法，其中，所述基于所述停车场地图，规划从所述导航起点到所述停车位置的导航路线，包括：根据用户拍摄的周围环境图像与采集到停车场的点云数据的匹配结果确定用户的初始方向；基于所述停车场地图和确定的所述初始方向，规划从所述导航起点到所述停车位置的步行导航路线。6.根据权利要求1～4中任一项所述的方法，其中，所述规划从所述导航起点到所述停车位置的导航路线之后，还包括：基于所述导航起点，通过航位推算定位获取确定所述用户的实时位置；通过将用户实时拍摄的周围环境图像与停车场的点云数据进行匹配确定用户的实时方向；根据所述用户的实时位置和实时方向对所述导航路线进行校正。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述通过航位推算确定所述用户的实时位置，包
括：通过所述用户设备中惯性传感器确定所述用户从所述导航起点开始在所述停车场中的移动距离和移动方向；根据所述移动距离和移动方向确定所述用户的实时位置。8.一种停车位置确定方法，包括：接收车辆驶入停车场后上报的车辆的航位推算定位信息；根据所述航位推算定位信息、预先建立的停车场地图中地图要素及其拓扑关...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨威，毛灵飞，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：