一种数据处理方法、设备及系统技术方案

本申请公开了一种数据处理方法、设备及系统，本申请将毫米波雷达信息引入对移动目标的外轮廓的计算中，降低了移动目标的外轮廓检测的成本，而且满足了不同场景的测量要求并保证了测量精度，并且，毫米波雷达信息中包括速度信息，实现了对无需停止下来的移动目标的外轮廓检测。廓检测。廓检测。

【技术实现步骤摘要】
一种数据处理方法、设备及系统


[0001]本申请涉及但不限于电子应用技术，尤指一种数据处理方法、设备及系统。

技术介绍

[0002]在公路环境中，存在部分客/货用途的车辆使用者为了获得更大的经济利益，通过改装车辆尺寸增加车辆容积，达到增加车辆运力的目的。而这一举措直接导致车辆超载，从而增大交通事故风险。
[0003]另外，在部分特殊路段，比如高架、桥梁、隧道等，对于车辆重量、体积有着严格要求，如果非法改装的车辆行驶在这些路段上，非常容易导致高架、桥梁损坏，隧道堵塞等严重情况。
[0004]由此可见，对移动目标如车辆外轮廓如长、宽、高等信息的检测，对于预防上述问题是非常重要的。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种数据处理方法、设备及系统，能够节约成本、满足不同场景的测量要求并能保证测量精度。
[0006]本专利技术实施例提供了一种数据处理方法，包括：
[0007]获取移动目标不同区域的图像信息，利用毫米波雷达获取移动目标的毫米波雷达信息；
[0008]根据所述图像信息和所述毫米波雷达信息，获取移动目标的外轮廓信息。
[0009]在一种示例性实例中，所述获取移动目标不同区域的图像信息之前，还包括：
[0010]对所述获取移动目标不同区域的图像信息的装置和所述毫米波雷达进行标定处理，对齐所述图像信息与所述毫米波雷达信息。
[0011]在一种示例性实例中，基于深度学习框架获取所述移动目标不同区域的图像信息。
[0012]在一种示例性实例中，所述获取移动目标不同区域的图像信息，包括：
[0013]基于检测出的所述移动目标的长方形区域，基于深度学习框架的语义分割技术，提取所述移动目标不同区域的图像信息。
[0014]在一种示例性实例中，所述移动目标包括目标车辆，所述移动目标不同区域包括：车头区域、车尾区域、车顶区域、车侧面区域。
[0015]在一种示例性实例中，所述毫米波雷达信息包括：距离信息、速度信息。
[0016]在一种示例性实例中，所述对获取移动目标不同区域的图像信息的装置和所述毫米波雷达进行标定处理，包括：
[0017]所述获取移动目标不同区域的图像信息的装置与所述毫米波雷达之间的标定，包括所述获取移动目标不同区域的图像信息的装置和所述毫米波雷达的多套设备之间的标定，以及所述获取移动目标不同区域的图像信息的装置、所述毫米波雷达和地面之间的标
定。
[0018]在一种示例性实例中，所述获取移动目标的外轮廓信息，包括：
[0019]根据所述图像信息与所述毫米波雷达信息对齐后的数据、所述标定处理后得到的地面空间方程、所述移动目标的位置、以及所述移动目标的各个区域的位置，结合空域稀疏点云与地面空间方程计算所述移动目标的高度，基于空域稀疏点云计算所述移动目标的宽度，基于时域稀疏点云计算所述移动目标的长度。
[0020]本申请还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行上述任一项所述的数据处理方法。
[0021]本申请又提供了一种实现数据处理的设备，包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有以下可被处理器执行的指令：用于执行上述任一项所述的数据处理方法的步骤。
[0022]本申请在提供了一种数据处理系统，包括：至少两套检测设备、计算设备；其中，
[0023]检测设备包括：摄像装置、毫米波雷达；其中，
[0024]摄像装置，用于获取移动目标的图像信息；
[0025]毫米波雷达，用于获取移动目标的毫米波雷达信息；
[0026]计算设备，用于获取移动目标不同区域的图像信息；根据获得的移动目标不同区域的图像信息和所述毫米波雷达信息，获取移动目标的外轮廓信息。
[0027]在一种示例性实例中，所述计算设备还用于：
[0028]对所述摄像装置和所述毫米波雷达进行标定处理，对齐所述移动目标不同区域的图像信息与所述毫米波雷达信息。
[0029]本申请还提供了一种数据处理方法，包括：
[0030]获取目标车辆不同区域的图像信息，利用毫米波雷达获取目标车辆的毫米波雷达信息；
[0031]根据所述图像信息和所述毫米波雷达信息，获取目标车辆的外轮廓信息。本申请实施例将毫米波雷达信息引入对移动目标的外轮廓的计算中，降低了移动目标的外轮廓检测的成本，而且满足了不同场景的测量要求并保证了测量精度，并且，毫米波雷达信息中包括速度信息，实现了对无需停下来的移动目标的外轮廓检测，比如实现了非停车式的车辆外轮廓检测。
[0032]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0033]附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
[0034]图1为本申请数据处理方法的流程示意图；
[0035]图2为本申请实现摄像头与毫米波雷达之间的标定的实施例的示意图；
[0036]图3为本申请包括摄像头与毫米波雷达的多套设备在道路上安装的实施例的示意图；
[0037]图4为本申请实现包括摄像头与毫米波雷达的多套设备之间的标定的实施例的示
意图；
[0038]图5为本申请实现摄像头、毫米波雷达和地面之间的标定的实施例的示意图；
[0039]图6为本申请数据处理系统的组成架构示意图。
具体实施方式
[0040]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本申请的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
[0041]在本申请一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0042]内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
[0043]计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，包括：获取移动目标不同区域的图像信息，利用毫米波雷达获取移动目标的毫米波雷达信息；根据所述图像信息和所述毫米波雷达信息，获取移动目标的外轮廓信息。2.根据权利要求1所述的数据处理方法，所述获取移动目标不同区域的图像信息之前，还包括：对所述获取移动目标不同区域的图像信息的装置和所述毫米波雷达进行标定处理，对齐所述图像信息与所述毫米波雷达信息。3.根据权利要求1或2所述的数据处理方法，其中，基于深度学习框架获取所述移动目标不同区域的图像信息。4.根据权利要求3所述的数据处理方法，其中，所述获取移动目标不同区域的图像信息，包括：基于检测出的所述移动目标的长方形区域，基于深度学习框架的语义分割技术，提取所述移动目标不同区域的图像信息。5.根据权利要求4所述的数据处理方法，其中，所述移动目标包括目标车辆，所述移动目标不同区域包括：车头区域、车尾区域、车顶区域、车侧面区域。6.根据权利要求1或2所述的数据处理方法，其中，所述毫米波雷达信息包括：距离信息、速度信息。7.根据权利要求2所述的数据处理方法，其中，所述对获取移动目标不同区域的图像信息的装置和所述毫米波雷达进行标定处理，包括：所述获取移动目标不同区域的图像信息的装置与所述毫米波雷达之间的标定，包括所述获取移动目标不同区域的图像信息的装置和所述毫米波雷达的多套设备之间的标定，以及所述获取移动目标不同区域的图像信息的装置、所述毫米波雷达和地面之间的标定。8.根据权利要求2所述的数据处理方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏循龙，邓兵，高强华，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：