本实用新型专利技术涉及一种液压伸缩式香蕉采摘整机，包括履带底盘，所述履带底盘上设置有回转台，所述回转台上设置有可升降的液压伸缩机构，所述液压伸缩机构的末端安装有一对夹爪，位于一对夹爪的上侧设置有能够伸缩并由电机驱动旋转的切割刀盘。该采摘整机具有结构紧凑，适应果园崎岖的地形，稳定可靠，降低人工成本。本。本。
【技术实现步骤摘要】
一种液压伸缩式香蕉采摘整机
[0001]本技术涉及一种液压伸缩式香蕉采摘整机。
技术介绍
[0002]香蕉采摘是季节性与劳动密集型产业，我国大部分香蕉园采摘还停留在人工采摘阶段，人工采摘香蕉费时费力，香蕉易损坏，机械化、自动化、智能化程度较低。针对这些问题设计了一种新型香蕉采摘机。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于提供一种液压伸缩式香蕉采摘整机，该采摘整机具有结构紧凑，适应果园崎岖的地形，稳定可靠，降低人工成本。
[0004]本技术的技术方案在于：一种液压伸缩式香蕉采摘整机，包括履带底盘，所述履带底盘上设置有回转台，所述回转台上设置有可升降的液压伸缩机构，所述液压伸缩机构的末端安装有一对夹爪，位于一对夹爪的上侧设置有能够伸缩并由电机驱动旋转的切割刀盘。
[0005]进一步地，所述履带底盘由步进电机驱动，履带底盘上前侧设置有超声波传感器、蓝牙模块及控制板，履带底盘的后部上侧设置有用于供电的蓄电池。
[0006]进一步地，所述液压伸缩机构包括下端与回转台相铰接的第一臂杆，所述回转台上位于第一臂杆的下端前侧铰接有第一液压缸，所述第一液压缸的伸缩杆与第一臂杆的杆体相铰接，所述第一臂杆的上端固定有能够伸缩的第二臂杆，所述第二臂杆的上端铰接有第三臂杆，第二臂杆上铰接有第二液压缸，所述第二液压缸的伸缩杆与第三臂杆的杆部相铰接。
[0007]进一步地，所述第二臂杆的上部设置有用于铰接第二液压缸的支撑台。
[0008]进一步地，所述第三臂杆的前端设置有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的前端设置有固定座，所述切割刀盘卧式安装于固定座上，所述电机安装在固定座上侧。
[0009]进一步地，一对夹爪由两个小型电机控制夹紧与松开。
[0010]与现有技术相比较，本技术具有以下优点：
[0011]（1）该采摘整机由蓄电池供电，履带小车通过步进电机驱动整体装置，适应果园崎岖的地形。应用超声波测距模块进行自动避障；具有结构紧凑，操作简单，稳定可靠，降低人工成本等特点。
[0012]（2）加入了液压伸缩机构进行升降与伸缩，通过液压缸的伸缩实现手臂的张开与闭合，实现大范围的采摘，操作简单灵活。
[0013]（3）通过夹爪与切割机构，能根据果柄直径的不同进行开闭，使不同径级范围的果柄都能进行夹持。切割机构类似电锯式，切割效果好。
[0014]（3）履带式移动底盘的加入，使整体更适合复杂的地形条件。
[0015]（4）加入蓝牙控制模块，超声波识别模块，更加有利于智能化且节省人力劳动。
附图说明
[0016]图1为本技术的结构示意图；
[0017]图2为本技术的前视图；
[0018]图3为本技术的夹爪、切割刀盘结构示意图；
[0019]图中：1
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履带底盘
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超声波传感器
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蓝牙模块
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控制板
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回转台
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第一液压缸
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第一臂杆
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第二液压缸
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第三臂杆
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夹爪
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切割刀盘
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电机
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液压伸缩杆
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连接铰链
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第二臂杆
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电池箱
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步进电机
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支撑台
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固定座。
具体实施方式
[0020]为让本技术的上述特征和优点能更浅显易懂，下文特举实施例，并配合附图，作详细说明如下，但本技术并不限于此。
[0021]参考图1至图3
[0022]一种液压伸缩式香蕉采摘整机，包括履带底盘1，所述履带底盘上设置有回转台5，所述回转台上设置有可升降的液压伸缩机构，所述液压伸缩机构的末端安装有一对夹爪10，位于一对夹爪的上侧设置有能够伸缩并由电机12驱动旋转的切割刀盘11，以便驱动切割刀盘切割香蕉。
[0023]本实施例中，所述履带底盘由步进电机17驱动履带轮旋转，进而进行移动。为了更好的控制该采摘机，所述履带底盘上前侧设置有超声波传感器2、蓝牙模块3及控制板4，履带底盘的后部上侧设置有用于各机构供电的蓄电池16。通过多传感器融合，利用单片机实现对装置各个部分的控制。
[0024]本实施例中，所述液压伸缩机构包括下端与回转台相铰接的第一臂杆7，所述回转台上位于第一臂杆的下端前侧铰接有第一液压缸6，所述第一液压缸的伸缩杆与第一臂杆的杆体相铰接，从而驱动第一臂杆升降；所述第一臂杆的上端固定有能够伸缩的第二臂杆15，该第二臂杆可由气缸驱动伸缩；所述第二臂杆的上端铰接有第三臂杆9，第二臂杆上铰接有第二液压缸8，所述第二液压缸的伸缩杆与第三臂杆的杆部相铰接，从而驱动第三臂杆绕铰接点升降摆转。
[0025]本实施例中，为了更好地安装第二液压缸，所述第二臂杆的上部设置有用于铰接第二液压缸的支撑台18。
[0026]本实施例中，为了驱动切割刀盘前进，所述第三臂杆的前端设置有液压伸缩杆13，所述液压伸缩杆的前端设置有固定座19，所述切割刀盘卧式安装于固定座上，所述电机安装在固定座上侧，以便夹爪夹住香蕉时，通过电机带动切割刀盘将香蕉果柄切断。
[0027]本实施例中，一对夹爪由两个小型电机或气缸控制夹紧与松开。
[0028]采摘整机工作时，使用蓝牙模块3连接手机进行行走控制，启动步进电机17带动履带轮进行移动。到达香蕉树前，控制第一液压缸伸缩与第二臂杆伸缩使第一臂杆到达大致位置，第二液压缸8带动第三臂杆9到达之具体位置。将夹爪10对准香蕉果柄进行夹持，然后控制液压伸缩结构13带动切割刀盘11切断香蕉果柄，夹爪10将香蕉果柄缓慢落下完成采摘作业。超声波传感器2可以实时控制机构进行自动避障。机器走完一垄，可以手动控制履带轮差速转动90度以实现其横向跨行，进入下一垄进行作业。
[0029]本文中使用了“第一”、“第二”等词语来限定零部件的话，本领域技术人员应该知晓：“第一”、“第二”的使用仅仅是为了便于描述上对零部件进行区别如没有另行声明外，上述词语并没有特殊的含义。
[0030]本技术如果公开或涉及了互相固定连接的零部件或结构件，那么，除另有声明外，固定连接可以理解为：能够拆卸地固定连接( 例如使用螺栓或螺钉连接)，也可以理解为：不可拆卸的固定连接(例如铆接、焊接)，当然，互相固定连接也可以为一体式结构（例如使用铸造工艺一体成形制造出来）所取代（明显无法采用一体成形工艺除外）。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种液压伸缩式香蕉采摘整机，包括履带底盘，其特征在于，所述履带底盘上设置有回转台，所述回转台上设置有可升降的液压伸缩机构，所述液压伸缩机构的末端安装有一对夹爪，位于一对夹爪的上侧设置有能够伸缩并由电机驱动旋转的切割刀盘。2.根据权利要求1所述的一种液压伸缩式香蕉采摘整机，其特征在于，所述履带底盘由步进电机驱动，履带底盘上前侧设置有超声波传感器、蓝牙模块及控制板，履带底盘的后部上侧设置有用于供电的蓄电池。3.根据权利要求1或2所述的一种液压伸缩式香蕉采摘整机，其特征在于，所述液压伸缩机构包括下端与回转台相铰接的第一臂杆，所述回转台上位于第一臂杆的下端前侧铰接有第一液压缸，所述第一液压缸的伸缩...
【专利技术属性】
技术研发人员：张媛，
申请(专利权)人：张媛，
类型：新型
国别省市：
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