一种配网带电作业自适应抓取引流线装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种配网带电作业自适应抓取引流线装置及方法，所述驱动电机与驱动蜗杆相连接，第一涡轮丝杆和第二涡轮丝杆均与驱动蜗杆相啮合，用于带动第一夹爪和第二夹爪平移运动。本发明专利技术减少了电动机械臂受到引流线弯曲力作用导致的过载影响；抓线装置采用蜗轮蜗杆传动，逆向力传动自锁作用，减少了引流线弯曲力作用导致夹爪松开，抓线不稳，引流线滑落现象；本发明专利技术减少了作业故障发生率，大大提高了配网带电作业效率，缩短了作业时间，给用户带来了更好用电体验，提升了经济效益。提升了经济效益。提升了经济效益。

【技术实现步骤摘要】
一种配网带电作业自适应抓取引流线装置及方法


[0001]本专利技术涉及一种配网带电作业自适应抓取引流线装置及方法，属于电力运维智能设备


技术介绍

[0002]随着社会不断进步，机器人在各行各业得到广泛应用。目前我国电力系统配电网的日常断接引流线工作主要采用人工带电作业方式。在带电作业过程中，作业人员通常是处在高电压、强电场的环境中,及其容易引发触电危险，造成人员身亡事故。带电作业机器人替代人工完成断接引流线等工作是非常有必有的。
[0003]配网带电作业机器人通常使用电驱动协作机械臂携带夹爪进行配网作业。配网带电作业机器人夹取引流线过程中，受到引流线刚度和重量影响，机械臂末端受到阻力较大，导致机械臂容易发生自锁保护。传统抓取引流线夹爪结构复杂，重量体积较大，减少了机器人安全工作空间，容易发生碰撞，用时，减少了机械臂有效工作负载，不能抓取过重或阻力过大的引流线。
[0004]现有技术中公开了一种夹爪机构及使用该夹爪的带电作业机器人，该夹爪机构，用于抓取引流线，包括驱动机构、第一夹爪和第二夹爪，驱动机构驱动第一夹爪和第二夹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配网带电作业自适应抓取引流线装置，包括驱动电机，其特征在于：所述驱动电机与驱动蜗杆相连接，用于带动驱动蜗杆转动，驱动蜗杆两侧分别设置有第一涡轮丝杆和第二涡轮丝杆，第一涡轮丝杆和第二涡轮丝杆均与驱动蜗杆相啮合，所述第一涡轮丝杆和第二涡轮丝杆一侧与第一夹爪底部移动连接，第一涡轮丝杆和第二涡轮丝杆另一侧与第二夹爪底部移动连接，用于带动第一夹爪和第二夹爪平移运动。2.根据权利要求1所述的一种配网带电作业自适应抓取引流线装置，其特征在于：还包括实时力矩传感器，所述驱动电机与实时力矩传感器一端相连接。3.根据权利要求1所述的一种配网带电作业自适应抓取引流线装置，其特征在于：所述第一涡轮丝杆由涡轮和丝杆组成，涡轮和丝杆以轴套形式固定连接；所述丝杆为以轴长一半为光滑杆另一半为丝杆；所述第二涡轮丝杆由涡轮和丝杆组成，涡轮和丝杆以轴套形式固定连接；所述丝杆为以轴长一半为光滑杆另一半为丝杆。4.根据权利要求1所述的一种配网带电作业自适应抓取引流线装置，其特征在于：所述第一夹爪、第二夹爪包括夹爪本体、指尖、连动杆和复位弹簧，指尖一端与夹爪本体前端转动连接，夹爪本体内移动连接有连动杆，连动杆一端与指尖相连接，另一端安装有滑动轮，所述滑动轮从夹爪本体中部一侧伸出，夹爪本体中部另一侧设置有梯形结构；本侧夹爪本体上的滑动轮与对侧夹爪本体上梯形结构的斜面相配合，用于梯形结构的斜面与滑动轮相接触时，滑动轮在梯形结构上移动带动连杆上下移动，从而带动指尖伸展与回收动作。5.根据权利要求4所述的一种配网带电作业自适应抓取引流线装置，其特征在于：所述连动杆上套接有复位弹簧。6.根据权利要求1所述的一种配网带电作业自适应抓取引流线装置，其特征在于：第一夹爪和第二夹爪对称安装在涡轮丝杆两端。7.一种配网带电作业自适应抓取引流线方法，其特征在于：包括如下步骤：获取作业环境环境点云数据；根据作业环境点云数据，将环境点云数据转换到机械臂坐标系下，得到转换后的环境点云数据；根据引流线、行线特征，从转换后的环境点云数据中识别出引流线点云数据，并根据引流线点云数据提取出引流线在机械臂坐标系下的位置信息；将除目标任务的引流线外的点云数据作为环境障碍物，根据引流线点云数据获取引流线末端向上指定长度作为引流线抓取位置，根据引流线抓取位置和抓取位置附近的引流线点云数据分布状态计算机械臂抓取引流线位姿，根据环境障碍物以及引流线位置信息进行运动轨迹规划，获到机械臂携带抓取引流线装置到达引流线抓取位置的各路点信息；机械臂根据各路点信息进行运动，当抓取引流线装置到达抓取位置后，引流线位于第一夹爪和第二夹爪之间，驱动电机带动驱动蜗杆，驱动蜗杆与第一涡轮丝杆和第二涡轮丝杆啮合转动，使得第一夹爪和第二夹爪相向运动直到第一夹爪底部滑动轮与第...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄国方，甘志坚，陈向志，张静，刘晓铭，单超，周兴俊，
申请(专利权)人：国电南瑞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：