本公开涉及一种无人机控制方法、装置、存储介质及电子设备，以解决相关技术中存在的问题。该无人机控制方法包括：无人机从服务器接收所述无人机的调度路径信息，所述调度路径信息包括所述无人机当前的目标航点；所述无人机判断所述当前的目标航点是否为不可到达航点；响应于确定所述当前的目标航点为不可到达航点，所述无人机根据预设处理策略继续执行飞行任务或停止执行飞行任务，并向所述服务器更新所述不可到达航点的信息。所述不可到达航点的信息。所述不可到达航点的信息。
【技术实现步骤摘要】
无人机控制方法、装置、存储介质及电子设备
[0001]本公开涉及无人机
，具体地，涉及一种无人机控制方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
[0002]近年来，随着无人机向智能化、自主化的方向不断发展，人们逐渐使用无人机完成货物配送、自动巡检、自动喷洒农药等任务。
[0003]相关技术中，无人机在执行任务之前，需先从云端任务调度系统认领任务，然后根据云端任务调度系统生成的调度路径信息执行任务。其中，调度路径信息是云端任务调度系统根据存储在服务器上的二维路网地图、三维地图、POI(Point of Information)等信息生成的。但是服务器上存储的二维路网地图、三维地图、POI等信息可能与真实的路网信息不一致性，比如三维地图可能因更新不及时导致地图中未收录某些建筑物的信息。
[0004]而若服务器存储的二维路网地图、三维地图、POI等信息与真实信息不一致，则可能会导致云端任务调度系统生成的无人机调度路径信息中的航点不可达，进而会导致无人机一直试图到达不可能到达的航点而发生危险。
技术实现思路
[0005]本公开的目的是提供一种无人机控制方法、装置、存储介质及电子设备，以解决相关技术中存在的问题。
[0006]为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种无人机控制方法，所述方法包括：
[0007]无人机从服务器接收所述无人机的调度路径信息，所述调度路径信息包括所述无人机当前的目标航点；
[0008]所述无人机判断所述当前的目标航点是否为不可到达航点；
[0009]响应于确定所述当前的目标航点为不可到达航点，所述无人机根据预设处理策略继续执行飞行任务或停止执行飞行任务，并向所述服务器更新所述不可到达航点的信息。
[0010]可选地，所述判断所述当前的目标航点是否为不可到达航点，包括：
[0011]确定所述无人机的飞行进展率；
[0012]响应于所述无人机的飞行进展率小于或等于预设阈值，确定所述当前的目标航点为不可到达航点。
[0013]可选地，所述飞行进展率的计算公式为：
[0014]其中P表征所述飞行进展率，表征所述无人机在t
n
时刻距离所述当前的目标
航点的距离，表征所述无人机在t
n-1
时刻距离所述当前的目标航点的距离。
[0015]可选地，所述判断所述当前的目标航点是否为不可到达航点，包括：
[0016]检测所述无人机在飞向所述当前的目标航点的过程中是否存在回环航线；
[0017]在确定所述无人机在飞向所述当前的目标航点的过程中存在所述回环航线时，确定所述当前的目标航点为不可到达航点。
[0018]可选地，所述检测所述无人机在飞向所述当前的目标航点的过程中是否存在回环航线，包括：
[0019]判断所述无人机在飞向所述当前的目标航点的过程中形成的历史航线轨迹是否存在环形轨迹；或者，
[0020]针对所述无人机上的摄像机采集的图像进行图像匹配处理，以确定是否存在所述回环航线。
[0021]可选地，所述根据预设处理策略继续执行飞行任务或停止执行飞行任务，包括：
[0022]向无人机的监管系统发送通知消息，以通知所述监管系统所述无人机当前的目标航点为不可到达航点；
[0023]在接收到所述监管系统发送的人工接管指令的情况下，将所述无人机的飞行模式切换为人工控制模式，并根据人工控制指令继续执行飞行任务或停止执行飞行任务。
[0024]可选地，所述根据预设处理策略继续执行飞行任务或停止执行飞行任务，包括：
[0025]确定所述无人机的当前电池电量信息、迫降环境信息、当前位置到起飞点的距离信息、当前位置到所述不可到达航点的距离信息是否满足预设迫降条件；
[0026]在确定满足所述预设迫降条件的情况下，控制所述无人机进行迫降。
[0027]可选地，所述根据预设处理策略继续执行飞行任务或停止执行飞行任务，包括：
[0028]确定所述无人机的当前电池电量信息、当前位置到起飞点的距离信息、返航着陆环境信息是否满足预设返航条件；
[0029]在确定满足所述预设返航条件的情况下，控制所述无人机返航。
[0030]可选地，所述根据预设处理策略继续执行飞行任务或停止执行飞行任务，包括：
[0031]在所述当前的目标航点存在下一目标航点的情况下，根据所述当前的目标航点的属性信息，确定所述当前的目标航点是否为可跳过航点；
[0032]在确定所述当前的目标航点为可跳过航点的情况下，控制所述无人机向所述下一目标航点飞行。
[0033]根据本公开实施例的第二方面，提供一种无人机控制装置，所述装置包括：
[0034]接收模块，被配置为用于无人机从服务器接收所述无人机的调度路径信息，所述调度路径信息包括所述无人机当前的目标航点；
[0035]判断模块，被配置为用于所述无人机判断所述当前的目标航点是否为不可到达航点；
[0036]控制模块，被配置为用于响应于确定所述当前的目标航点为不可到达航点，所述无人机根据预设处理策略继续执行飞行任务或停止执行飞行任务，并向所述服务器更新所述不可到达航点的信息。
[0037]可选地，所述判断模块包括：
[0038]第一确定子模块，被配置为用于确定所述无人机的飞行进展率；
[0039]第二确定子模块，被配置为用于响应于所述无人机的飞行进展率小于或等于预设阈值，确定所述当前的目标航点为不可到达航点。
[0040]可选地，所述飞行进展率的计算公式为：
[0041]其中P表征所述飞行进展率，表征所述无人机在t
n
时刻距离所述当前的目标航点的距离，表征所述无人机在t
n-1
时刻距离所述当前的目标航点的距离。
[0042]可选地，所述判断模块包括：
[0043]检测子模块，被配置为用于检测所述无人机在飞向所述当前的目标航点的过程中是否存在回环航线；
[0044]第三确定子模块，被配置为用于在确定所述无人机在飞向所述当前的目标航点的过程中存在所述回环航线时，确定所述当前的目标航点为不可到达航点。
[0045]所述检测子模块包括：
[0046]判断子模块，被配置为用于判断所述无人机在飞向所述当前的目标航点的过程中形成的历史航线轨迹是否存在环形轨迹；或者，针对所述无人机上的摄像机采集的图像进行图像匹配处理，以确定是否存在所述回环航线。
[0047]所述控制模块包括：
[0048]通知子模块，被配置为用于向无人机的监管系统发送通知消息，以通知所述监管系统所述无人机当前的目标航点为不可到达航点；
[0049]第一控制子模块，被配置为用于在接收到所述监管系统发送的人工接管指令的情况下，将所述无人机的飞行模式切换为人工控制模式，并根据人工控制指令继续执行飞行任务或停止执行飞行任务。
[0050本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括：无人机从服务器接收所述无人机的调度路径信息，所述调度路径信息包括所述无人机当前的目标航点；所述无人机判断所述当前的目标航点是否为不可到达航点；响应于确定所述当前的目标航点为不可到达航点，所述无人机根据预设处理策略继续执行飞行任务或停止执行飞行任务，并向所述服务器更新所述不可到达航点的信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前的目标航点是否为不可到达航点，包括：确定所述无人机的飞行进展率；响应于所述无人机的飞行进展率小于或等于预设阈值，确定所述当前的目标航点为不可到达航点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行进展率的计算公式为：其中P表征所述飞行进展率，表征所述无人机在t
n
时刻距离所述当前的目标航点的距离，表征所述无人机在t
n-1
时刻距离所述当前的目标航点的距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前的目标航点是否为不可到达航点，包括：检测所述无人机在飞向所述当前的目标航点的过程中是否存在回环航线；在确定所述无人机在飞向所述当前的目标航点的过程中存在所述回环航线时，确定所述当前的目标航点为不可到达航点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测所述无人机在飞向所述当前的目标航点的过程中是否存在回环航线，包括：判断所述无人机在飞向所述当前的目标航点的过程中形成的历史航线轨迹是否存在环形轨迹；或者，针对所述无人机上的摄像机采集的图像进行图像匹配处理，以确定是否存在所述回环航线。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据预设处理策略继续执行飞行任务或停止执行飞行任务，包括：向无人机的监管系统发送通知消息，以通知所述监管系统所述无人机当前的目标航点为不可到达航点；在接收到所述监管系统发送的人工接管指令的情况下，将所述无人机的飞行模式切换为人工控制模式，并根据人...
【专利技术属性】
技术研发人员：庞勃，郭彦杰，陈鹏旭，张邦彦，王包东，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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