一种车辆定位方法、装置、路侧设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆定位方法、装置、路侧设备及存储介质，所述方法通过获取路侧设备的位置，并获取车辆相对于路侧设备的位置，路侧设备的位置为所述路侧设备安装时对安装点进行精准定位后获得的位置，然后根据路侧设备的位置和车辆相对于路侧设备的位置确定车辆的定位信息，当接收到车辆发送的定位请求时，将车辆的定位信息发送至车辆；本发明专利技术在GPS信号弱或者无GPS的信号下可以正常工作，实现车辆的高精度定位，且仅需要路侧设备即可实现车辆定位而不需在车上安装传感器，缓解车辆上计算压力过大的问题，减少了车辆负担，且路侧设备对车辆定位可以适用路上的任何车辆，通用性大大提高，也降低了因所有车辆均需安装传感器所产生的高昂成本。所产生的高昂成本。所产生的高昂成本。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位方法、装置、路侧设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆辅助驾驶和自动驾驶
，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、路侧设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，高精度定位作为实现自动驾驶的前提，对自动驾驶尤为重要。常用定位方法分为三类，第一类是全球导航卫星系统GNSS，如全球定位系统GPS；第二类是惯导定位，利用惯性测量单元IMU提供的是相对的定位信息，再与GNSS同时提供车辆定位；第三类是通过环境特征匹配的定位，该方法利用视觉传感器、毫米波雷达传感器等得到车辆的位置。
[0003]目前在车联网中，主流方法是在车辆上安装GPS和IMU进行车辆定位，但GPS在有些信号弱的地方，定位不准，即使有IMU也只能短时间定位。也有一些基于车路协同的定位方法，例如，利用路测子系统生成差分信息，发送给车载终端，车载终端通过获取车辆的原始定位信息及所述差分修正信息，为车辆提供高精度定位，但该方法也要通过GPS获取原始定位信息，且需要建立差分基站，增加成本；再如，利用高精度地图、视觉和激光雷达传感器数据，在卫星定位信号被遮挡区域实现高精度定位，该方法的缺点是每辆车都需要有高精度地图、视觉和激光雷达三种传感器，对车辆传感器要求高，且多传感器数据融合对车辆的计算能力要求高，也提高了车辆计算负担。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种车辆定位方法、装置、路侧设备及存储介质，以解决现有技术中GPS信号弱导致对车辆定位不准，利用车辆传感器定位导致车辆计算负担大的问题。/>[0005]一种车辆定位方法，包括：
[0006]获取路侧设备的位置，并获取车辆相对于所述路侧设备的位置，所述路侧设备的位置为所述路侧设备安装时对安装点进行精准定位后获得的位置；
[0007]根据所述路侧设备的位置和所述车辆相对于所述路侧设备的位置确定所述车辆的定位信息；
[0008]当接收到所述车辆发送的定位请求时，将所述车辆的定位信息发送至所述车辆。
[0009]进一步地，所述根据所述路侧设备的位置和所述车辆相对于所述路侧设备的位置确定所述车辆的定位信息，包括：
[0010]获取所述车辆相对于车道线的位置；
[0011]根据所述车辆相对于车道线的位置、根据所述路侧设备的位置和所述车辆相对于所述路侧设备的位置确定所述车辆的定位信息。
[0012]进一步地，所述路侧设备包括毫米波雷达、激光雷达和摄像头，所述获取车辆相对于所述路侧设备的位置和所述车辆相对于车道线的位置通过如下方式获取：
[0013]获取所述毫米波雷达的数据、所述激光雷达的数据和所述摄像头的数据；
[0014]对所述毫米波雷达的数据、所述激光雷达的数据和所述摄像头的数据进行数据融合，以获取所述车辆相对于所述路侧设备的位置，并获取所述车辆相对于车道线的位置。
[0015]进一步地，对所述毫米波雷达的数据、所述激光雷达的数据和所述摄像头的数据进行数据融合，以获取所述车辆相对于所述路侧设备的位置，并获取所述车辆相对于车道线的位置，包括：
[0016]根据所述毫米波雷达的数据提取所述车辆的纵向位置；
[0017]根据所述摄像头的数据提取所述车辆的横向位置和车道线位置；
[0018]根据所述激光雷达数据提取所述车辆的车道线位置、纵向位置和横向位置；
[0019]利用卡尔曼滤波、联合概率数据关联和模糊理论对提取的所述纵向位置、所述横向位置进行融合，以获取所述车辆相对于所述路侧设备的位置；
[0020]利用卡尔曼滤波、联合概率数据关联和模糊理论对提取的车道线位置进行融合，以获取所述车辆相对于车道线的位置。
[0021]进一步地，所述获取所述毫米波雷达的数据、所述激光雷达的数据和所述摄像头的数据之后，所述方法还包括：
[0022]根据所述毫米波雷达的数据提取所述车辆的速度；
[0023]根据所述摄像头的数据提取所述车辆的类型；
[0024]根据所述激光雷达的数据提取所述车辆的速度和类型；
[0025]利用所述卡尔曼滤波、联合概率数据关联和模糊理论对提取的所述速度进行融合，以获取所述车辆的车速；
[0026]利用所述卡尔曼滤波、联合概率数据关联和模糊理论对提取的所述类型进行融合，以获取所述车辆的车型；
[0027]当接收到所述车辆的定位请求时，将所述车辆的定位信息、所述车辆的车速和所述车辆的车型生成所述车辆的结构化信息，并将所述结构化信息发送至所述车辆。
[0028]进一步地，所述方法还包括：
[0029]当接收到所述车辆发送的对周围车辆进行定位的请求时，获取所述周围车辆的定位信息；
[0030]将所述周围车辆的定位信息发送至所述车辆。
[0031]一种车辆定位装置，包括：
[0032]获取模块，用于获取路侧设备的位置，并获取车辆相对于所述路侧设备的位置，所述路侧设备的位置为所述路侧设备安装时对安装点进行精准定位后获得的位置；
[0033]确定模块，用于根据所述路侧设备的位置和所述车辆相对于所述路侧设备的位置确定所述车辆的定位信息；
[0034]发送模块，用于当接收到所述车辆发送的定位请求时，将所述车辆的定位信息发送至所述车辆。
[0035]一种车辆定位装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述车辆定位方法的步骤。
[0036]一种路侧设备，包括毫米波雷达、激光雷达、摄像头和如上述的车辆定位装置。
[0037]一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处
理器执行时实现如上述车辆定位方法的步骤。
[0038]上述车辆定位方法、装置、路侧设备及存储介质所实现的其中一个方案中，通过预先在路边安装包含传感器的路侧设备，并在安装时对路侧设备的进行精准定位以获得路侧设备的精准位置，然后利用路侧设备对路上车辆进行定位以得到车辆相对于路侧设备的位置，根据路侧设备的位置和车辆相对位置换算得到高精度的车辆定位信息，在GPS信号弱或者无GPS的信号下可以正常工作，实现车辆的高精度定位，且仅需要路侧设备即可实现车辆定位而不需在车上安装传感器，缓解车辆上计算压力过大的问题，减少了车辆负担，且路侧设备对车辆定位可以适用路上的任何车辆，通用性大大提高，也降低了因所有车辆均需安装传感器所产生的高昂成本。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0040]图1是本专利技术一实施例中路侧设备的一结构示意图；
[0041]图2是本专利技术一实施例中车辆定位方法的一流程示意图；
[0042]图3是本专利技术一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：获取路侧设备的位置，并获取车辆相对于所述路侧设备的位置，所述路侧设备的位置为所述路侧设备安装时对安装点进行精准定位后获得的位置；根据所述路侧设备的位置和所述车辆相对于所述路侧设备的位置确定所述车辆的定位信息；当接收到所述车辆发送的定位请求时，将所述车辆的定位信息发送至所述车辆。2.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述路侧设备的位置和所述车辆相对于所述路侧设备的位置确定所述车辆的定位信息，包括：获取所述车辆相对于车道线的位置；根据所述车辆相对于车道线的位置、根据所述路侧设备的位置和所述车辆相对于所述路侧设备的位置确定所述车辆的定位信息。3.如权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述路侧设备包括毫米波雷达、激光雷达和摄像头，所述获取车辆相对于所述路侧设备的位置和所述车辆相对于车道线的位置通过如下方式获取：获取所述毫米波雷达的数据、所述激光雷达的数据和所述摄像头的数据；对所述毫米波雷达的数据、所述激光雷达的数据和所述摄像头的数据进行数据融合，以获取所述车辆相对于所述路侧设备的位置，并获取所述车辆相对于车道线的位置。4.如权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，对所述毫米波雷达的数据、所述激光雷达的数据和所述摄像头的数据进行数据融合，以获取所述车辆相对于所述路侧设备的位置，并获取所述车辆相对于车道线的位置，包括：根据所述毫米波雷达的数据提取所述车辆的纵向位置；根据所述摄像头的数据提取所述车辆的横向位置和车道线位置；根据所述激光雷达的数据提取所述车辆的车道线位置、纵向位置和横向位置；利用卡尔曼滤波、联合概率数据关联和模糊理论对提取的所述纵向位置、所述横向位置进行融合，以获取所述车辆相对于所述路侧设备的位置；利用卡尔曼滤波、联合概率数据关联和模糊理论对提取的车道线位置进行融合，以获取所述车辆相对于车道线的位置。5.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹杨，苗成生，管家意，修彩靖，邱昱，董尧，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：