本申请提供了一种用于获取车辆3D信息的方法和装置。该方法包括：首先确定第一车辆的车身分界线，然后基于该车身分界线确定该第一车辆的观测角和/或朝向角。本申请提供的用于获取车辆3D信息的方法，通过车辆的车身分界线确定出车辆的观测角和/或朝向角，可以提高车辆3D信息获取的准确性。该用于获取车辆3D信息的方法可以应用于智能驾驶、智能网联车和车联网等场景中。网等场景中。网等场景中。
【技术实现步骤摘要】
用于获取车辆3D信息的方法和装置
[0001]本申请涉及自动驾驶目标检测领域，并且更具体地，涉及一种用于获取车辆3D信息的方法和装置。
技术介绍
[0002]随着神经网络在目标检测任务上的应用，二维(two dimensional，2D)目标检测已经达到了很好的检测水平。但是在无人驾驶、机器人、增强现实等具体应用场景下，普通的2D目标检测并不能输出实际应用场景下所需要的所有信息，2D目标检测只能输出目标物体在图片中对应的2D位置和属于不同类别的置信度。在三维(three dimensional，3D)世界感知当中，物体都是有三维立体的，大部分应用场景都需要有目标物体的长、宽、高、距离、朝向角和观测角等信息。
[0003]自动驾驶场景下，需要从图像中获取目标物体三维大小及朝向角度等信息，这些信息投影在俯视图下对于后续自动驾驶场景中的路径规划和车辆控制具有至关重要的作用，因此3D目标信息的预测在自动驾驶领域有很重要的应用。
[0004]现有的3D目标信息的预测主要是依赖于单目、双目相机和多线激光雷达等传感器完成的。例如，基于激光进行3D目标信息的预测、基于单目视觉和神经网络进行3D目标信息的预测，其中，基于激光进行3D目标信息的预测成本高且操作复杂，基于单目视觉和神经网络进行3D目标信息的预测数据的获取和使用操作都不方便。因此，如何在控制成本的前提下提高车辆3D信息获取的准确性成为亟待解决的问题。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种用于获取车辆3D信息的方法和装置，应用在自动驾驶目标检测领域中，可以在控制成本的前提下提高车辆3D信息获取的准确性成为亟待解决的问题。
[0006]第一方面，提供了一种用于获取车辆3D信息的方法，该用于获取车辆3D信息的方法可以由终端设备执行，或者，也可以由设置于终端设备中的芯片或电路执行，本申请对此不作限定。
[0007]上述的终端设备可以是第一车辆附近的移动终端设备。例如，第二车辆、行人持有的终端设备等。其中，第一车辆附近可以指的是第一车辆前方、后方、或侧方等能够检测到第一车辆的方位。
[0008]该用于获取车辆3D信息的方法包括：
[0009]获取第一车辆的车身分界线，该车身分界线包括第一车辆的车身和车头分界处的分界线，或者第一车辆的车身和车尾分界处的分界线；基于所述车身分界线确定所述第一车辆的观测角和/或所述第一车辆的朝向角。
[0010]本申请提供的用于获取车辆3D信息的方法，通过先获取第一车辆的车身分界线，再基于第一车辆的车身分界线和第一车辆的观测角之间的关系，确定第一车辆的观测角；和/或，基于第一车辆的车身分界线和第一车辆的朝向角之间的关系，确定第一车辆的朝向
角。由于第一车辆的车身分界线的获取相对于获取第一车辆的观测角和朝向角来说更为容易，从而降低观测角和/或朝向角的获取难度，可以提高车辆3D信息获取的准确性。
[0011]需要说明书的是，本申请实施例中，由于第一车辆的车身分界线和第一车辆的朝向角之间存在对应关系、第一车辆的车身分界线和第一车辆的观测角之间也存在对应关系，所以也可以先获取第一车辆的朝向角和/或第一车辆的观测角，再基于第一车辆的朝向角确定第一车辆的车身分界线；或者，基于第一车辆的观测角确定第一车辆的车身分界线。即只需要预测第一车辆的朝向角和第一车辆的观测角中的一个量，就可以确定第一车辆的车身分界线，降低了预测量的个数。
[0012]另外，上述的基于第一车辆的车身分界线确定第一车辆的观测角可以通过计算的方式确定，还可以通过查表的方式确定，本申请实施例中对于具体的确定方式不做限定。
[0013]例如，通过计算的方式确定第一车辆的观测角包括：基于第一车辆的车身分界线和第一车辆的观测角之间满足的计算公式，输入第一车辆的车身分界线的值，计算得到第一车辆的观测角的值；
[0014]还例如，通过查表的方式确定第一车辆的观测角包括：基于第一车辆的车身分界线和第一车辆的观测角之间满足的对应关系，建立查询表格，获取到第一车辆的车身分界线的值，从查询表格中查询到第一车辆的观测角得值。
[0015]同理，上述的基于第一车辆的车身分界线确定第一车辆的朝向角可以通过计算的方式确定，还可以通过查表的方式确定，这里不再赘述。
[0016]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述基于所述车身分界线确定所述第一车辆的观测角包括：首先基于所述车身分界线和预设的2D检测框的宽度确定该第一车辆的车身长度或第一车辆的车身宽度在平行于图像平面的方向上的投影；然后基于该第一车辆的车身长度或第一车辆的车身宽度在平行于图像平面的方向上的投影、该预设的2D检测框的宽度和所述第一车辆预设的长宽比确定所述第一车辆的观测角。
[0017]示例性地，上述的基于第一车辆的车身分界线确定第一车辆的观测角可以是先基于第一车辆的车身分界线确定得到该第一车辆的车身长度和/或第一车辆的车身宽度在平行于图像平面的方向上的投影，然后再基于该第一车辆的车身长度和/或第一车辆的车身宽度在平行于图像平面的方向上的投影、该预设的2D检测框的宽度以及第一车辆预设的长宽比共同确定第一车辆的观测角。其中，预设的2D检测框的宽度可以理解为2D检测框的宽度为已知的，第一车辆预设的长宽比可以理解为第一车辆的长宽比为已知的，即基于获取到第一车辆的车身分界线确定得到的第一车辆的车身长度和/或第一车辆的车身宽度在平行于图像平面的方向上的投影以及已知的参数值能够确定第一车辆的观测角，提供了基于第一车辆的车身分界线确定第一车辆的观测角的具体方式。
[0018]需要说明的是，本申请实施例中涉及到的基于第一车辆的车身分界线确定得到该第一车辆的车身长度或第一车辆的车身宽度在平行于图像平面的方向上的投影包括：获取第一车辆的车身分界线在该第一车辆对应的图像的俯视图上的位置(例如，坐标)，根据已知的预设的2D检测框的宽度(例如，2D检测框的两个边缘在该第一车辆对应的图像的俯视图上的位置)以及第一车辆的车身与第一车辆对应的图像的2D检测框位置关系确定出第一车辆的车身长度或第一车辆的车身宽度在平行于图像平面的方向上的投影，实施例部分将结合附图进行详细说明，这里不再赘述。
[0019]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一车辆的车身宽度在平行于图像平面的方向上的投影、预设的2D检测框的宽度和所述第一车辆预设的长宽比与所述第
[0020]一车辆的观测角之间满足其中，ω为所述预设的2D检测框的宽度，μ为所述第一车辆预设的长宽比，a
′
为所述第一车辆的车身宽度在平行于图像平面的方向上的投影，所述θ为所述观测角。
[0021]本申请提供的用于获取车辆3D信息的方法，第一车辆的车身宽度在平行于图像平面的方向上的投影和第一车辆的观测角之间满足的关系可以用关系式表示，该关系式中的自变量为第一车辆的车身宽度在平行于图像平面的方向上的投影，因变量为第一车辆的观测角，其他参数为已知的值，而且第一车辆的车身宽度在平行于图像平面的方向上本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于获取车辆3D信息的方法，其特征在于，包括：获取第一车辆的车身分界线，其中，所述车身分界线包括所述第一车辆的车身和车头分界处的分界线，或者所述第一车辆的车身和车尾分界处的分界线；基于所述车身分界线确定所述第一车辆的观测角和/或所述第一车辆的朝向角。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车身分界线确定所述第一车辆的观测角包括：基于所述车身分界线和预设的2D检测框的宽度确定所述第一车辆的车身长度或第一车辆的车身宽度在垂直于光心方向的平面上的投影；基于所述第一车辆的车身长度或第一车辆的车身宽度在垂直于光心方向的平面上的投影、所述预设的2D检测框的宽度和所述第一车辆预设的长宽比确定所述第一车辆的观测角。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的车身宽度在垂直于光心方向的平面上的投影、所述预设的2D检测框的宽度和所述第一车辆预设的长宽比与所述第一车辆的观测角之间满足所述第一车辆的车身长度在垂直于光心方向的平面上的投影、所述预设的2D检测框的宽度和所述第一车辆预设的长宽比与所述第一车辆的观测角之间满足其中，ω为所述预设的2D检测框的宽度，μ为所述第一车辆预设的长宽比，a'为所述第一车辆的车身宽度在平行于图像平面的方向上的投影，b为所述第一车辆的车身长度在平行于图像平面的方向上的投影，所述θ为所述观测角。4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述车身分界线确定所述第一车辆的朝向角包括：基于所述车身分界线和预设的2D检测框的宽度确定所述第一车辆的车身长度在平行于图像平面的方向上的投影；基于所述车身分界线和预设的2D检测框的宽度确定所述第一车辆的车身宽度在平行于图像平面的方向上的投影；基于所述第一车辆的车身宽度在垂直于光心方向的平面上的投影、所述第一车辆的车身长度在垂直于光心方向的平面上的投影、所述预设的2D检测框的两个边缘分别与光心方向的夹角和所述第一车辆预设的长宽比确定所述第一车辆的朝向角。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的车身宽度在垂直于光心方向的平面上的投影、所述第一车辆的车身长度在垂直于光心方向的平面上的投影、预设的2D检测框的两个边缘分别与光心的夹角和所述第一车辆预设的长宽比与所述第一车辆的朝向角之间满足其中，a为所述第一车辆的车身长度在垂直于光心方向的平面上的投影，b1为所述第一车辆的车身宽度在垂直于光心方向的平面上的投影、α为所述2D检测框的左边缘与光心的夹角、β为所述2D检测框的右边缘与光心的夹角，为所述第一车辆的朝向角。6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述第一车辆的朝向角和所述车身分界线确定所述第一车辆对应的3D检测框信息。7.一种用于获取车辆3D信息的装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取第一车辆的车身分界线，所述车身分界线包括所述第一车辆的车身和车头分界处的分界线，或者所述第一车辆的车身和车尾分界处的分界线；处理单元，用于基于所述车身分界线确定所述第一车辆的观测角和/或所述第一车辆的朝向角。8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理单元基于所述车身分界线确定所述第一车辆的观测角包括：所述处理单元基于所述车身分界线和预设的2D...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈奕强，朱捷，薛丽军，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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