轮毂打磨轨迹的生成方法及装置制造方法及图纸

技术编号:30145333 阅读:20 留言:0更新日期:2021-09-23 15:18
本申请实施例提供了一种轮毂打磨轨迹的生成方法及装置;其中,该方法包括:获取第一轮毂的第一轮毂点云,以及获取与所述第一轮毂对应的数模点云;基于目标变换矩阵和所述第一轮毂点云得到第二轮毂点云;其中,所述第二轮毂点云与所述数模点云匹配;创建与所述第二轮毂点云对应的第一投影图,以及创建与所述数模点云对应的第二投影图;基于所述第一投影图和所述第二投影图确定所述第一轮毂中每个肋窗的毛刺像素;基于所述毛刺像素在所述第一投影图中的坐标生成轮毂肋窗的毛刺打磨轨迹。通过本申请,解决了现有技术中采用人工打磨的方式对轮毂进行打磨,导致打磨效率和精度较低的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
轮毂打磨轨迹的生成方法及装置


[0001]本申请涉及轮毂打磨
,特别是涉及轮毂打磨轨迹的生成方法及装置。

技术介绍

[0002]汽车的飞速发展对汽车轮毂产生了巨大的需求。在轮毂生产线上,轮毂毛坯存在许多毛刺,生产过程中需要将这些毛刺打磨去除,而打磨主要分为粗打磨和精打磨,粗打磨主要是打磨轮毂肋窗边缘的肉眼可见的明显毛刺,针对该问题,目前主要采用人工打磨的方式进行打磨。人工打磨成本高,打磨精度要求高,人工打磨容易造成相同型号轮毂打磨精度不一致,同时人工难以长时间保持高专注的工作,也可能出现漏打磨的部分。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种轮毂打磨轨迹的生成方法及装置,以解决现有技术中采用人工打磨的方式对轮毂进行打磨,导致打磨效率和精度较低的问题。具体技术方案如下:在本申请实施的第一方面,首先提供了一种轮毂打磨轨迹的生成方法,包括:获取第一轮毂的第一轮毂点云,以及获取与所述第一轮毂对应的数模点云;基于目标变换矩阵和所述第一轮毂点云得到第二轮毂点云;其中,所述第二轮毂点云与所述数模点云匹配;创建与所述第二轮毂点云对应的第一投影图,以及创建与所述数模点云对应的第二投影图;基于所述第一投影图和所述第二投影图确定所述第一轮毂中每个肋窗的毛刺像素;基于所述毛刺像素在所述第一投影图中的坐标生成轮毂肋窗的毛刺打磨轨迹。
[0004]在本申请实施的第二方面,还提供了一种轮毂打磨轨迹的生成装置,包括:获取模块,用于获取第一轮毂的第一轮毂点云,以及获取与所述第一轮毂对应的数模点云;处理模块,用于基于目标变换矩阵和所述第一轮毂点云得到第二轮毂点云;其中,所述第二轮毂点云与所述数模点云匹配;创建模块,用于创建与所述第二轮毂点云对应的第一投影图,以及创建与所述数模点云对应的第二投影图;确定模块,用于基于所述第一投影图和所述第二投影图确定所述第一轮毂中每个肋窗的毛刺像素;生成模块,用于基于所述毛刺像素在所述第一投影图中的坐标生成轮毂肋窗的毛刺打磨轨迹。
[0005]在本申请实施的又一方面,还提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质中存储有指令,当其在计算机上运行时,使得计算机执行上述任一所述的轮毂打磨轨迹的生成方法。
[0006]在本申请实施的又一方面,还提供了一种包含指令的计算机程序产品,当其在计算机上运行时,使得计算机执行上述任一所述的轮毂打磨轨迹的生成方法。
[0007]在本申请实施例中,通过获取第一轮毂的第一轮毂点云,以及获取与第一轮毂对应的数模点云,并基于目标变换矩阵和第一轮毂点云得到第二轮毂点云,进而创建与第二轮毂点云对应的第一投影图,以及创建与数模点云对应的第二投影图,基于第一投影图和第二投影图确定第一轮毂中每个肋窗的毛刺像素,进而可以生成轮毂肋窗的毛刺打磨轨
迹;也就是说,在本申请实施例中可以基于点云自动计算轮毂粗打磨轨迹,从而实现适用于任意轮毂的粗打磨轨迹的规划,从而解决了现有技术中采用人工打磨的方式对轮毂进行打磨,导致打磨效率和精度较低的问题。
附图说明
[0008]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0009]图1为本申请实施例中轮毂打磨轨迹的生成方法的流程图;图2为本申请实施例中轮毂的示意图;图3为本申请实施例中轮毂肋窗的毛刺的示意图;图4为本申请实施例中轮毂打磨轨迹的生成装置的结构示意图;图5为本申请实施例中电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0010]下面将结合本申请实施例中的附图,对本申请实施例中的技术方案进行描述。
[0011]本申请实施例提供了一种轮毂打磨轨迹的生成方法,如图1所示,该方法的步骤包括:步骤102,获取第一轮毂的第一轮毂点云,以及获取与第一轮毂对应的数模点云;需要说明的是,本申请实施例中的第一轮毂可以是任一车型的轮毂;此外,该数模点云是指预先建立的轮毂点云对应的具有数学模型。在一示例中,如果需要生成四种车辆的轮毂打磨轨迹,可以实现建立该四种车辆轮毂的点云的数学模型。
[0012]步骤104,基于目标变换矩阵和第一轮毂点云得到第二轮毂点云;其中,第二轮毂点云与数模点云匹配;需要说明的是,本申请实施例中的目标变换矩阵是用于将第一轮毂点云转换为与数模点云一致的新的点云(第二轮毂点云)。在具体示例中,该目标变换矩阵可以根据实际情况进行相应的设置。
[0013]步骤106,创建与第二轮毂点云对应的第一投影图,以及创建与数模点云对应的第二投影图;步骤108,基于第一投影图和第二投影图确定第一轮毂中每个肋窗的毛刺像素;步骤110,基于毛刺像素在第一投影图中的坐标生成轮毂肋窗的毛刺打磨轨迹。
[0014]在上述步骤102至步骤110中,通过获取第一轮毂的第一轮毂点云,以及获取与第一轮毂对应的数模点云,并基于目标变换矩阵和第一轮毂点云得到第二轮毂点云,进而创建与第二轮毂点云对应的第一投影图,以及创建与数模点云对应的第二投影图,基于第一投影图和第二投影图确定第一轮毂中每个肋窗的毛刺像素,进而可以生成轮毂肋窗的毛刺打磨轨迹;也就是说,在本申请实施例中可以基于点云自动计算轮毂粗打磨轨迹,从而实现适用于任意轮毂的粗打磨轨迹的规划,从而解决了现有技术中采用人工打磨的方式对轮毂进行打磨,导致打磨效率和精度较低的问题。
[0015]在本申请实施例的可选实施方式中,对于上述步骤106中涉及到的创建与第二轮毂点云对应的第一投影图,以及创建与数模点云对应的第二投影图的方式,进一步可以包
括:步骤11,遍历第二轮毂点云在预设坐标系中在第一坐标轴方向上和第二坐标轴方向上的第一最值,其中,第一最值包括第一坐标轴方向上的第一最大值和第一最小值,以及第二坐标轴方向上的第一最大值和第一最小值;步骤12,基于第一最值和预设的第一打磨精度,确定第一投影图的高和宽;步骤13,遍历数模点云在预设坐标系中在第一坐标轴方向上和第二坐标轴方向上的第二最值,其中,第二最值包括第一坐标轴方向上的第二最大值和第二最小值,以及第二坐标轴方向上的第二最大值和第二最小值;步骤14,基于第二最值预设的第二打磨精度,确定第二投影图的高和宽。
[0016]需要说明的是,该第一打磨精度和第二打磨精度优选设置为同一数值,当然也可以根据不同的应用场景设置为不同数值。具体第一打磨精度和第二打磨精度的取值可以根据实际情况进行设置。
[0017]对于上述确定第一投影图的高和宽的方式,在一示例中,该坐标系可以包括X轴(第一坐标轴)和Y轴(第二坐标轴),X轴方向上的第一最大值和第一最小值分别为x
max
,x
min
;Y轴方向上的第一最大值和第一最小值分别为y
max
,y
min
;再通过以下公式1和2计算出第一投影图像的高h和宽w:公式1公式2其中,ceil用于表示返回大于或者等于指定表达式的最小整数;d为第一打磨精度。
[0018]需要说明的是,对于确定第二投影图的高和宽本文档来自技高网
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮毂打磨轨迹的生成方法,其特征在于,包括:获取第一轮毂的第一轮毂点云,以及获取与所述第一轮毂对应的数模点云;基于目标变换矩阵和所述第一轮毂点云得到第二轮毂点云;其中,所述第二轮毂点云与所述数模点云匹配;创建与所述第二轮毂点云对应的第一投影图,以及创建与所述数模点云对应的第二投影图;基于所述第一投影图和所述第二投影图确定所述第一轮毂中每个肋窗的毛刺像素;基于所述毛刺像素在所述第一投影图中的坐标生成轮毂肋窗的毛刺打磨轨迹。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述创建与所述第二轮毂点云对应的第一投影图,以及创建与所述数模点云对应的第二投影图,包括:遍历所述第二轮毂点云在预设坐标系中在第一坐标轴方向上和第二坐标轴方向上的第一最值,其中,所述第一最值包括第一坐标轴方向上的第一最大值和第一最小值,以及所述第二坐标轴方向上的第一最大值和第一最小值;基于所述第一最值和预设的第一打磨精度,确定所述第一投影图的高和宽;遍历所述数模点云在所述预设坐标系中在第一坐标轴方向上和第二坐标轴方向上的第二最值,其中,所述第二最值包括第一坐标轴方向上的第二最大值和第二最小值,以及所述第二坐标轴方向上的第二最大值和第二最小值;基于所述第二最值和预设的第二打磨精度,确定所述第二投影图的高和宽。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述第一投影图和所述第二投影图确定所述第一轮毂中每个肋窗的毛刺像素,包括:将所述第一投影图中的像素赋值为第一目标值;将所述第二投影图中的像素赋值为第二目标值;融合所述第一投影图和所述第二投影图,将所述第一投影图中第一目标值与所述第二投影图中第二目标值对应的像素确定为所述毛刺像素。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述毛刺像素在所述第一投影图中的坐标生成轮毂肋窗的毛刺打磨轨迹,包括:从所述毛刺像素中确定所述第一投影图中里轮毂中心孔最近的毛刺像素为所述毛刺打磨轨迹的起点;基于所述起点沿所述轮毂的肋窗边沿连接所有毛刺像素得到初始毛刺打磨轨迹;确定所述初始毛刺打磨轨迹中各毛刺像素的三维点坐标;基于所述三维点坐标中确定与每一毛刺像素对应的角度;基于所述三维点坐标和所述角度确定所述毛刺打磨轨迹。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,基于所述三维点坐标中确定与每一毛刺像素对应的角度,包括:基于所述三维点坐标确定每一毛刺像素在预设范围内的预设数量的像素;基于所述预设...

【专利技术属性】
技术研发人员:胡亘谦赵佳南吴志浩
申请(专利权)人:深圳市信润富联数字科技有限公司
类型:发明
国别省市:

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