本发明专利技术实施例公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法在确定第一车辆处于拖车状态的情况下，可以根据第一车辆在第一时刻的第一制动扭矩以及拖车绳处于预设绷紧状态时的第一扭矩，确定与第一制动扭矩对应的第二加速度，然后根据第一车辆在第一时刻的第一加速度、第二加速度以及第一制动扭矩，调整电机在下一时刻的制动扭矩，使拖车绳始终处于绷紧状态。即该方法可以通过调整后车的制动扭矩，使拖车绳始终处于绷紧状态，从而使前车和后车始终保持一定的车距行驶，避免了因后车刹车不及时出现意外的情况，保证了拖车的安全性。性。性。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]车辆行驶过程中，如果因油量或电量耗尽，或者其他因素导致车辆无法继续行驶，通常需要救援车辆(前车)将该车辆(后车)拖至目的地，例如可以将电量耗尽的车辆拖至就近的充电站进行充电。
[0003]目前常用的方式是利用拖车绳连接前车和后车，通过拖车绳将后车拖至目的地。拖车过程中，为避免后车与前车相撞，通常采用后车刹车的方式，但如果后车刹车不及时，容易出现意外。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，可以保证拖车的安全性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法，应用于第一车辆，第一车辆与第二车辆通过拖车绳连接，所述方法包括：
[0006]在确定第一车辆处于拖车状态的情况下，获取拖车绳的第一扭矩、第一车辆在第一时刻的第一加速度以及第一制动扭矩，第一扭矩用于使拖车绳处于预设绷紧状态；
[0007]根据第一制动扭矩和第一扭矩，确定与第一制动扭矩对应的第二加速度；
[0008]根据第一加速度、第二加速度和第一制动扭矩，确定电机在第二时刻的目标制动扭矩，第二时刻为第一时刻的下一时刻；
[0009]控制电机输出目标制动扭矩，以使拖车绳处于预设绷紧状态。
[0010]第二方面，本专利技术实施例提供了一种车辆控制装置，设置于第一车辆，第一车辆与第二车辆通过拖车绳连接，所述装置包括获取模块、确定模块和控制模块；
[0011]获取模块，用于在确定第一车辆处于拖车状态的情况下，获取拖车绳的第一扭矩、第一车辆在第一时刻的第一加速度以及第一制动扭矩，第一扭矩用于使拖车绳处于预设绷紧状态；
[0012]确定模块，用于根据第一制动扭矩和第一扭矩，确定与第一制动扭矩对应的第二加速度；
[0013]确定模块，还用于根据第一加速度、第二加速度和第一制动扭矩，确定电机在第二时刻的目标制动扭矩，第二时刻为第一时刻的下一时刻；
[0014]控制模块，用于控制电机输出所述目标制动扭矩，以使拖车绳处于预设绷紧状态。
[0015]第三方面，本专利技术实施例提供了一种车辆，包括：
[0016]电机；
[0017]控制器；
[0018]存储器，用于存储计算机程序指令；
[0019]当计算机程序指令被控制器执行时，实现如第一方面所述的方法。
[0020]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，当计算机程序指令被控制器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0021]本专利技术实施例提供的车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，可以根据第一车辆在第一时刻的第一制动扭矩以及拖车绳处于预设绷紧状态时的第一扭矩，确定与第一制动扭矩对应的第二加速度，然后根据第一车辆在第一时刻的第一加速度、第二加速度以及第一制动扭矩，调整电机在下一时刻的制动扭矩，使拖车绳始终处于绷紧状态。即本专利技术实施例可以通过调整后车的制动扭矩，使拖车绳始终处于绷紧状态，从而使前车和后车始终保持一定的车距行驶，避免了因后车刹车不及时出现意外的情况，保证了拖车的安全性。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本专利技术实施例提供的一种车辆控制方法的场景示意图；
[0024]图2为本专利技术实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；
[0025]图3为本专利技术实施例提供的一种拖车过程中第一车辆的受力示意图；
[0026]图4为本专利技术实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；
[0027]图5为本专利技术实施例提供的一种车辆控制装置的结构图；
[0028]图6为本专利技术实施例提供的一种车辆的结构图。
具体实施方式
[0029]下面将详细描述本专利技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本专利技术，并不被配置为限定本专利技术。对于本领域技术人员来说，本专利技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本专利技术的示例来提供对本专利技术更好的理解。
[0030]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0031]车辆行驶过程中，如果因油量或电量耗尽，或者其他因素导致无法继续行驶时，可以利用拖车绳将无法行驶的车辆拖至某个地方，例如可以将电量耗尽的车辆拖至就近的充电站进行充电。
[0032]拖车过程中，为避免后车与前车相撞，通常需要后车刹车，例如在前车减速的情况下，后车需要刹车。如果后车刹车不及时，容易导致两车相撞，造成一定的损失。
[0033]为此，本专利技术实施例提供一种车辆控制方法，可以保证拖车的安全性。本专利技术实施例提供的车辆控制方法可以应用于如图1所示的场景中。
[0034]该场景包括拖车车辆11和被拖车辆12，拖车车辆11和被拖车辆12通过拖车绳13连接。拖车车辆11和被拖车辆12可以在平坦道路上行驶，也可以在坡道上行驶。
[0035]被拖车辆12例如可以是电量耗尽的电动车辆，也可以是油量和电量均耗尽的混动车辆，还可以是油量耗尽的常规车辆等。拖车车辆12可以根据实际需求选择。
[0036]本专利技术实施例在拖车过程中，通过调整被拖车辆12的制动扭矩，使拖车绳13始终处于紧绷状态，从而使拖车车辆11和被拖车辆12始终保持一定的车距行驶，避免了因被拖车辆12刹车不及时而引发意外的情况，保证了拖车的安全性。
[0037]以被拖车辆12为电量耗尽的电动车辆，拖车车辆11和被拖车辆12在平坦道路行驶为例，基于上述场景，下面结合具体的实施例对本专利技术实施例提供的车辆控制方法进行详细说明，该方法可以由图1所示的被拖车辆12执行。
[0038]图2为本专利技术实施例提供的一种车辆控制方法的流程图。
[0039]如图2所示，该车辆控制方法可以包括如下步骤：
[0040]S210、在确定第一车辆处于拖车状态的情况下，获取拖车绳的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述第一车辆与第二车辆通过拖车绳连接，所述方法包括：在确定所述第一车辆处于拖车状态的情况下，获取所述拖车绳的第一扭矩、所述第一车辆在第一时刻的第一加速度以及第一制动扭矩，所述第一扭矩用于使所述拖车绳处于预设绷紧状态；根据所述第一制动扭矩和第一扭矩，确定与所述第一制动扭矩对应的第二加速度；根据所述第一加速度、第二加速度和第一制动扭矩，确定电机在第二时刻的目标制动扭矩，所述第二时刻为所述第一时刻的下一时刻；控制所述电机输出所述目标制动扭矩，以使所述拖车绳处于所述预设绷紧状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度、第二加速度和第一制动扭矩，确定电机在第二时刻的目标制动扭矩，包括：根据所述第一加速度和第二加速度，确定与所述第一制动扭矩对应的偏移量；根据所述第一制动扭矩和偏移量，确定所述电机在第二时刻的目标制动扭矩。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一加速度大于所述第二加速度的情况下，所述偏移量为第一偏移量；所述根据所述第一制动扭矩和偏移量，确定所述电机在第二时刻的目标制动扭矩，包括：确定所述第一制动扭矩和第一偏移量的差值为所述电机在第二时刻的目标制动扭矩。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一加速度不大于所述第二加速度的情况下，所述偏移量为第二偏移量；所述根据所述第一制动扭矩和偏移量，确定所述电机在第二时刻的目标制动扭矩，包括：确定所述第一制动扭矩和第二偏移量的和为所述电机在第二时刻的目标制动扭矩。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度和第二加速度，确定与所述第一制动扭矩对应的偏移量，包括：根据所述第一加速度和第二加速度，查找偏移量信息表，得到与所述第一制动扭矩对应的偏移量，所述偏移量信息表用于存储第一加速度、第二加速度和偏移量之间的关联关系。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李洁辰，
申请(专利权)人：上海洛轲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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