车路协同中目标检测方法、装置和路侧设备制造方法及图纸

本公开公开了一种车路协同中目标检测方法、装置和路测设备，涉及智能交通领域，尤其涉及图像检测技术领域。具体实现方案为：对图像进行目标检测，得到所述图像中的候选目标区域、候选目标区域的置信度以及候选目标区域的被遮挡度；基于候选目标区域间的交并比以及候选目标区域的被遮挡度，更新候选目标区域的置信度；根据更新后的置信度，从候选目标区域中检测所述图像中的目标。应用本公开实施例提供的方案进行目标检测时，提高了目标检测的准确率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
车路协同中目标检测方法、装置和路侧设备


[0001]本公开涉及智能交通
，尤其涉及图像检测


技术介绍

[0002]在车路协同V2X的道路监控、车辆路径规划等应用场景中，获得图像采集设备采集的图像之后，需要对图像中的人、动物、车辆等目标进行检测，以定位出图像中的目标，进而触发针对上述目标的处理操作，或者结合上述目标进行车辆路径规划等。因此，需要一种车路协同中目标检测方法，以对图像中的目标进行检测。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种车路协同中目标检测方法、装置和路测设备。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种车路协同中目标检测方法，所述方法包括：
[0005]对图像进行目标检测，得到所述图像中的候选目标区域、候选目标区域的置信度以及候选目标区域的被遮挡度；
[0006]基于候选目标区域间的交并比以及候选目标区域的被遮挡度，更新候选目标区域的置信度；
[0007]根据更新后的置信度，从候选目标区域中检测所述图像中的目标。
[0008]根据本公开的一方面，提供了一种车路协同中目标检测装置，所述装置包括：
[0009]信息获得模块，用于对图像进行目标检测，得到所述图像中的候选目标区域、候选目标区域的置信度以及候选目标区域的被遮挡度；
[0010]置信度更新模块，用于基于候选目标区域间的交并比以及候选目标区域的被遮挡度，更新候选目标区域的置信度；
[0011]目标检测模块，用于根据更新后的置信度，从候选目标区域中检测所述图像中的目标。
[0012]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0013]至少一个处理器；以及
[0014]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0015]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够实现车路协同中目标检测方法。
[0016]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行车路协同中目标检测方法。
[0017]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现车路协同中目标检测方法。
[0018]根据本公开的另一方面，提供了一种路侧设备，包括上述电子设备。
[0019]根据本公开的另一方面，提供了一种云控平台，包括上述电子设备。
[0020]由以上可见，应用本公开的实施例提供的方案进行目标检测时，首先根据候选目
标区域间的交并比以及候选目标区域的被遮挡度，更新候选目标区域的置信度，然后基于更新后的置信度，从候选目标区域中检测图像中的目标。由于候选目标区域间的交并比能够反映各候选目标区域间的重合度，候选目标区域的被遮挡度能够反映候选目标区域被遮挡的程度，因此，根据上述交并比和遮挡度更新置信度，使得目标区域的置信度能够参考目标区域间的重叠情况，进而更新后候选目标区域的置信度更加趋向于实际情况，从而根据更新后的置信度对图像进行目标检测，能够提高目标检测的准确率。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0023]图1是根据本公开的实施例提供的一种车路协同中目标检测方法的流程示意图；
[0024]图2是根据本公开的实施例提供的一种图像示意图；
[0025]图3a是根据本公开的实施例提供的一种网络模型的结构示意图；
[0026]图3b是根据本公开的实施例提供的另一种网络模型的结构示意图；
[0027]图4是根据本公开的实施例提供的一种车路协同中目标检测装置的结构示意图；
[0028]图5是根据本公开的实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0030]本公开实施例提供了一种车路协同中目标检测方法、装置和路测设备。
[0031]本公开的一个实施例中，提供了一种车路协同中目标检测方法，该方法包括：
[0032]对图像进行目标检测，得到图像中的候选目标区域、候选目标区域的置信度以及候选目标区域的被遮挡度；
[0033]基于候选目标区域间的交并比以及候选目标区域的被遮挡度，更新候选目标区域的置信度；
[0034]根据更新后的置信度，从候选目标区域中检测图像中的目标。
[0035]由于候选目标区域间的交并比能够反映各候选目标区域间的重合度，候选目标区域的被遮挡度能够反映候选目标区域被遮挡的程度，因此，根据上述交并比和遮挡度更新置信度，使得目标区域的置信度能够参考目标区域间的重叠情况，进而更新后候选目标区域的置信度更加趋向于实际情况，从而根据更新后的置信度对图像进行目标检测，能够提高目标检测的准确率。
[0036]以下对本公开实施例的执行主体进行说明。
[0037]本公开实施例的执行主体可以为集成有目标检测功能的电子设备，其中，上述电子设备可以是：台式机、笔记本电脑、服务器、图像采集设备等。其中，图像采集设备可以包括：摄像机、照相机、行车记录仪等。
[0038]本公开实施例提供的方案可以应用于对车路协同V2X的道路监控、车辆路径规划等应用场景下采集的图像进行目标检测。
[0039]另外，本公开实施例提供的方案还可以用于对其他场景下采集的图像进行目标检测。例如，上述其他场景可以是地铁站、商场、演唱会等人员高度密集的场景，针对这种场景进行图像采集，所采集的图像中往往也会人员密集，容易出现一些人员的面部被其他人员的面部遮挡的情况。上述场景还可以是博物馆入口处、银行大厅等人员较为密集的场景，针对这种场景进行图像采集，所采集的图像中可能会出现人员的面部被其他人员或者建筑物等遮挡的情况。
[0040]以上仅为本公开实施例的应用场景举例，并不对本公开构成限定。
[0041]上述目标可以是人脸、动物、车辆等等。
[0042]以下对本公开的实施例提供的车路协同中目标检测方法进行具体说明。
[0043]参见图1，图1为本公开的实施例提供的一种车路协同中目标检测方法的流程示意图，上述方法包括以下步骤S101
‑
步骤S103。
[0044]步骤S101：对图像进行目标检测，得到图像中的候选目标区域、候选目标区域的置信度以及候选目标区域的被遮挡度。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车路协同中目标检测方法，所述方法包括：对图像进行目标检测，得到所述图像中的候选目标区域、候选目标区域的置信度以及候选目标区域的被遮挡度；基于候选目标区域间的交并比以及候选目标区域的被遮挡度，更新候选目标区域的置信度；根据更新后的置信度，从候选目标区域中检测所述图像中的目标。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于候选目标区域间的交并比以及候选目标区域的被遮挡度，更新候选目标区域的置信度，包括：循环从区域集中选择置信度最高的第一区域，根据区域集中其他区域与所述第一区域间的交并比以及其他区域的被遮挡度，更新其他区域的置信度，直至所述区域集中包括一个区域，其中，所述区域集包括：候选目标区域中未被选择过的区域。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据区域集中其他区域与所述第一区域间的交并比以及其他区域的被遮挡度，更新其他区域的置信度，包括：计算区域集中其他区域与所述第一区域间的交并比；根据所述交并比和预设的交并比阈值，确定第一置信度调节值；根据其他区域的被遮挡度，确定第二置信度调节值；采用所述第一置信度调节值和第二置信度调节值，调节其他区域的置信度。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述交并比和预设的交并比阈值，确定第一置信度调节值，包括：判断所述交并比是否小于预设的交并比阈值；若为是，确定第一置信度调节值为1；若为否，确定所述第一置信度调节值为：1与所述交并比之差。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据其他区域的被遮挡度，确定第二置信度调节值，包括：按照以下表达式确定第二置信度调节值g(occ_pred)：g(occ_pred)＝α
occ_pred
其中，occ_pred为其他区域的被遮挡度，α为预设的常数，α＞1。6.根据权利要求3
‑
5中任一项所述的方法，其中，所述采用所述第一置信度调节值和第二置信度调节值，调节其他区域的置信度，包括：按照以下表达式，调节其他区域的置信度：S
’
＝S*T1*T2其中，S
’
表示调节后的其他区域的置信度，S表示调节前的其他区域的置信度，T1表示所述第一置信度调节值，T2表示所述第二置信度调节值。7.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的方法，其中，所述根据更新后的置信度，从候选目标区域中检测所述图像中的目标，包括：选择更新后的置信度大于预设置信度阈值的候选目标区域，将所选择候选目标区域中的目标确定为所述图像中的目标；或选择更新后的置信度最大的预设数量个候选目标区域，将所选择候选目标区域中的目
标确定为所述图像中的目标。8.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的方法，其中，所述对图像进行目标检测，得到所述图像中的候选目标区域、候选目标区域的置信度以及候选目标区域的被遮挡度，包括：针对不同的目标尺度，对图像进行目标检测，得到所述图像中不同尺度的候选目标区域、候选目标区域的置信度以及候选目标区域的被遮挡度。9.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的方法，其中，所述对图像进行目标检测，得到所述图像中的候选目标区域、候选目标区域的置信度以及候选目标区域的被遮挡度，包括：将图像输入预先训练得到的目标检测模型，获得所述目标检测模型输出的所述图像中的候选目标区域、候选目标区域的置信度以及候选目标区域的被遮挡度，其中，所述目标检测模型包括：用于检测图像中候选目标区域的目标检测层和用于预测候选目标区域被遮挡度的遮挡度预测层。10.一种车路协同中目标检测装置，所述装置包括：信息获得模块，用于对图像进行目标检测，得到所述图像中的候选目标区域、候选目标区域的置信度以及候选目标区域的被遮挡度；置信度更新模块，用于基于候选目标区域间的交并比以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏春龙，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：