一种基于视觉SLAM的室内移动平台制造技术

本发明专利技术公开一种基于视觉SLAM的室内移动平台，包括底盘和安装板，安装板底端中心固定连接有转杆，转杆中部固定套接有齿轮二，底盘中心开设有通孔，滑杆滑动连接在滑槽中，底盘顶部固定安装有减速电机一，减速电机一输出轴上固定连接有与齿轮二啮合的齿轮一，齿轮二另一侧上啮合有齿轮三，通过安装板通过转杆转动连接在底盘上，通过转杆带动安装板水平转动180度，从而可以快速对安装板进行首尾调换，从而实现快速掉头，方便快捷，安装板在支撑机构的支撑下可以平稳的转动，利用支撑机构顶端的滚轮可以减小与安装板的摩擦，延长安装板的实用寿命，同时支撑机构中的弹簧可以减小安装板的晃动，有利于保护安装板上的器件。有利于保护安装板上的器件。有利于保护安装板上的器件。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉SLAM的室内移动平台


[0001]本专利技术属于智能化移动平台
，尤其涉及一种基于视觉SLAM的室内移动平台。

技术介绍

[0002]机器人在术知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航，这种方法称为SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与建图)，是机器人领域中的一项关键技术，可以根据作业环境的改变进行路径规划、自主避障和导航，是实现移动机器人完全自主控制和智能化的核心和基础。近年来，引起了研究人员的广泛关注，成为移动机器人领域的非常活跃的方向。在当代工业中，机器人指能自动运行任务的人造机器设备，用以取代或协助人类工作，一般会是机电设备，由计算机程序或是电子电路控制。
[0003]对于医护、餐饮、物流等应用需求的服务机器人来说，其运动环境通常为室内、高动态环境，要求服务机器人具有高效、快速的环境感知、决策和运动执行能力，进而要求机器人的移动平台具有较高的灵活性和平稳本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉SLAM的室内移动平台，其特征在于包括：底盘(1)、安装板(2)、转杆(3)、工控机(4)、支撑机构(5)、激光雷达传感器(6)、深度摄像机(7)；所述底盘(1)中心开有通孔(20)，底盘(1)的下方设有两连接板(21)，两连接板(21)分别位于所述通孔(20)的两侧；两连接板(21)的下端均设有滑杆(22)；所述滑杆(22)均位于两连接板(21)间；所述转杆(3)贯穿通孔(20)，其上端与安装板(2)下方连接，其底端设有卡接板(26)；所述卡接板(26)的外侧面设有一与滑杆(22)相配合的环状滑槽(23)，卡接板(26)位于底盘(1)的下方；所述底盘(1)上安装有减速电机一(11)、角度编码器(12)，所述减速电机一(11)输出轴连接有与齿轮二(9)啮合的齿轮一(8)，所述齿轮二(9)另一侧上啮合有齿轮三(10)，所述齿轮三(10)与角度编码器(12)转动轴固定连接；所述齿轮二(9)套设在转杆(3)上，且位于安装板(2)与底盘(1)间；所述安装板(2)一端顶部安装有减速电机二(18)，所述减速电机二(18)输出轴与转盘(25)连接；所述转盘(25)两端均设有与转盘(25)垂直设置的夹板(17)，两个所述夹板(17)之间通过连接轴连接有深度摄像机(7)，其中连接轴一端与减速电机三(24)输出轴连接；所述底盘(1)上固定连接有多个支撑机构(5)，所述支撑机构(5)顶端与安装板(2)底端连接；所述支撑机构(5)包括上支杆(501)、下支杆(502)、弹簧(503)；所述上支杆(501)底端开设有凹槽(507)，所述上支杆(501)两侧均开设有与凹槽(507)相互连通的限位槽(506)；所述下支杆(502)顶端中心连接有套杆(504)，所述套杆(504)顶端设有与限位槽(506)相配合的限位杆(505)；所述套杆(504)伸入上支杆(501)的凹槽(507)内，且限位杆(505)位于限位槽(506)；所述弹簧(503)...

【专利技术属性】
技术研发人员：泮栋哲，游彬，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：